一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的方法及系统，涉及数据处理技术领域，该方法包括：通过激光雷达对目标物体发射激光光束，探测目标物体的第一位置信息，通过机器视觉采集目标物体的目标视频信息，对目标视频进行关键帧分析，获取A个关键帧并对其进行特征提取，根据目标物体特征信息确定目标物体的第二位置信息，对第一位置信息与第二位置信息进行位置验证，确定目标物体实时位置信息，并由目标物体实时位置信息的移动轨迹对目标物体进行跟踪。本发明专利技术解决了现有技术中由于物体实时位置检测方法单一，导致物体实时位置检测准确性不高的技术问题，达到了提高物体实时位置检测的准确性的技术效果。实时位置检测的准确性的技术效果。实时位置检测的准确性的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的方法及系统


[0001]本专利技术涉及数据处理
，具体涉及一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的方法及系统。

技术介绍

[0002]目前市面上使用的物体实时位置检测方法有视频目标检测跟踪法，通过对物体的移动轨迹进行视频采集，来确定目标物体的实时位置。激光雷达探测系统，以发射激光束探测目标的位置、速度等特征，其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。
[0003]但由于上述物体位置检测方法各自存在缺陷，目前的物体实时位置检测技术还存在着由于目标物体位置检测方法单一，导致检测准确性低的技术问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的方法及系统，用于解决现有技术中由于保护线路设置不够准确，导致保护效果不佳的技术问题。
[0005]本申请的第一个方面，提供了一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的方法，所述方法包括：通过激光雷达对目标物体进行激光光束的发射，探测所述目标物体的第一位置信息；通过机器视觉对所述目标物体进行视频采集，获取目标视频信息，其中，所述目标视频信息包含所述目标物体；对所述目标视频进行关键帧分析，获取A个关键帧，其中，A为大于1的正整数；对所述A个关键帧进行特征提取，根据目标物体特征信息确定所述目标物体的第二位置信息；对所述第一位置信息与所述第二位置信息进行位置验证，确定目标物体实时位置信息；根据所述目标物体实时位置信息的移动轨迹对目标物体进行跟踪。
[0006]本申请的第二个方面，提供了一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的系统，所述系统包括：第一位置信息获取模块，所述第一位置信息获取模块用于通过激光雷达对目标物体进行激光光束的发射，探测所述目标物体的第一位置信息；目标视频信息获取模块，所述目标视频信息获取模块用于通过机器视觉对所述目标物体进行视频采集，获取目标视频信息，其中，所述目标视频信息包含所述目标物体；关键帧分析模块，所述关键帧分析模块用于对所述目标视频进行关键帧分析，获取A个关键帧，其中，A为大于1的正整数；第二位置信息获取模块，所述第二位置信息获取模块用于对所述A个关键帧进行特征提取，根据目标物体特征信息确定所述目标物体的第二位置信息；位置验证模块，所述位置验证模块用于对所述第一位置信息与所述第二位置信息进行位置验证，确定目标物体实时位置信息；目标物体跟踪模块，所述目标物体跟踪模块用于根据所述目标物体实时位置信息的移动轨迹对目标物体进行跟踪。
[0007]本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0008]本申请提供的一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的方法，涉及数据处理

，通过激光雷达对目标物体发射激光光束，探测目标物体的第一位置信息，通过机器视觉采集目标物体的目标视频信息，对目标视频进行关键帧分析，获取A个关键帧并对其进行特征提取，根据目标物体特征信息确定目标物体的第二位置信息，对第一位置信息与第二位置信息进行位置验证，确定目标物体实时位置信息，并由目标物体实时位置信息的移动轨迹对目标物体进行跟踪。解决了现有技术中由于物体实时位置检测方法单一，导致物体实时位置检测准确性不高的技术问题，实现了提高物体实时位置检测的准确性的技术效果。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1为本申请实施例提供的一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的方法流程示意图；
[0011]图2为本申请实施例提供的一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的方法中探测所述目标物体的第一位置信息的流程示意图；
[0012]图3为本申请实施例提供的一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的方法中确定所述目标物体的第二位置信息的流程示意图；
[0013]图4为本申请实施例提供的一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的系统结构示意图。
[0014]附图标记说明：第一位置信息获取模块11，目标视频信息获取模块12，关键帧分析模块13，第二位置信息获取模块14，位置验证模块15，目标物体跟踪模块16。
具体实施方式
[0015]本申请提供了一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的方法，用于解决现有技术中由于保护线路设置不够准确，导致保护效果不佳的技术问题。
[0016]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0017]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。
[0018]实施例一
[0019]如图1所示，本申请提供了一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的方法，所述方法包括：
[0020]S100：通过激光雷达对目标物体进行激光光束的发射，探测所述目标物体的第一位置信息；
[0021]具体而言，所述激光雷达是指以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，由发射系统、接收系统、信息处理等部分组成。本申请通过发射系统向所述目标物体发射激光光束(探测信号)，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标物体的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，以此作为所述目标物体的第一位置信息，可以作为后续确定目标物体实时位置信息的一个信息来源。
[0022]进一步的，如图2所示，本申请实施例步骤S100还包括：
[0023]S110：根据所述激光雷达探测的所述激光光束发射极限确定可检测范围；
[0024]S120：基于所述可检测范围，获取所述激光雷达探测的起始角度、终止角度；
[0025]S130：基于所述起始角度、所述终止角度对所述激光光束进行发射探测，确定所述目标物体的第一位置信息。
[0026]具体的，由使用的激本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达深度信息与视频目标检测跟踪的方法，其特征在于，所述方法包括：通过激光雷达对目标物体进行激光光束的发射，探测所述目标物体的第一位置信息；通过机器视觉对所述目标物体进行视频采集，获取目标视频信息，其中，所述目标视频信息包含所述目标物体；对所述目标视频进行关键帧分析，获取A个关键帧，其中，A为大于1的正整数；对所述A个关键帧进行特征提取，根据目标物体特征信息确定所述目标物体的第二位置信息；对所述第一位置信息与所述第二位置信息进行位置验证，确定目标物体实时位置信息；根据所述目标物体实时位置信息的移动轨迹对目标物体进行跟踪。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，探测所述目标物体的第一位置信息，包括：根据所述激光雷达探测的所述激光光束发射极限确定可检测范围；基于所述可检测范围，获取所述激光雷达探测的起始角度、终止角度；基于所述起始角度、所述终止角度对所述激光光束进行发射探测，确定所述目标物体的第一位置信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述A个关键帧，包括：基于镜头边界检测算法对所述目标视频进行视频分割，获取多个视频段信息；对所述多个视频段信息中的关键帧进行提取，获得所述A个关键帧。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述A个关键帧进行特征提取，包括：提取I帧图像；按照预设分块标准对所述I帧图像进行分割，确定目标I帧图像块；基于所述目标I帧图像块进行离散余弦变化系数计算，获得第一特征值、第二特征值；根据所述第一特征值、所述第二特征值，利用特征值计算公式，计算I帧图像特征值；将所述I帧图像特征值添加至所述目标物体特征信息中。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，获得所述第一特征值、所述第二特征值，包括：所述第一特征值的计算公式如下：T
n
是指第一特征值，DC
n
(x
′
,y
′
)是指第一直流系数，AC
n
(x
′
,y
′
)是指第一交流系数，n是指第一I帧图像，(x
′
,y
′
)是指第一I帧图像的第(x
′
,y
′
)个子块，a是指第一直流系数对第一特征值的影响因子，b是指第一交流系数对第一特征值的影响因子。所述第二特征值的计算公式如下：T
n+1
是指第二特征值，DC
n+1
(x
″
,y
...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫军，杨学明，
申请(专利权)人：智慧互通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：