具有尖端的多自由度机械臂的控制机构及具有尖端的器械制造技术

本发明专利技术提供一种具有尖端的多自由度机械臂的控制机构及具有尖端的器械，属于医疗器械的技术领域，柔性臂的控制机构包括：控制线、支撑臂、固定壳体和活动壳体，控制线设置有多条并均匀分布在柔性臂的四周，控制线的端部分别连接在柔性臂头部的边沿处，固定壳体通过支撑臂连接在柔性臂的尾部，活动壳体活动连接在固定壳体上，且活动壳体内设有连接翅板，各控制线连接在对应的连接翅板上，医护人员可通过操控活动壳体相对于固定壳体活动，即可通过连接翅板拉动对应的控制线移动，使柔性臂的头部向对应的方向弯曲，从而实现了对柔性臂头部动作的机械控制，其具有灵敏性高、结构简单可靠、造价成本低的优点。价成本低的优点。价成本低的优点。

【技术实现步骤摘要】
具有尖端的多自由度机械臂的控制机构及具有尖端的器械


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种具有尖端的多自由度机械臂的控制机构及具有尖端的器械。

技术介绍

[0002]多自由度机械臂被广泛应用在各种领域中，尤其是在医疗领域中，可利用多自由度机械臂的弯曲动作通过人体内复杂的自然腔道，将抓钳、电刀等尖端器械输送至病变部位，使医生可能够进行精密、精细的手术。
[0003]但目前大多的多自由度机械臂的弯曲动作均采用电动控制，例如，通过在多自由度机械臂的操作端设置不同的控制按钮，医护人员通过控制按钮向驱动部件发出电控信号，再利用驱动部件控制多自由度机械臂做出对应的弯曲动作。这种对多自由度机械臂的控制方式不但造价成本高，在手术过程中电控器件损坏失效的安全隐患，还具有灵敏性差、不易操控的缺陷。

技术实现思路

[0004]因此，为了提高对多自由度机械臂的操控灵敏性、降低整个多自由度机械臂装置的造价成本，避免手术中出现因电控器件损坏而无法动作的问题，本专利技术提供一种具有尖端的多自由度机械臂的控制机构及具有尖端的器械。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有尖端的多自由度机械臂的控制机构，所述多自由度机械臂包括包括柔性臂(100)和设置在柔性臂(100)内的第一复位弹簧(101)，所述柔性臂(100)的两端分别为头部和尾部，其特征在于，所述控制机构包括：控制线(200)，设有多条并均布在所述柔性臂(100)的四周，每条所述控制线(200)的一端均连接在柔性臂(100)头部的边沿处；支撑臂(300)，连接在所述柔性臂(100)的尾部，其内部中空设置；固定壳体(400)，连接在所述支撑臂(300)背离柔性臂(100)的一端；活动壳体(500)，活动连接在所述固定壳体(400)上，其内部设有与控制线(200)数量一致的连接翅板(520)，各所述连接翅板(520)对应各控制线(200)与柔性臂(100)头部的连接点，各所述控制线(200)穿过所述支撑臂(300)延伸至所述活动壳体(500)内并连接在各所述连接翅板(520)上。2.根据权利要求1所述的控制机构，其特征在于，所述固定壳体(400)上设有球状壳体(401)，所述活动壳体(500)上设有球状凹槽，活动壳体(500)通过所述球状凹槽套设在所述球状壳体(401)上与固定壳体(400)活动连接。3.根据权利要求2所述的控制机构，其特征在于，所述固定壳体(400)内设有固定件(410)，所述活动壳体(500)内设有活动件(510)，各个所述连接翅板(520)均固定在所述活动件(510)上，所述固定件(410)与所述活动件(510)通过万向节(530)活动连接。4.根据权利要求3所述的控制机构，其特征在于，所述万向节(530)内设有第二复位弹簧(531)。5.根据权利要求2所述的控制机构，其特征在于，所示控制机构还包括连接环(600)，所述连接环(600)套设在活动壳体(500)与球状壳体(401)的连接缝隙处。6.根据权利要求1－5中任一项所述的控制机构，其特征在于，所述固定壳体(400)上设有前端握持部(402)，所述活动壳体(500)的底部向下延伸成型有后端握持部(502)。7.一种具有尖端的器械，其特征在于，包括：多自由度机械臂，其包括柔性臂(100)和设置在柔性臂(100)内的第一复位弹簧(101)，所述柔性臂(100)的两端分别为头部和尾部执行部件，连接在所述柔性臂(100)的头部；权利要求1－6中任一项所述的控制机构，所述控制机构连接在柔性臂(100)的尾部。8.根据权利要求7所述的具有尖端的器械，其特征在于，所述执行部件为抓钳(700)，所述柔性臂(100)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈华，刘前前，
申请(专利权)人：南昌华安众辉健康科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：