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本公开提供一种机械臂控制方法，其包括：控制机械臂工作在零力拖动模式下；获取机械臂末端的速度，比较机械臂末端的速度与预设的速度阈值的大小；当机械臂末端的速度小于等于预设的速度阈值时，控制机械臂的至少一个关节，并使得机械臂末端被施加虚拟静摩擦力...
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