一种仿真地图的解析方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种仿真地图的解析方法级系统，属于自动驾驶仿真测试领域。该方法包括以下步骤：获取车载高精地图文件和自车当前的坐标信息，将所述车载高精地图文件解析为结构体数据，并根据所述坐标信息获取所述自车的当前道路信息；对所述结构体数据进行离散化处理，以获取离散化地图数据；根据所述自车的所述当前道路信息以获取所述当前道路信息在所述离散化地图数据内对应的第一离散数据；根据所述第一离散数据获得所述当前道路信息在所述结构体数据内的第一结构数据，并将所述第一结构数据输送至仿真模型。本发明专利技术解决了现有技术中高精地图在转换成仿真地图时会发生数据不匹配，数据丢失的问题。数据丢失的问题。数据丢失的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种仿真地图的解析方法及系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶仿真测试领域，特别是涉及一种仿真地图的解析方法系统。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶高精地图相关领域的发展与细化，目前的仿真测试环境对高精地图有了更多自由度的需求，而目前主流使用的车端高精度地图基本是掌握在高精度地图提供商(例如高德、百度、四维等)手中，存在部分定制化内容与私有化的协议，导致仿真测试环境搭建时对所使用的高精度地图具有强依赖性，自由配置程度较低。
[0003]仿真测试环境搭建时行业通用的高精度地图数据格式为OpenDrive，是一种开源的地图格式，可以通过手工搭建的方式创建与编辑，而自动驾驶算法一般要使用车端高精度地图数据作为输入，现有的技术手段是通过开发一种地图格式的转换工具，实现车端高精度地图数据到仿真用OpenDrive数据的转换与匹配。使用此方法时，被测算法会直接读取车端高精度地图数据构建的地图，但是其他仿真的虚拟车辆会读取与之匹配的OpenDrive地图数据。但是由于OpenDrive是对地图的一种抽象的表达，尤其在曲线处理的时候采用的是三次多项式的拟合，而车端高精地图对车道的表达是离散点，因此仿真用的高精度地图OpenDrive地图数据与车端使用的高精度地图数据无法做到一一对应的匹配，这样会导致被测车辆与其他仿真出来的虚拟车辆不在同一个世界中，车辆位置无法精准匹配，即使转化也会导致很多信息的丢失。而且要进行不同地图格式的转换，步骤非常繁琐，也造成本工具链对算法的依赖性较大。
[0004]因此需要一种新的地图解析方案来解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的一个目的是要提供一种仿真地图的解析方法系统，以解决现有技术中高精地图在转换成仿真地图时会发生数据不匹配，数据丢失的问题。
[0006]本专利技术一个进一步的目的是要使简化转化方式，提升地图的转化效率。
[0007]特别地，本专利技术提供了一种仿真地图的解析方法，包括以下步骤：
[0008]获取车载高精地图文件和自车当前的坐标信息，将所述车载高精地图文件解析为结构体数据，并根据所述坐标信息获取所述自车的当前道路信息；
[0009]对所述结构体数据进行离散化处理，以获取离散化地图数据；
[0010]根据所述自车的所述当前道路信息以获取所述当前道路信息在所述离散化地图数据内对应的第一离散数据；
[0011]根据所述第一离散数据获得所述当前道路信息在所述结构体数据内的第一结构数据，并将所述第一结构数据输送至仿真模型。
[0012]进一步地，所述对所述结构体数据进行离散化处理以获取离散化地图数据中，包括：
[0013]获取所述结构体数据中的所述地图文件的几何信息和文本信息；
[0014]根据所述几何信息和所述文本信息计算出车道中心线的地图坐标以及道路数据；
[0015]将所述地图坐标和所述道路数据整合到预设结构体中，以得到离散化地图数据。
[0016]进一步地，所述根据所述坐标信息获取所述自车的当前道路信息的步骤中，还包括：
[0017]获取自车当前的坐标信息，将所述当前的坐标信息与所述离散化地图数据内的坐标信息进行比对，以查找距离所述自车当前的坐标信息最近的地图路点坐标。
[0018]进一步地，所述根据所述坐标信息获取所述自车的当前道路信息的步骤中，还包括：
[0019]根据所述地图路点坐标获取道路的起始位置信息；
[0020]根据所述起始位置信息，以全局规划路径为基准沿道路的延伸方向移动预设的距离，并以移动后的位置为起点，按照全局规划路径提供所述车道信息。
[0021]进一步地，所述车道信息按照所述自车左侧车道、所述自车所在车道、所述自车右侧车道的顺序排列。
[0022]进一步地，所述道路信息包括所述自车所在的当前的道路名称以及所述自车所在的当前的车道位置。
[0023]进一步地，所述解析方法在机器人操作系统运行环境下运行。
[0024]本专利技术还公开了一种仿真地图的解析系统，包括解析装置，所述解析装置包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现上述所述的仿真地图的解析方法。
[0025]本专利技术通过获取车载高精地图文件，并将车载高精地图文件解析为结构体数据，然后对该结构体数据进行离散化处理，以获取离散化地图数据；再获取车辆的坐标信息，并将该坐标信息转换成第一离散数据，并将该第一离散数据转换成结构体数据，从而使得高精地图文件数据能够最终被一一对应地转化成结构体数据，从而解决了现有技术中高精地图在转换成仿真地图时会发生数据不匹配，数据丢失的问题。
[0026]进一步地，本专利技术可以直接运行仿真环境，扩展仿真场景自由度，从而提升了地图转化的效率。
[0027]根据下文结合附图对本专利技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本专利技术的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
[0028]后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本专利技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
[0029]图1是根据本专利技术一个实施例的解析方法的第一流程图；
[0030]图2是根据本专利技术一个实施例的解析方法的第二流程图；
[0031]图3是根据本专利技术一个实施例的解析方法的第三流程图。
具体实施方式
[0032]需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，
可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
[0033]就本实施例的描述而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0034]应当理解，本专利技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真地图的解析方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车载高精地图文件和自车当前的坐标信息，将所述车载高精地图文件解析为结构体数据，并根据所述坐标信息获取所述自车的当前道路信息；对所述结构体数据进行离散化处理，以获取离散化地图数据；根据所述自车的所述当前道路信息以获取所述当前道路信息在所述离散化地图数据内对应的第一离散数据；根据所述第一离散数据获得所述当前道路信息在所述结构体数据内的第一结构数据，并将所述第一结构数据输送至仿真模型。2.根据权利要求1所述的解析方法，其特征在于，所述对所述结构体数据进行离散化处理以获取离散化地图数据中，包括：获取所述结构体数据中的所述地图文件的几何信息和文本信息；根据所述几何信息和所述文本信息计算出车道中心线的地图坐标以及道路数据；将所述地图坐标和所述道路数据整合到预设结构体中，以得到离散化地图数据。3.根据权利要求2所述的解析方法，其特征在于，所述根据所述坐标信息获取所述自车的当前道路信息的步骤中，还包括：获取自车当前的坐标信息，将所述当前的坐标信息与所述离散化地图数据内的坐标信...

【专利技术属性】
技术研发人员：张巍，
申请(专利权)人：宁波路特斯机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：