本发明专利技术公开了一种自主移动机器人的多传感器联合标定系统及方法，包括数据采集模块，配置有用于采集激光雷达、相机和轮式里程计数据的传感器；控制单元，用于指导AMR按照预定路线在标定场景内行驶；处理单元，用于根据采集的数据计算传感器相对于AMR中心的外参；存储单元，用于存储标定计算的结果；通讯接口，用于接收标定场景配置信息及输出标定结果。本发明专利技术通过综合利用多传感器数据进行联合标定，实现了对自主移动机器人系统的精确校准，显著提升了机器人的性能和应用效率，不仅对于提高单个AMR的操作性能至关重要，也为大规模生产和部署AMR提供了可靠的技术支持，具有重要的实用价值和广泛的应用前景。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多传感器联合标定领域，具体涉及一种自主移动机器人的多传感器联合标定系统及方法。
技术介绍
1、在移动机器人领域，环境感知和实时定位是最为重要的核心功能，而二者所依赖的传感器类型多样，且原理不同，包含相机、激光雷达、轮式里程计等传感器，而为了得到精确的定位、感知和控制结果，传感器之间的精准标定就不可避免。因此，精准、快捷的标定方法成为了重要难点，对单个传感器的标定只能标定出其内在的参数或误差，而机器人领域涉及的多传感器标定需要将传感器之间的位置姿态关系标定出来，就必须使用两个及以上的传感器进行联合标定，同时，联合标定也可以通过使用不同传感器的数据来获得不同的约束，从而更精准地得到标定结果。
2、当前的联合标定大多是两个传感器之间的联合标定，一般是激光雷达和相机、激光雷达和轮式里程计等形式，但现今的自主移动机器人一般都包含多个雷达、相机以及轮式里程计，这样的两两标定不仅标定速度慢，而且同时能够提供的约束也不是很多，标定精度上不如更多的传感器一起联合标定。
技术实现思路
>1、为了解决上述问本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自主移动机器人的多传感器联合标定系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自主移动机器人的多传感器联合标定系统，其特征在于：所述处理单元进一步配置有非线性最小二乘优化算法，用于优化计算传感器的外参。
3.根据权利要求1所述的自主移动机器人的多传感器联合标定系统，其特征在于：所述标定场景包括一个长方形区域，区域内铺设有用于相机标定的二维码。
4.根据权利要求1所述的自主移动机器人的多传感器联合标定系统，其特征在于：所述数据采集模块包括对激光雷达、相机和轮式里程计传感器的数据同步采集功能，以确保数据采集的时序一致性。p>
5.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种自主移动机器人的多传感器联合标定系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自主移动机器人的多传感器联合标定系统，其特征在于：所述处理单元进一步配置有非线性最小二乘优化算法，用于优化计算传感器的外参。
3.根据权利要求1所述的自主移动机器人的多传感器联合标定系统，其特征在于：所述标定场景包括一个长方形区域，区域内铺设有用于相机标定的二维码。
4.根据权利要求1所述的自主移动机器人的多传感器联合标定系统，其特征在于：所述数据采集模块包括对激光雷达、相机和轮式里程计传感器的数据同步采集功能，以确保数据采集的时序一致性。
5.根据权利要求1所述的自主移动机器人的多传感器联合标定系统，其特征在于：所述通讯接口进一步配置为接...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐宝芳，李航，董子乐，孙妍，任秋安，
申请(专利权)人：稳石机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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