一种基于模糊自适应的积分分离PID的植保机轮距调整装置制造方法及图纸

本申请涉及农业机械技术领域，特别涉及一种基于模糊自适应的积分分离PID的植保机轮距调整装置。包括机架总成(1)、发动机(5)和驾驶室(6)、轮距调节机构(2)、行走动力传动机构(3)、液压控制系统(4)和控制器；本发明专利技术的植保机轮距调整装置，轮距调整装置采用滑块式调节机构，结构简单，易于操作与维护。本发明专利技术的植保机轮距调整装置具有车轮轮距的同步调节、两轮独立调节和四轮独立调节多种模式，能够大大降低农作物碾压率，提高粮食产量，通过障碍物、狭窄路段等复杂地形。窄路段等复杂地形。窄路段等复杂地形。

【技术实现步骤摘要】
一种基于模糊自适应的积分分离PID的植保机轮距调整装置


[0001]本申请涉及农业机械
，特别涉及一种基于模糊自适应的积分分离PID的植保机轮距调整装置。

技术介绍

[0003]植保机针对不同的田间作业需求，需要有不同的轮距。农业生产中种植不同种类的农作物，或者同一农作物的不同品种，对于种植过程中的行距和株距等要求存在一定的差异，导致作业机在种植小麦、玉米、大豆、高粱等不同作物时所需要的底盘状态也不同，为避免作业工程中植保机对植株造成伤害，采用轮距可调技术能很好地避免这一问题的发生。
[0004]目前我国大田作物生长期的追施肥、病虫害防治等田间管理机械的研制尚处于起步阶段，主要存在的问题是可靠性差、故障率高、机械结构复杂、性能差等，无法做到精准调整，作物碾压率高。且传统机械逐渐向数字控制化、信息集成化智能机械发展。因此，采取农机农艺相结合，改进、完善现有机械设备，研制新型田间管理作业机械，增加智能控制环节，进行田间实验，对于提高大田作物生产机械化、智能化整体水平，对实现农业增效、农民减负增收和农村经济发展具有重要的现实意义。
[0005]基于上述的分析，拟研制一种基于模糊自适应的积分分离PID的植保机轮距调整装置，达到不同农作物农艺要求的轮距，精准调整以期实现田间精细化管理，从而降低压苗率并减少农民负担，具有重要的经济与实用价值，对提高轮距调节机械化作业水平具有巨大推动作用。

技术实现思路

[0006]针对上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种基于模糊自适应的积分分离PID的植保机轮距调整装置，利用电控和液压技术实现对轮距的控制，同时加入一种基于模糊自适应的积分分离PID控制算法优化控制效果，四轮可独立轮距可调，大幅度减少作业过程中的压苗现象，提高粮食产量，降低农民劳动强度。
[0007]为了达到上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
[0008]一种基于模糊自适应的积分分离PID的植保机轮距调整装置，包括机架总成1、发动机5和驾驶室6；
[0009]所述装置还包括轮距调节机构2、行走动力传动机构3、液压控制系统4和控制器；
[0010]所述机架总成1包括横梁1
‑
1、前大架1
‑
2、第一纵向花键传动轴1
‑3‑
1、第二纵向花键传动轴1
‑3‑
2、油壶1
‑
4、第一万向节1
‑5‑
1、第二万向节1
‑5‑
2、第三万向节1
‑5‑
3、前法兰盘1
‑6‑
1、后法兰盘1
‑6‑
2、差速器输出轴1
‑
7、后大架1
‑
8、电机1
‑
9、横向花键传动轴1
‑
10和支架脚1
‑
11；
[0011]前、后车轮3
‑
7的车轮轴3
‑
11的上方分别设有一横梁1
‑
1；
[0012]前大架1
‑
2的前端与位于前部车轮轴3
‑
11上方的横梁1
‑
1水平连接；前法兰盘1
‑6‑
1竖直布置，前法兰盘1
‑6‑
1的上端与前部车轮3
‑
7上方的横梁1
‑
1连接；后法兰盘1
‑6‑
2竖直布置，后法兰盘1
‑6‑
2的上端与前大架1
‑
2的后端连接；差速器3
‑
4与前法兰盘1
‑6‑
1连接，油壶1
‑
4与后法兰盘1
‑6‑
2连接；
[0013]差速器输出轴1
‑
7的后端与第一纵向花键传动轴1
‑3‑
1的前端通过第一万向节1
‑5‑
1连接；第一纵向花键传动轴1
‑3‑
1穿过油壶1
‑
4，第一纵向花键传动轴1
‑3‑
1的后端与第二纵向花键传动轴1
‑3‑
2的前端通过第二万向节1
‑5‑
2连接；
[0014]后大架1
‑
8的后端与位于后部车轮轴3
‑
11上方的横梁1
‑
1水平连接；位于后部车轮轴3
‑
11上方的横梁1
‑
1的下方与支架脚1
‑
11连接；后大架1
‑
8的下方固设有竖直布置的法兰盘，后大架1
‑
8的下方的法兰盘与电机1
‑
9相连；电机1
‑
9的左右两侧的动力输出轴与横向花键传动轴1
‑
10连接；电机1
‑
9的前方的动力输出轴与第二纵向花键传动轴1
‑3‑
2的后端通过第三万向节1
‑5‑
3连接；
[0015]轮距调节机构2呈中心对称设置在前、后车轮3
‑
7的车轮轴3
‑
11的上方的横梁1
‑
1上，轮距调节机构2包括可动支腿2
‑
1、锁紧螺母2
‑
2、间隙调整螺栓2
‑
3、调节滑套2
‑
4、滑动轴承2
‑
5和液压缸2
‑
6；
[0016]液压缸2
‑
6的缸座安装在差速器3
‑
4两侧的固定座上，液压缸2
‑
6水平放置，液压缸2
‑
6的活塞杆水平向外与两个可动支腿2
‑
1通过连接耳固定连接；
[0017]在横梁1
‑
1两端分别套有调节滑套2
‑
4，调节滑套2
‑
4与可动支腿2
‑
1的上端固定固接；
[0018]当液压缸2
‑
6的活塞杆伸缩时，液压缸2
‑
6的活塞杆水平向外或向内拉动可动支腿2
‑
1；由于可动支腿2
‑
1与调节滑套2
‑
4固定连接，可动支腿2
‑
1进而带动调节滑套2
‑
4沿横梁1
‑
1水平移动，从而使车轮水平移动，实现位于同一横梁1
‑
1下方的两车轮3
‑
7间轮距的调节；
[0019]调节滑套2
‑
4与横梁1
‑
1间安装有滑动轴承2
‑
5，调节轮距时，横梁1
‑
1在调节滑套2
‑
4内与滑动轴承2
‑
5相对滑动；调节滑套2
‑
4上设有定位螺栓孔，定位螺栓孔内设有间隙调本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于模糊自适应的积分分离PID的植保机轮距调整装置，包括机架总成(1)、发动机(5)和驾驶室(6)；其特征在于：所述装置还包括轮距调节机构(2)、行走动力传动机构(3)、液压控制系统(4)和控制器；所述机架总成(1)包括横梁(1
‑
1)、前大架(1
‑
2)、第一纵向花键传动轴(1
‑3‑
1)、第二纵向花键传动轴(1
‑3‑
2)、油壶(1
‑
4)、第一万向节(1
‑5‑
1)、第二万向节(1
‑5‑
2)、第三万向节(1
‑5‑
3)、前法兰盘(1
‑6‑
1)、后法兰盘(1
‑6‑
2)、差速器输出轴(1
‑
7)、后大架(1
‑
8)、电机(1
‑
9)、横向花键传动轴(1
‑
10)和支架脚(1
‑
11)；前、后车轮(3
‑
7)的车轮轴(3
‑
11)的上方分别设有一横梁(1
‑
1)；前大架(1
‑
2)的前端与位于前部车轮轴(3
‑
11)上方的横梁(1
‑
1)水平连接；前法兰盘(1
‑6‑
1)竖直布置，前法兰盘(1
‑6‑
1)的上端与前部车轮(3
‑
7)上方的横梁(1
‑
1)连接；后法兰盘(1
‑6‑
2)竖直布置，后法兰盘(1
‑6‑
2)的上端与前大架(1
‑
2)的后端连接；差速器(3
‑
4)与前法兰盘(1
‑6‑
1)连接，油壶(1
‑
4)与后法兰盘(1
‑6‑
2)连接；差速器输出轴(1
‑
7)的后端与第一纵向花键传动轴(1
‑3‑
1)的前端通过第一万向节(1
‑5‑
1)连接；第一纵向花键传动轴(1
‑3‑
1)穿过油壶(1
‑
4)，第一纵向花键传动轴(1
‑3‑
1)的后端与第二纵向花键传动轴(1
‑3‑
2)的前端通过第二万向节(1
‑5‑
2)连接；后大架(1
‑
8)的后端与位于后部车轮轴(3
‑
11)上方的横梁(1
‑
1)水平连接；位于后部车轮轴(3
‑
11)上方的横梁(1
‑
1)的下方与支架脚(1
‑
11)连接；后大架(1
‑
8)的下方固设有竖直布置的法兰盘，后大架(1
‑
8)的下方的法兰盘与电机(1
‑
9)相连；电机(1
‑
9)的左右两侧的动力输出轴与横向花键传动轴(1
‑
10)连接；电机(1
‑
9)的前方的动力输出轴与第二纵向花键传动轴(1
‑3‑
2)的后端通过第三万向节(1
‑5‑
3)连接；轮距调节机构(2)呈中心对称设置在前、后车轮(3
‑
7)的车轮轴(3
‑
11)的上方的横梁(1
‑
1)上，轮距调节机构(2)包括可动支腿(2
‑
1)、锁紧螺母(2
‑
2)、间隙调整螺栓(2
‑
3)、调节滑套(2
‑
4)、滑动轴承(2
‑
5)和液压缸(2
‑
6)；液压缸(2
‑
6)的缸座安装在差速器(3
‑
4)两侧的固定座上，液压缸(2
‑
6)水平放置，液压缸(2
‑
6)的活塞杆水平向外与两个可动支腿(2
‑
1)通过连接耳固定连接；在横梁(1
‑
1)两端分别套有调节滑套(2
‑
4)，调节滑套(2
‑
4)与可动支腿(2
‑
1)的上端固定固接；当液压缸(2
‑
6)的活塞杆伸缩时，液压缸(2
‑
6)的活塞杆水平向外或向内拉动可动支腿(2
‑
1)；由于可动支腿(2
‑
1)与调节滑套(2
‑
4)固定连接，可动支腿(2
‑
1)进而带动调节滑套(2
‑
4)沿横梁(1
‑
1)水平移动，从而使车轮水平移动，实现位于同一横梁(1
‑
1)下方的两车轮(3
‑
7)间轮距的调节；调节滑套(2
‑
4)与横梁(1
‑
1)间安装有滑动轴承(2
‑
5)，调节轮距时，横梁(1
‑
1)在调节滑套(2
‑
4)内与滑动轴承(2
‑
5)相对滑动；调节滑套(2
‑
4)上设有定位螺栓孔，定位螺栓孔内设有间隙调整螺栓(2
‑
3)，所述的间隙调整螺栓(2
‑
3)的一端穿过定位螺栓孔抵在滑动轴承(2
‑
5)上；锁紧螺母(2
‑
2)与间隙调整螺栓(2
‑
3)相配合，滑动轴承(2
‑
5)位于调节滑套(2
‑
4)内部与间隙调整螺栓(2
‑
3)相配合；所述行走动力传动机构(3)包括双排链轮(3
‑
1)、从动轴(3
‑
2)、主动轴(3
‑
3)、差速器(3
‑
4)、差速器输出半轴(3
‑
5)、输出轴(3
‑
6)、车轮(3
‑
7)、上齿轮(3
‑
8)、链条(3
‑
9)、下齿轮
(3
‑
10)和车轮轴(3
‑
11)；双排链轮(3
‑
1)包括两个分别套装于从动轴(3

【专利技术属性】
技术研发人员：何进，吴冠宇，洪长安，李洪文，王庆杰，卢彩云，贾梅，张衡，林涵，杨翰瑜，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：