一种全自动剥皮控制系统、方法及带电作业机器人技术方案

本发明专利技术提供了一种全自动剥皮控制系统、方法及带电作业机器人，剥皮控制单元在接收到剥皮开始指令后，向第一夹紧机构和第三夹紧机构发送第一夹紧控制指令，待接收到第一夹紧机构和第三夹紧机构返回的夹紧完成指令后，向调刀控制单元发送调刀控制指令；调刀控制单元，接收到调刀指令后，向第二夹紧机构发送第二夹紧控制指令，待接收到第二夹紧机构返回的夹紧完成指令后，向剥皮旋转机构发送旋转指令的同时向调刀机构发送进刀指令；其中，第二夹紧控制指令为夹紧导线后第二夹紧机构的驱动电机反向旋转设定圈数；本发明专利技术实现了配网不同型号绝缘导线的全自动剥皮，保证了导线绝缘层剥除的质量与效率。质量与效率。质量与效率。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动剥皮控制系统、方法及带电作业机器人


[0001]本专利技术涉及带电作业机器人
，特别涉及一种全自动剥皮控制系统、方法及带电作业机器人。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。
[0003]配网10kV线路带电作业种类多，作业形式复杂，且作业对象不标准，严重制约着配网带电作业质量和效率的提高。
[0004]专利技术人发现，现有的导线剥皮方式存在如下问题：
[0005](1)针对不同规格型号及同一规格型号不同厂家的导线，其导线线径及绝缘层厚度差异明显，现有的带电作业剥皮工具不能根据导线线径及绝缘层厚度自动调节刀具，需要根据现场实际作业要求，选择合适的刀套，并合理调整刀具，还需要手动或者自动拖动剥皮器沿导线轴向移动，智能化程度较低；
[0006](2)现有的导线剥皮的方式，大多对导线实现直接的固定然后再进行剥皮操作，剥皮过程中的硬固定容易使得导线出现位置移动，进而导致偏心现象，使得剥皮过程中极易划伤线芯，降低了剥皮控制精度。<br/>
技术实现思路
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动剥皮控制系统，第一夹紧机构、第二夹紧机构和第三夹紧机构依次布置，其特征在于：包括：剥皮控制单元和调刀控制单元；剥皮控制单元，被配置为：控制第一夹紧机构和第三夹紧机构执行一次导线夹紧动作，并将一次导线夹紧完成结果反馈给调刀控制单元；调刀控制单元，被配置为：根据接收到的一次导线夹紧完成结果，控制第二夹紧机构执行二次导线夹紧动作，在二次导线夹紧后控制第二夹紧机构的电机反向旋转设定圈数，电机反向旋转完成后控制调刀机构执行剥皮动作。2.如权利要求1所述的全自动剥皮控制系统，其特征在于：调刀控制单元中，控制调刀机构执行剥皮动作，包括：待导线剥透时，停止进刀并控制直线移动机构带动刀具移动，当剥皮长度达到设定长度时，剥皮完成。3.如权利要求1所述的全自动剥皮控制系统，其特征在于：包括：剥皮控制单元分别与第一夹紧机构和第三夹紧机构通信，调刀控制单元分别与直线移动机构、第二夹紧机构、导线检测传感元件、调刀机构和剥皮旋转机构通信；剥皮旋转机构与直线运动机构连接，剥皮旋转机构与调刀机构连接，第二夹紧机构与调刀机构连接，导线检测传感元件与调刀机构连接。4.如权利要求1所述的全自动剥皮控制系统，其特征在于：第二夹紧机构的驱动电机反向旋转的设定圈数为半圈。5.如权利要求1所述的全自动剥皮控制系统，其特征在于：第二夹紧机构的驱动电机反向旋转设定圈数以使得第二夹紧机构的夹紧面接触导线但不完全限制导线的旋转。6.如权利要求1所述全自动剥皮控制系统，其特征在于：第二夹紧机构执行导线夹紧动作后，调刀机构开始螺旋进刀，当未剥透导线时，直线移动机构不运动，调刀机构在剥皮旋转机构的带动下进行原地旋转环剥；其中，所述螺旋进刀为：旋转机构在旋转过...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘继志，李健，张斌，任杰，孙志周，吴光洲，司金保，董旭，李成林，曾金保，马松，李雪松，
申请(专利权)人：国网智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：