机械臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本公开提供一种机械臂控制方法，其包括：控制机械臂工作在零力拖动模式下；获取机械臂末端的速度，比较机械臂末端的速度与预设的速度阈值的大小；当机械臂末端的速度小于等于预设的速度阈值时，控制机械臂的至少一个关节，并使得机械臂末端被施加虚拟静摩擦力，以便防止机械臂在零力拖动模式下，所述机械臂的末端出现漂移。本公开还提供一种机械臂控制装置、电子设备及可读存储介质。电子设备及可读存储介质。电子设备及可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
机械臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本公开涉及一种机械臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，属于机器人


技术介绍

[0002]随着机器人应用领域的扩展，越来越多需要机器人与外界进行直接交互的任务，如装配、加工和医疗等。在这些应用场合中，机器人与人类共享它们的工作空间，而且机器人不仅需要与未知环境进行直接接触，还需要与人类用户进行直接交互。因此，一种为人机交互接触任务设计的，具有小自重、高负载自重比、低速且安全的协作机器人得到了广泛的关注和研究。
[0003]协作机器人的设计理念要求其具备与人和环境进行直接接触和力交互的能力，同时确保在交互过程中机器人自身与人员的安全。实现这种安全交互需要采用辅助的柔顺机构或者新的控制策略，从而使机器人具有柔顺性。机械臂零力控制为机械臂顺应外力作用运动，就好像它处在一个不受重力和摩擦力影响的环境下的控制。基于力矩控制的零力控制重点在于重力项和摩擦力项的补偿。
[0004]在拖动中不仅要让用户感受到机械臂的柔顺性，也要保证用户在零力拖动模式下未主动施加外力时，机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：控制机械臂工作在零力拖动模式下；获取机械臂末端的速度，比较机械臂末端的速度与预设的速度阈值的大小；当机械臂末端的速度小于等于预设的速度阈值时，控制机械臂的至少一个关节，并使得机械臂末端被施加虚拟静摩擦力，以便防止机械臂在零力拖动模式下，所述机械臂的末端出现漂移。2.如权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，当机械臂末端的速度大于预设的速度阈值时，不向机械臂的末端施加虚拟静摩擦力。3.如权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，获取向机械臂施加的外力大小，当向机械臂所施加的外力大于等于预设的外力阈值时，取消被施加的虚拟静摩擦力。4.如权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，当机械臂末端被施加外力，并且该外力使得机械臂末端的速度大于等于预设的速度阈值时，取消被施加的虚拟静摩擦力。5.如权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述虚拟静摩擦力根据机械臂的末端的位姿偏差获得。6.如权利要求5所述的机械臂控制方法，其特征在于，在获得虚拟静摩擦力时：根据所述机械臂末端的位姿偏差获得虚拟阻力；并设置虚拟静摩擦力阈值范围，判断虚拟阻力是否在该虚拟静摩擦力阈值范围内，如果所述虚拟阻力在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王倩，陈兆芃，吴静远，牛沐青，杨冬，赵越超，
申请(专利权)人：北京敏锐达致机器人科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：