一种自动化焊接装配机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种自动化焊接装配机械臂，涉及机械臂自动装配技术领域，解决了机械臂的无法自动的卸载焊条，也无法自动的安装焊条，进而使得整体机械臂自动转配性能较低问题。一种自动化焊接装配机械臂，包括包括装配型外壳、配合块、第一活动柱、第二活动柱，所述装配型外壳固定位于机械臂系统上的臂端处，所述装配型外壳的两处固定焊接有配合块，其中一侧的所述配合块的中间处活动设置有第一活动柱。本发明专利技术中第一活动柱在内部第二弹簧伸张弹性的作用下恢复到原位，其中第一半卡柱和第二半卡柱的上端均连接有第一弹簧，所述第一弹簧的弹性为收缩弹性且具有弯曲性，这些设置使得第一半卡柱和第二半卡柱之间可夹装新的焊条。半卡柱和第二半卡柱之间可夹装新的焊条。半卡柱和第二半卡柱之间可夹装新的焊条。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化焊接装配机械臂


[0001]本专利技术涉及机械臂自动装配物料
，具体为一种自动化焊接装配机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，市面上的机械臂大多是通过西门子的可编程系统进行操控的，且一般通过示教器对机械臂的运动轨迹进行预定示教。
[0003]焊接用的机械臂是焊接的一种，机械臂的端头处可加装焊条，通过点焊的原理进行通电，使得整体的机械臂可自动的对板件等部件进行焊接处理，而现有的机械臂的无法自动的卸载焊条，也无法自动的安装焊条，进而使得整体机械臂自动转配性能较低，导致有时依然需要人工对焊条进行装填，同时，为了实现自动的旋转和定位暂停并提高自动装配机构装夹的稳定性，我们设计增加了自动旋转机构和焊条装配联动机构来实现这些功能，因此，我们提出了一种自动化焊接装配机械臂。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种自动化焊接装配机械臂，以解决上述
技术介绍
中提出的机械臂的无法自动的卸载焊条，也无法自动的安装焊条，进而使得整体机械臂自动转配性能较低，导致有时依然需要人工对焊条进行装填等问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种自动化焊接装配机械臂，包括直线运动系统，所述直线运动系统的两侧固定焊接有支撑架, 所述直线运动系统的上侧横向活动设置有机械臂系统，所述机械臂系统的臂端处固定设置有自动装配机构，所述直线运动系统的前方放置有自动旋转机构,所述自动旋转机构上端的四周设置有遮挡板,所述遮挡板设置为倒锥形结构，所述自动旋转机构的一侧端固定焊接有焊条装配联动机构;所述自动旋转机构包括筒状外壳，所述筒状外壳上端的四周固定设置有环形收集槽,所述筒状外壳上端的中间处活动设置有旋转盘,所述旋转盘上端的表面四周均连接块设置有多个顶动圆板，所述顶动圆板的下端活动设置有固定型底板,所述固定型底板的下端和旋转盘之间焊接连接，所述顶动圆板内部的横向固定设置有活动腔,所述活动腔内活动插装设置有配合型长柱,所述配合型长柱的一端面和固定型底板竖向端固定焊接连接，所述顶动圆板四周的一侧设置为凸块形状，所述顶动圆板和固定型底板竖向端之间焊接连接有收缩型长弹簧;焊条装配联动机构包括第一配合顶块,所述第一配合顶块的下端通过连接柱焊接有第二配合顶块,所述第二配合顶块下端的一侧固定焊接有支撑长柱,所述支撑长柱的一端的中间处配合设置有常闭开关,所述支撑长柱一端的上下两侧均连接有伸张型短弹簧，
两个所述伸张型短弹簧的一端连接有顶动板，所述第二配合顶块的下端固定设置有配合槽，配合槽内部的上端面通过伸张弹簧连接有小型活动块，第一配合顶块和第二配合顶块为相同结构且第一配合顶块和第二配合顶块的上端均设置为斜面，第一活动柱外侧端设置的斜面和第一配合顶块、第二配合顶块上端的斜面之间活动配合优选的，所述自动装配机构包括装配型外壳、配合块、第一活动柱、第二活动柱，所述装配型外壳固定位于机械臂系统上的臂端处，所述装配型外壳的两处固定焊接有配合块，其中一侧的所述配合块的中间处活动设置有第一活动柱，所述其中另一侧配合块的中间处活动设置有第一活动柱，所述第一活动柱和第二活动柱内部的四周均固定焊接有活动板，所述活动板的内端面连接设置有第二弹簧，所述第二活动柱和第一活动柱内侧的中间处均连接设置有推拉杆，所述其中一侧的推拉杆活动连接设置有第一半卡柱，所述其中另一侧的推拉杆活动连接设置有第二半卡柱，所述推拉杆设置为弯折结构，所述推拉杆的中间处横向贯穿设置有腰孔，所述腰孔的形状结构和推拉杆相似，所述腰孔内活动配合设置有旋转长柱，所述旋转长柱的前后两端和装配型外壳内部的前后两端之间固定焊接连接。
[0006]优选的，所述配合块内部固定设置有内腔，所述配合块内部的端面和活动板之间通过第二弹簧之间焊接连接，所述活动板横向的活动位于配合块内部的内腔中。
[0007]优选的，所述第一活动柱内部端面的中间处和推拉杆之间通过短轴旋转连接，所述第一半卡柱和第二半卡柱外侧的中间处均和推拉杆之间通过短轴旋转连接。
[0008]优选的，所述配合块内部内腔的中间处固定焊接有配合型支块，所述第一活动柱内部的端面横向的活动位于配合型支块中。
[0009]优选的，所述第一活动柱内侧四周活动板的后端焊接有第二齿条，所述第二活动柱内侧四周活动板的后端固定焊接有第一齿条，所述第二齿条和第一齿条之间活动配合有小齿轮。
[0010]优选的，所述第二齿条和第一齿条之间通过小齿轮相对活动配合，所述小齿轮的中间处贯穿设置有长轴，所述长轴的上端和装配型外壳内部的上端之间焊接连接。
[0011]优选的，所述第一半卡柱和第二半卡柱的上端均连接有第一弹簧，所述第一弹簧的弹性为收缩弹性且具有弯曲性。
[0012]优选的，所述第一半卡柱和第二半卡柱的结构相同且横向的剖切面均设置为半圆形态，所述第一半卡柱和第二半卡柱之间卡装设置有焊条。
[0013]优选的，所述直线运动系统包括直线电机和直线轨道，所述直线电机的上端固定连接有支撑板机械臂系统固定位于支撑板上，所述直线电机横向活动位于直线轨道上。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、通过机械臂系统进行整体的运行，使得机械臂系统带动自动装配机构向焊条装配联动机构的上方竖向的活动，并使得自动装配机构一侧的第一活动柱向第一配合顶块上端的斜面活动配合，则当整体的自动装配机构向下活动时第一活动柱一侧的斜面和第一配合顶块上端的斜面之间的配合活动使得第一活动柱向配合块内侧横向的活动,第一活动柱向内部横向活动过后，使得第一活动柱可对内部的推拉杆向内侧横向的推动，其中推拉杆设置为弯折结构，推拉杆的中间处横向贯穿设置有腰孔，腰孔的形状结构和推拉杆相似，腰孔内活动配合设置有旋转长柱，旋转长柱的前后两端和装配型外壳内部的前后两端之间固定焊接连接，且第一活动柱内部端面的中间处和推拉杆之间通过短轴旋转连接，第一半卡
柱和第二半卡柱外侧的中间处均和推拉杆之间通过短轴旋转连接，配合块内部内腔的中间处固定焊接有配合型支块，第一活动柱内部的端面横向的活动位于配合型支块中，推拉杆带动第一半卡柱先向下推动，由于旋转长柱可在推拉杆内部的腰孔中活动，则旋转长柱直接顶在腰孔的一端，且通过旋转长柱和推拉杆之间的旋转活动配合，使得推拉杆可带动第一半卡柱向外侧拉动,接着由于第一活动柱内侧四周活动板的后端焊接有第二齿条，第二活动柱内侧四周活动板的后端固定焊接有第一齿条，第二齿条和第一齿条之间活动配合有小齿轮，第二齿条和第一齿条之间通过小齿轮相对活动配合，小齿轮的中间处贯穿设置有长轴，长轴的上端和装配型外壳内部的上端之间焊接连接，这种配置可使得第一活动柱带动活动板和第二齿条向内侧横向的活动的同时，第一齿条相对的向内侧横向的活动，并使得第一齿条可带动活本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化焊接装配机械臂，包括直线运动系统（1）：所述直线运动系统（1）的两侧固定焊接有支撑架（5），其特征在于：所述直线运动系统（1）的上侧横向活动设置有机械臂系统（2），所述机械臂系统（2）的臂端处固定设置有自动装配机构（3），所述直线运动系统（1）的前方放置有自动旋转机构（4）,所述自动旋转机构（4）上端的四周设置有遮挡板（6）,所述遮挡板（6）设置为倒锥形结构，所述自动旋转机构（4）的一侧端固定焊接有焊条装配联动机构（7）；所述自动旋转机构（4）包括筒状外壳（401），所述筒状外壳（401）上端的四周固定设置有环形收集槽（404）,所述筒状外壳（401）上端的中间处活动设置有旋转盘（403）,所述旋转盘（403）上端的表面四周均连接块设置有多个顶动圆板（402），所述顶动圆板（402）的下端活动设置有固定型底板（407）,所述固定型底板（407）的下端和旋转盘（403）之间焊接连接，所述顶动圆板（402）内部的横向固定设置有活动腔（408）,所述活动腔（408）内活动插装设置有配合型长柱（406）,所述配合型长柱（406）的一端面和固定型底板（407）竖向端固定焊接连接，所述顶动圆板（402）四周的一侧设置为凸块形状，所述顶动圆板（402）和固定型底板（407）竖向端之间焊接连接有收缩型长弹簧（405）；焊条装配联动机构（7）包括第一配合顶块（701）,所述第一配合顶块（701）的下端通过连接柱焊接有第二配合顶块（702）,所述第二配合顶块（702）下端的一侧固定焊接有支撑长柱（703）,所述支撑长柱（703）的一端的中间处配合设置有常闭开关（704）,所述支撑长柱（703）一端的上下两侧均连接有伸张型短弹簧（705），两个所述伸张型短弹簧（705）的一端连接有顶动板（706），所述第二配合顶块（702）的下端固定设置有配合槽，配合槽内部的上端面通过伸张弹簧连接有小型活动块（707），第一配合顶块（701）和第二配合顶块（702）为相同结构且第一配合顶块（701）和第二配合顶块（702）的上端均设置为斜面，第一活动柱（303）外侧端设置的斜面和第一配合顶块（701）、第二配合顶块（702）上端的斜面之间活动配合。2.根据权利要求1所述的一种自动化焊接装配机械臂，其特征在于：所述自动装配机构（3）包括装配型外壳（301）、配合块（302）、第一活动柱（303）、第二活动柱（304），所述装配型外壳（301）固定位于机械臂系统（2）上的臂端处，所述装配型外壳（301）的两处固定焊接有配合块（302），其中一侧的所述配合块（302）的中间处活动设置有第一活动柱（303），所述其中另一侧配合块（302）的中间处活动设置有第一活动柱（303），所述第一活动柱（303）和第二活动柱（304）内部的四周均固定焊接有活动板（307），所述活动板（307）的内端面连接设置有第二弹...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾明，刘武群，
申请(专利权)人：顾明，
类型：发明
国别省市：