【技术实现步骤摘要】
机器人拖动示教方法、装置、电子设备及可读存储介质
[0001]本公开涉及一种机器人
，尤其涉及一种机器人拖动示教方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]拖动示教，指的是通过手动拖动的方式实现对机械臂的示教。实现方式包括零力模式、导纳控制/阻抗控制等。
[0003]零力模式，指的是机器人运行过程中实时计算机器人各关节所承载的重力矩以及摩擦力矩，作为力矩指令发送给伺服控制器，使得机器人在运行过程中表现为“零重力”，能够顺应外界拖拽而运动的一种控制模式，无拖拽时保持静止的一种控制模式。
[0004]阻抗控制/导纳控制，指的是阻抗控制/导纳控制是通过调节机器人位置与力之间的动态特性来实现机器人柔顺性的控制方法。所谓柔顺，指机器人对于其所受外力呈现满足一定规律的顺应性。业界的一般观点，机器人与外界环境之间的交互作用可以由质量
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弹簧
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阻尼模型来描述，即m*Δx
¨
+b*Δx
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+k*Δx＝fext(1)，(1)式中，fe...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人拖动示教方法，其特征在于，包括：获取机器人关节的运动信息，并基于机器人关节的运动信息，获取机器人末端的速度；基于所述机器人关节的运动信息及受力信息，计算对应于机器人末端切向加速度的关节力矩；以及基于末端切向力阻尼系数及所述对应于机器人末端切向加速度的关节力矩，计算用于施加在机器人各个关节的追加力矩；并将该追加力矩与关节原力矩指令结合，生成当前力矩指令；并将当前力矩指令发送给机器人驱动装置，以便在机器人末端产生阻止拖动的切向力。2.如权利要求1所述的机器人拖动示教方法，其特征在于，获取机器人关节的运动信息，并基于所述机器人关节的运动信息，获取机器人末端的速度，包括：获取机器人各个关节的位置和各个关节的速度；基于各个关节的位置和速度，计算几何雅克比矩阵；基于所述几何雅克比矩阵和各个关节的速度，计算机器人末端的笛卡尔空间速度矢量；以及基于所述机器人末端的笛卡尔空间速度矢量，获得机器人末端的速度。3.如权利要求1所述的机器人拖动示教方法，其特征在于，基于所述机器人关节的运动信息及受力信息，计算对应于机器人末端切向加速度的关节力矩，包括：基于各个关节的位置和速度，计算几何雅克比矩阵、雅克比导数矩阵及惯性矩阵；基于所述惯性矩阵和机器人关节所受外力的力矩，计算机器人的关节的理论加速度；基于所述关节的理论加速度、几何雅克比矩阵、雅克比导数矩阵及关节的速度，计算期望的机器人末端的笛卡尔空间加速度；对所述期望的机器人末端的笛卡尔空间加速度进行分解，得到与机器人末端的速度矢量平行的分量及与机器人末端的速度矢量垂直的分量，所述期望的机器人末端的笛卡尔空间加速度表示为所述与机器人末端的速度矢量平行的分量、与机器人末端的速度矢量垂直的分量之和，所述与机器人末端的速度矢量平行的分量为机器人末端的切向加速度；基于所述与机器人末端的速度矢量平行的分量及所述几何雅克比矩阵，计算机器人关节的加速度；以及基于所述机器人关节的加速度及所述惯性矩阵，计算对应于机器人末端切向加速度的关节力矩。4.如权利要求3所述的机器人拖动示教方法，其特征在于，所述机器人关节所受外力的力矩的...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴静远，吴峰，杨冬，赵越超，陈兆芃，王倩，
申请(专利权)人：北京敏锐达致机器人科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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