【技术实现步骤摘要】
一种仿真地图的解析方法及系统
[0001]本专利技术涉及自动驾驶仿真测试领域，特别是涉及一种仿真地图的解析方法系统。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶高精地图相关领域的发展与细化，目前的仿真测试环境对高精地图有了更多自由度的需求，而目前主流使用的车端高精度地图基本是掌握在高精度地图提供商(例如高德、百度、四维等)手中，存在部分定制化内容与私有化的协议，导致仿真测试环境搭建时对所使用的高精度地图具有强依赖性，自由配置程度较低。
[0003]仿真测试环境搭建时行业通用的高精度地图数据格式为OpenDrive，是一种开源的地图格式，可以通过手工搭建的方式创建与编辑，而自动驾驶算法一般要使用车端高精度地图数据作为输入，现有的技术手段是通过开发一种地图格式的转换工具，实现车端高精度地图数据到仿真用OpenDrive数据的转换与匹配。使用此方法时，被测算法会直接读取车端高精度地图数据构建的地图，但是其他仿真的虚拟车辆会读取与之匹配的OpenDrive地图数据。但是由于OpenDrive是对地图的一种抽象的表达，尤其在曲线处理的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿真地图的解析方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车载高精地图文件和自车当前的坐标信息，将所述车载高精地图文件解析为结构体数据，并根据所述坐标信息获取所述自车的当前道路信息；对所述结构体数据进行离散化处理，以获取离散化地图数据；根据所述自车的所述当前道路信息以获取所述当前道路信息在所述离散化地图数据内对应的第一离散数据；根据所述第一离散数据获得所述当前道路信息在所述结构体数据内的第一结构数据，并将所述第一结构数据输送至仿真模型。2.根据权利要求1所述的解析方法，其特征在于，所述对所述结构体数据进行离散化处理以获取离散化地图数据中，包括：获取所述结构体数据中的所述地图文件的几何信息和文本信息；根据所述几何信息和所述文本信息计算出车道中心线的地图坐标以及道路数据；将所述地图坐标和所述道路数据整合到预设结构体中，以得到离散化地图数据。3.根据权利要求2所述的解析方法，其特征在于，所述根据所述坐标信息获取所述自车的当前道路信息的步骤中，还包括：获取自车当前的坐标信息，将所述当前的坐标信息与所述离散化地图数据内的坐标信...
【专利技术属性】
技术研发人员：张巍，
申请(专利权)人：宁波路特斯机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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