本实用新型专利技术公开了一种多功能机械臂执行器替换装置，包括夹具架及工装模块，所述夹具架包括固定架，所述固定架上铰接有夹爪，所述工装模块包括连接基座,所述两端设置有挡环，所述连接基座较细端设置有执行工装，所述连接基座较粗端设置有连接套，该装置中的夹具架可以通过支架或龙门架固定在机械臂能够够到，但是又不影响机械臂正常工作的位置上，在更换时机械臂只需将装备的工装模块悬挂到空的夹爪上，就能够使机械臂末端转动与工装模块分离，同时能以同样的方式与悬挂在其他夹爪上的工装模块模块，完成执行工装的更换，更换速度快，且工装模块与机械臂连接稳固，在不被夹爪固定时不易脱落。时不易脱落。时不易脱落。
【技术实现步骤摘要】
一种多功能机械臂执行器替换装置
[0001]本技术涉及机械臂领域,特别涉及一种多功能机械臂执行器替换装置。
技术介绍
[0002]在产品自动化生产中，工业机器人发挥了重要作用，通过机器人灵活的机械臂，能够高效完成各种加工作业，机器人的功能是通过其搭载在机械臂末端的执行工装所决定的，而由于机械臂一次只能搭载一种工装，所以在一道加工工序中，一台机器人往往只担任一项加工任务，对于由多道工序组成的加工产线，使用多台机器人将会大幅提高成本，对于一些有加工间隔的工序，可以通过让机械臂更换执行工装的方式让机械臂得到更合理的利用，减少生产成本。
技术实现思路
[0003]针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种多功能机械臂执行器替换装置，解决了该领域内的现在的痛点。
[0004]本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
[0005]一种多功能机械臂执行器替换装置，包括夹具架及工装模块，所述夹具架包括固定架，所述固定架上铰接有夹爪，每组所述夹爪包括两根对称设置的所述夹爪，所述夹爪铰接处设置有扭簧，所述夹爪内侧固定安装有爪垫，所述爪垫能夹持住工装模块进行存放。
[0006]所述工装模块包括连接基座,所述连接基座为圆台结构，所述连接基座两端设置有挡环，所述连接基座较细端设置有执行工装，所述连接基座较粗端设置有连接套。
[0007]机械臂末端转动安装有螺纹头，所述螺纹头能插入所述连接套中并通过螺纹固定，所述连接基座侧面转动安装有锁定器，所述锁定器转动处设置有扭簧，所述一端固定安装有限位块，能够限制所述螺纹头离开所述连接套，所述锁定器另一端能够被所述夹爪压下。
[0008]优选地，所述连接基座较细段能从一组所述夹爪开口端推入两个所述夹爪之间，所述连接基座较粗段上设置有防滑纹路。
[0009]综上所述，本技术对比于现有技术的有益效果为：该装置中的夹具架可以通过支架或龙门架固定在机械臂能够够到，但是又不影响机械臂正常工作的位置上，在更换时机械臂只需将装备的工装模块悬挂到空的夹爪上，就能够使机械臂末端转动与工装模块分离，同时能以同样的方式与悬挂在其他夹爪上的工装模块模块，完成执行工装的更换，更换速度快，且工装模块与机械臂连接稳固，在不被夹爪固定时不易脱落。
附图说明
[0010]通过参考附图阅读下文的详细描述，本技术示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本技术的若干实施方式，其中：
[0011]图1为一种多功能机械臂执行器替换装置的结构示意图；
[0012]图2为图1中A
‑
A方向结构示意图；
[0013]图3为图1中B
‑
B方向结构示意图。
[0014]附图标记说明：10、固定架；11、夹爪；12、爪垫；13、连接基座；14、挡环；15、执行工装；16、连接套；17、锁定器；18、限位块；19、螺纹头。
实施方式
[0015]以下结合附图对技术作进一步详细说明。
[0016]一种多功能机械臂执行器替换装置，包括夹具架及工装模块，所述夹具架包括固定架10，所述固定架10通过支架固定于机械臂顶部，便于机械臂操作，所述固定架10上铰接有若干组夹爪11，每组所述夹爪11包括两根对称设置的所述夹爪11，所述夹爪11铰接处设置有扭簧，所述夹爪11内侧固定安装有爪垫12，所述爪垫12能夹持住工装模块进行存放。
[0017]所述工装模块包括连接基座13,所述连接基座13为圆台结构，所述连接基座13较细段能从一组所述夹爪11开口端推入两个所述夹爪11之间，所述连接基座13较粗段上设置有防滑纹路，能够让所述夹爪11紧紧夹住，所述连接基座13两端设置有挡环14，所述挡环14能够防止所述连接基座13从所述夹爪11之间滑落，所述连接基座13较细端设置有执行工装15，所述执行工装15根据需求可为不同种类，所述连接基座13较粗端设置有连接套16，所述连接套16能通过螺纹与机械臂末端连接。
[0018]机械臂末端转动安装有螺纹头19，所述螺纹头19能插入所述连接套16中并通过螺纹固定，所述连接基座13侧面转动安装有锁定器17，所述锁定器17转动处设置有扭簧，所述一端固定安装有限位块18，并伸入所述连接套16中，限制所述螺纹头19离开所述连接套16，所述锁定器17另一端伸出所述连接基座13外且能够被所述夹爪11压下，从而使所述锁定器17能够转动并解锁所述螺纹头19。
[0019]在更换过程中，机械臂带动装备的工装模块移动，将所述连接基座13较细端推入所述夹爪11之间，然后推动工装模块，使所述连接基座13较粗端被所述夹爪11夹住，同时所述夹爪11将所述锁定器17压下，使另一端翘起，接触所述螺纹头19锁定，此时机械臂能够转动所述螺纹头19与所述连接套16分离，之后机械臂与另一工装模块连接，完成更换。
[0020]以上所述仅是本技术的示范性实施方式，而非用于限制本技术的保护范围，本技术的保护范围由所附的权利要求确定。
本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多功能机械臂执行器替换装置，其特征在于：包括夹具架及工装模块，所述夹具架包括固定架(10)，所述固定架(10)上铰接有夹爪(11)，每组所述夹爪(11)包括两根对称设置的所述夹爪(11)，所述夹爪(11)铰接处设置有扭簧，所述夹爪(11)内侧固定安装有爪垫(12)，所述爪垫(12)能夹持住工装模块进行存放；所述工装模块包括连接基座(13),所述连接基座(13)为圆台结构，所述连接基座(13)两端设置有挡环(14)，所述连接基座(13)较细端设置有执行工装(15)，所述连接基座(13)较粗端设置有连接套(16)；机...
【专利技术属性】
技术研发人员：求宾宾，
申请(专利权)人：浙江国际海运职业技术学院，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。