一种铣削机器人加工振动抑制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种铣削机器人加工振动抑制装置，包括：检测反馈组件、减振组件和外部可调电流源，所述减振组件固定连接于铣削机器人的末端主轴下端，所述检测反馈组件设置于铣削机器人的末端主轴上；所述检测反馈组件与外部可调电流源连接，所述外部可调电流源与减振组件连接。检测反馈组件实时检测到机器人加工时的振动加速度信号，通过外部可调电流源实时改变减振组件中励磁线圈的电流大小，从而减振组件中磁流变弹性体的剪切模量，进而改变整个减振组件的固有频率，使其与外界振动频率相匹配达到同频吸振的效果，以减少铣削工件处的振动能量，提升铣削机器人的加工精度和工件表面的加工质量。加工质量。加工质量。

【技术实现步骤摘要】
一种铣削机器人加工振动抑制装置


[0001]本专利技术涉及机器人加工减振
，特别地，涉及一种铣削机器人加工振动抑制装置。

技术介绍

[0002]在机器人铣削加工过程中，机器人本身结构的弱刚性导致的颤振以及不平滑的加工轨迹主动引发的振动均会导致机械加工时发生切削振动，严重影响工件的加工精度和表面加工质量。为减小有害振动，对振动机理不断研究，并发展出多种振动控制方法。振动控制可以分为被动、主动和半主动控制。随着新材料的不断涌现，出现了综合被动控制与主动控制优点的半主动控制，它可以通过改变系统刚度和阻尼来提高系统稳定性。
[0003]现有技术，如公开号CN114770602A：“一种AGV型移动机器人加工地面环境自适应减振系统”公开了一种机器人加工地面环境自适应减振系统，该装置可以实现根据地面振动情况实时改变AGV支撑装置刚度，从而使机器人本体及AGV系统整体固有频率避开外界振动频率，采用隔振的思想降低加工地面环境对机器人的振动影响。再如，公开号CN112454382B ：“一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统”公开了一种用于机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种铣削机器人加工振动抑制装置，其特征在于，包括：检测反馈组件（1）、减振组件（2）和外部可调电流源（3），所述减振组件（2）固定连接于铣削机器人的末端主轴（7）下端，所述检测反馈组件（1）设置于铣削机器人的末端主轴（7）上；所述检测反馈组件（1）与外部可调电流源（3）连接，所述外部可调电流源（3）与减振组件（2）连接；所述检测反馈组件（1）包括：加速度传感器（4）、功率放大器（5）和动态测试分析系统（6），所述加速度传感器（4）与功率放大器（5）通过信号传输线连接，所述功率放大器（5）的输出端与动态测试分析系统（6）连接；所述加速度传感器（4）用于实时检测铣削机器人加工时的主轴振动加速度信号；所述功率放大器（5）用于放大主轴振动加速度信号；所述动态测试分析系统（6）用于对放大的主轴振动加速度信号进行FFT变换，得到实时振动频率信号。2.根据权利要求1所述的一种铣削机器人加工振动抑制装置，其特征在于，所述减振组件（2）包括：底座（21）、振子（22）、上层磁流变弹性体（23）、圆形电磁纯铁片（24）、下层磁流变弹性体（25）、环形线圈骨架（26）、励磁线圈（27），所述底座（21）上沿圆周均布六片下层磁流变弹性体（25），每片下层磁流变弹性体（25）上固定连接一片圆形电磁纯铁片（24），所述圆形电磁纯铁片（24）上固定连接上层磁流变弹性体（23），所述上层磁流变弹性体（23）上固定连接振子（22），所述振子（22）中与上层磁流变弹性体（23）对应的位置上设有环形线圈骨架（26），每个环形线圈骨架（26）上缠绕相同匝数的励磁线圈（27）。3.根据权利要求2所述的一种铣削机器人加工振动抑制装置，其特征在于，所述振子（22）的下表面沿圆周均布六个环形凹槽（221），且环形凹槽（221）位于上层磁流变弹性体（23）的上方；所述环...

【专利技术属性】
技术研发人员：李波，刘鹏，田威，廖文和，赵威，宋胜利，李阳，苏琛鑫，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：