本实用新型专利技术涉及移动机器人技术领域，为了解决移动机器人在对接点需要人工参与取放货物导致仓储作业效率低的技术问题，本实用新型专利技术公开了一种辊筒传送复合机器人装置，底盘上设有中架，中架的后侧面设有对接感应模块，中架上设有辊筒传输机构和机械臂，机械臂连接有机械爪，辊筒传输机构包括架体和辊筒，辊筒包括同步带连接的主动辊筒和从动辊筒，架体的中部和出入口分别安装有货架状态感应模块、货物对接状态感应模块，通过对接感应模块和固定点位对应感应设备匹配并定位，使得辊筒传输机构与对应传送结构精准对接，货物对接状态感应模块和被货架状态感应模块分别检测货物装载结构的位置，全程不需人工参与，提高了仓储作业效率。率。率。
【技术实现步骤摘要】
一种辊筒传送复合机器人装置
[0001]本技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种辊筒传送复合机器人装置。
技术介绍
[0002]近年来，制造业及仓储物流行业发展迅速，相关技术及设备迭代升级速度不断加快，工厂及仓储自动化程度不断提高，车间、仓库等的设备都不同程度地进行了自动化改造，尤其是诸如无人叉车、AGV、AMR等用于自动搬运和对接的各种机器人装置，逐渐成为仓储工厂及物流自动化改造中的主要设备。
[0003]在工业领域内，装卸机器人、码垛机器人、搬运机器人和焊接机器人等的应用已经广泛和成熟。在当前的机器人
内，应用最广泛的自动化机械装置当数机械臂，机械臂技术不仅可以提高生产效率，还可以节省人工成本。例如，公开号为CN110216975A的专利技术专利申请文献公开了一种多功能复合机器人系统，参阅其图3及第[0023]～[0025]段，堆垛机器人安装在机器人座7上。机器人座7包含四个倾斜扩散板72，从上至下逐渐向外扩散。堆垛机器人的具体结构包含机体6和与之连接的抓取装置1。公开了机械臂的结构，但这种机器人是固定式的，机器人座7不能自动移动，仅能在固定位置由机体6控制抓取装置1抓物。
[0004]当前用于自动搬运的机器人设备，主要有移动机器人，带对接装置的移动机器人、无人叉车、协作机器人、机械臂等，这些设备都在一定程度上实现了生产环节中一部分的自动化，并起到良好的效果。但在遇到更复杂的场景，多样化的其他自动化设备，往往无法较好地协作，出现效率低下、需要辅助设备、成本高昂等情况。
[0005]移动机器人搬运货物方便快捷，但在对接点需要人工参与，比如人工取货拿货等，每一趟运输节拍的不确定性，也会导致人工闲置时间的增多。无人叉车可通过栈板等辅助设备良好地进行自动对接和搬运，但在搬运小件货物的时候没有优势，且其较大的尺寸使得空间要求有相当的限制，其无法自动绕障的功能也会降低运转的效率。带上层对接的移动机器人可无需对接点有人工的参与，以及也可实现自动搬运，但对接的点位需要有同样功能的自动对接装置，面对普通货架货台等就无法进行自动对接搬运。
[0006]常规协作机器人通常包括移动机器人底盘及上层的机械臂装置，可良好地进行无人对接场景的自动货物运转，但在遇到货物数量较多，特别是小件货物太多的时候搬运效率会大大降低，且抓取特殊形状诸如圆柱圆弧形的货物也容易出现不稳定情况。三爪机械臂是目前较为先进的自动取放装置，由于其三点力控，使得对各种形状的货物都能较为稳定地抓取，但其制造成本较高，匹配的传感器及视觉识别装置要求也更高且更复杂。
技术实现思路
[0007]本技术的目的在于提供一种辊筒传送复合机器人装置，以解决移动机器人在对接点需要人工参与取放货物导致仓储作业效率低的技术问题。
[0008]为实现上述目的，本技术的一种辊筒传送复合机器人装置的具体技术方案如下：
[0009]一种辊筒传送复合机器人装置，包括底盘，底盘的对角设置有用于导航过程中自动避障的导航避障模块，底盘的底部设置主动轮和万向轮，底盘上设置有中架，中架的后侧面设置有对接感应模块，中架上设置有辊筒传输机构和机械臂，机械臂连接有用于抓取货物的机械爪，辊筒传输机构包括架体和设置在架体上的辊筒，架体的左右侧设置有侧壳，架体的前后侧设置有挡板，辊筒包括主动辊筒和从动辊筒，主动辊筒通过同步带与从动辊筒连接，架体的中部安装有货架状态感应模块，架体的出入口安装有货物对接状态感应模块，货架状态感应模块和货物对接状态感应模块位于辊筒间隙内或下方。
[0010]通过主动轮和万向轮实现自由移动，通过设置对接感应模块和固定点位对应感应设备的匹配，进行二次定位，使得辊筒传输机构与对接库位的对应传送结构精准对接。在确定对接准确之后，辊筒传输机构的主动辊筒和库位的传送结构开始运转，由传送结构移动到辊筒传输机构，当货物装载结构一端开始到达辊筒传输机构的时候，被货物对接状态感应模块检测到，当货物装载结构完全抵达辊筒传输机构的时候，被货架状态感应模块检测到，结合货架状态感应模块和货物对接状态感应模块的检测状态及逻辑顺序，可确定出库送货状态，底盘通过导航避障模块自主导航前往目标点，机械臂通过控制机械爪取放货物，整个过程不需要人工参与，提高了仓储作业效率。
[0011]进一步地，中架顶部的一端向上凸起形成台阶结构，机械臂安装在上部台阶面，辊筒传输机构安装在下部台阶面，侧壳上固定连接有用于限定货物向里侧最大位移量的限位挡件，可防止货物与中架凸出的台阶部位相撞。
[0012]进一步地，辊筒传输机构的出入口处设置有用于在偏差范围内对货物进行矫正的导向矫正结构，导向矫正结构为设置在侧壳内侧的导向斜面。
[0013]进一步地，机械臂包括第一关节，第一关节活动连接有第二关节，第二关节活动连接有第三关节，第三关节活动连接有第四关节，第四关节活动连接有第五关节，第五关节活动连接有第六关节，第六关节与机械爪连接。
[0014]进一步地，机械爪包括动力机构和弧形夹爪，动力机构包括机械基座和与机械基座铰接的铰链架，弧形夹爪与铰链架的顶端固定连接，机械基座通过底座与第六关节连接。弧形夹爪为直接和待取放货物接触的部分，其形状为弧形与夹爪伸出方向垂直的弧形面，尤其适合于抓取圆柱形物体。
[0015]进一步地，还设置有用于扫描识别待抓取物的视觉识别模块，视觉识别模块固定连接在安装板上，安装板与第六关节连接。
[0016]进一步地，导航避障模块为激光雷达或单点雷达。
[0017]进一步地，对接感应模块为光电传感器、光通信模块、接近开关或对射光电开关。
[0018]进一步地，中架为支撑辊筒传输机构和机械臂的框架箱体结构，中架内设置有用于放置供电及控制系统的电气仓。
[0019]本技术提供的一种辊筒传送复合机器人装置具有以下优点：
[0020]通过设置对接感应模块和固定点位对应感应设备的匹配，进行二次定位，使得辊筒传输机构与对接库位的对应传送结构精准对接。在确定对接准确之后，辊筒传输机构的主动辊筒和库位的传送结构开始运转，货物装载结构由传送结构移动到辊筒传输机构，当货物装载结构一端开始到达辊筒传输机构的时候，被货物对接状态感应模块检测到，当货物装载结构完全抵达辊筒传输机构的时候，被货架状态感应模块检测到，结合货架状态感
应模块和货物对接状态感应模块的检测状态及逻辑顺序，可确定出库送货状态，底盘通过导航避障模块自主导航前往目标点，机械臂通过控制机械爪取放货物，整个过程不需要人工参与，提高了仓储作业效率。另外，斜面型的导向矫正结构，可对一定范围内偏差的货物进行矫正；限位挡件限定货物向里侧最大位移量，防止货物与中架的凸出的台阶部位相撞；弧形夹爪为直接和待取放货物接触的部分，其形状为弧形与夹爪伸出方向垂直的弧形面，尤其适合于抓取圆柱形物体。
附图说明
[0021]图1为本技术提供的辊筒传送复合机器人装置右视结构图；
[0022]图2为本技术提供的辊筒传送复合机器人装置立体结构图；<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种辊筒传送复合机器人装置，包括底盘(10)，所述底盘(10)的对角设置有用于导航过程中自动避障的导航避障模块(12)，所述底盘(10)的底部设置主动轮(13)和万向轮(14)，其特征在于，所述底盘(10)上设置有中架(20)，所述中架(20)的后侧面设置有对接感应模块(22)，所述中架(20)上设置有辊筒传输机构(50)和机械臂(30)，所述机械臂(30)连接有用于抓取货物的机械爪(40)，所述辊筒传输机构(50)包括架体(501)和设置在架体(501)上的辊筒，架体(501)的左右侧设置有侧壳(502)，架体(501)的前后侧设置有挡板(503)，所述辊筒包括主动辊筒(51)和从动辊筒(52)，所述主动辊筒(51)通过同步带与从动辊筒(52)连接，所述架体(501)的中部安装有货架状态感应模块(55)，所述架体(501)的出入口安装有货物对接状态感应模块(56)，所述货架状态感应模块(55)和货物对接状态感应模块(56)位于辊筒间隙内或下方。2.根据权利要求1所述的一种辊筒传送复合机器人装置，其特征在于，所述中架(20)顶部的一端向上凸起形成台阶结构，所述机械臂(30)安装在上部台阶面，所述辊筒传输机构(50)安装在下部台阶面，所述侧壳(502)上固定连接有用于限定货物向里侧最大位移量的限位挡件(54)。3.根据权利要求1所述的一种辊筒传送复合机器人装置，其特征在于，所述辊筒传输机构(50)的出入口处设置有用于在偏差范围...
【专利技术属性】
技术研发人员：兰伟，符炳涛，
申请(专利权)人：稳石机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：
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