用于探头的反跟踪方法技术

本公开提供一种用于探头的反跟踪方法，是利用发射激光束的激光跟踪仪和设置于目标的并具有可旋转的靶标的探头以获得目标的姿态的反跟踪方法，反跟踪方法包括：获得靶标相对于激光跟踪仪的位置；激光束经过靶标的预设位置后，计算靶标的姿态调整方式，控制靶标分别沿两个方向旋转以使激光跟踪仪发射出的激光束垂直入射第二位置传感单元；基于靶标相对于激光跟踪仪的位置和靶标沿两个方向的旋转角度计算目标的欧拉角。在这种情况下，靶标能够沿两个方向旋转后对准激光发射单元以实现反向跟踪，并且能够基于靶标的旋转角度和目标的部分欧拉角计算目标的其他欧拉角，不仅能够扩大靶标的可接收的角度范围，还能够降低靶标控制成本。制成本。制成本。

【技术实现步骤摘要】
用于探头的反跟踪方法
[0001]本申请是申请日为2022年12月12日、申请号为202211589950.3、专利技术名称为“基于反向跟踪的测量方法和测量系统”的专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及智能制造装备产业，具体涉及一种用于探头的反跟踪方法。

技术介绍

[0003]在精密工业以及测量领域，人们对设备进行装配的时候，经常需要利用精密仪器对组装的目标物进行测试以提高装配精度，在完成设备的装配后，也需要对机器进行校准。在对目标物或者目标物上的某个目标点进行三维坐标测量时，还需要对它们的姿态进行测量，因此需要一种能够同时测量目标的三维坐标和姿态的姿态检测装置。
[0004]常用的姿态检测装置包括用于发射和接收激光束的跟踪头以及设置在工件的并用于反射激光束的探头，利用激光束测量探头的三维坐标，并利用设置在探头上的光源获取探头的姿态。然而，在工件的姿态发生变化的过程中，激光束可能超出探头的可接收的角度范围(一般为正负45
°
)，导致探头的反射镜无法接收到激光束，进而影响测量结果。<br/>[0005]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于探头的反跟踪方法，是利用发射激光束的激光跟踪仪和设置于所述目标的并具有可旋转的靶标的探头以获得所述目标的姿态的反跟踪方法，其特征在于，所述反跟踪方法包括：获得所述靶标相对于所述激光跟踪仪的位置；激光束经过所述靶标的预设位置后，在所述探头中，利用设置于所述靶标的第二位置传感单元接收所述激光跟踪仪发射出的激光束，计算所述靶标的姿态调整方式，控制所述靶标分别沿两个方向旋转以使所述激光跟踪仪发射出的激光束垂直入射所述第二位置传感单元；基于所述靶标相对于所述激光跟踪仪的位置和所述靶标沿两个方向的旋转角度计算所述目标的欧拉角。2.如权利要求1所述的反跟踪方法，其特征在于，通过精细瞄准以使所述激光跟踪仪发射出的激光束对准所述靶标，所述精细瞄准为所述激光跟踪仪接收所述靶标反射的激光束后，控制所述激光跟踪仪发射出的激光束沿第一方向旋转和沿第二方向旋转以使激光束经过所述靶标的预设位置，所述预设位置为位于所述靶标的通孔。3.如权利要求2所述的反跟踪方法，其特征在于，所述精细瞄准包括：利用设置于所述激光跟踪仪的第一位置传感单元接收所述靶标反射的激光束，基于所述靶标反射的激光束在所述第一位置传感单元形成的第一光斑和第一预设零点之间的相对位置计算所述激光跟踪仪的姿态调整方式，控制所述激光跟踪仪发射出的激光束沿所述第一方向旋转和沿所述第二方向旋转以使激光束经过所述预设位置。4.如权利要求1所述的反跟踪方法，其特征在于，使所述激光跟踪仪接收所述靶标反射的携带所述靶标的距离信息的激光束，激光束经过所述靶标的预设位置后，基于携带所述靶标的距离信息的激光束和所述激光跟踪仪的旋转角度获得所述靶标相对于所述激光跟踪仪的位置。5.如权利要求1所述的反跟踪方法，其特征在于，所述靶标包括具有切口的反射镜，所述激光跟踪仪发射的激光束经过所述靶标的预设位置时，所述激光束经过设置在所述反射镜的顶点的通孔。6.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：张和君，廖学文，冯福荣，陈源，吴兴发，张海叶，常立超，
申请(专利权)人：深圳市中图仪器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：