血管介入手术机器人制造技术

本申请涉及一种血管介入手术机器人，其包括：支架；驱动盒组件，驱动盒组件设置有第一容纳腔；Y型止血阀，Y型止血阀设置于第一容纳腔内，Y型止血阀的第一端用于连接指引导管；以及第一驱动组件，第一驱动组件设置于支架，第一驱动组件的输出端连接驱动盒组件，第一驱动组件配置为能够驱动驱动盒组件进行直线运动。本申请中的血管介入手术机器人，可以实现指引导管在人体血管中的前进和后退。基于该血管介入手术机器人，如果在实施手术的过程中指引导管脱离目标位置，可以通过第一驱动组件的驱动作用，使指引导管前进或后退，从而恢复至目标位置。这样，就无需人工去调整指指引导管，避免医生暴露于X射线的电离辐射下的风险。生暴露于X射线的电离辐射下的风险。生暴露于X射线的电离辐射下的风险。

【技术实现步骤摘要】
血管介入手术机器人


[0001]本申请涉及医疗器械
，特别是涉及一种血管介入手术机器人。

技术介绍

[0002]导丝、导管介入术是治疗血管疾病的有效手段，但是术中医生和医护人员长时间暴露在X射线的电离辐射下，会对医生和医护人员的机体造成多方面的影响和伤害。因此，近年来血管介入手术机器人迅速发展，借助于血管介入手术机器人，医生可以通过物理隔离或远程操作的方式，精确地实施血管介入手术。手术过程中，医生处于安全的环境下，由此解决了术中暴露于X射线的电离辐射下的问题。
[0003]相关技术中的血管介入手术机器人，无法实现对指引导管的驱动，术前需要人工操控指引导管达到目标位置。术中如果指引导管脱离目标位置，需要人工重新恢复至目标位置，这样就使执行相关操作的医生不得不暴露于X射线的电离辐射下，从而面临风险。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要提供一种血管介入手术机器人，以解决当指引导管脱离目标位置时需要人工恢复至目标位置的问题。
[0005]本申请实施例提出了一种血管介入手术机器人，包括：支架；驱动盒组件，所述驱动盒组件设置有第一容纳腔；Y型止血阀，所述Y型止血阀设置于第一容纳腔内，所述Y型止血阀的第一端用于连接所述指引导管；以及第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述支架，所述第一驱动组件的输出端连接所述驱动盒组件，所述第一驱动组件配置为能够驱动所述驱动盒组件进行直线运动。
[0006]本申请实施例中的血管介入手术机器人，其设置有第一驱动组件，第一驱动组件设置于支架且第一驱动组件的输出端与驱动盒组件连接，Y型止血阀设置于驱动盒组件的第一容纳腔内，Y型止血阀的第一端用于连接指引导管。如此设置，当第一驱动组件驱动驱动盒组件进行直线运动时，驱动盒组件会带动容纳腔中的Y型止血阀同步运动，Y型止血阀在运动时可以带动与其连接的指引导管进行直线运动，由此，可以实现指引导管在人体血管中的前进和后退。基于该血管介入手术机器人，如果在实施手术的过程中指引导管脱离目标位置，可以通过第一驱动组件的驱动作用，使指引导管前进或后退，从而恢复至目标位置。这样，就无需人工去调整指指引导管，避免医生暴露于X射线的电离辐射下的风险。
[0007]在一些实施例中，所述Y型止血阀以可转动的方式安装于所述第一容纳腔；所述血管介入手术机器人还包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮设置于所述Y型止血阀的所述第一端，所述第二锥齿轮设置于所述第一容纳腔的底壁，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合。
[0008]在一些实施例中，所述Y型止血阀包括止血阀本体和锁紧部，所述锁紧部设置于所述止血阀本体的远离所述第一锥齿轮的一端，所述锁紧部配置为能够相对于止血阀本体转动以控制所述Y型止血阀打开或关闭；所述血管介入手术机器人还包括第三锥齿轮和第四
锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述锁紧部连接，所述第四锥齿轮设置于所述第一容纳腔的底壁，所述第四锥齿轮与所述第三锥齿轮啮合。
[0009]在一些实施例中，所述血管介入手术机器人还包括设置于所述第一容纳腔内的导丝直线运动控制组件，所述导丝直线运动控制组件包括：第一安装架，所述第一安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第一滚动件，所述第一滚动件以可转动的方式安装于所述第一安装架；第二安装架，所述第二安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；以及第二滚动件，所述第二滚动件以可转动的方式安装于所述第二安装架；其中，所述第一滚动件和所述第二滚动件配置为能够夹住导丝并驱动所述导丝运动。
[0010]在一些实施例中，所述血管介入手术机器人还包括设置于所述第一容纳腔内的导丝旋转控制组件，所述导丝旋转控制组件包括：第三安装架，所述第三安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第三滚动件，所述第三滚动件安装于所述第三安装架；第四安装架，所述第四安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第四滚动件，所述第四滚动件以可滑动的方式安装于所述第四安装架，所述第三滚动件和所述第四滚动件配置为能够夹住所述导丝；以及第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第四滚动件相对于所述第四安装架滑动，以使所述第四滚动件相对于所述第三滚动件运动。
[0011]在一些实施例中，所述第四滚动件包括滚动部和支撑部，所述滚动部设置于所述支撑部，所述支撑部上设置有齿条；所述第二驱动组件包括驱动齿轮和传动齿轮组，所述驱动齿轮通过所述传动齿轮组与所述齿条传动连接，以通过所述传动齿轮组带动所述齿条运动。
[0012]在一些实施例中，所述第三安装架包括第一固定架体、第一可动架体、第一弹性件和第一手柄，所述第一可动架体铰接于所述第一固定架体，第一弹性件设置于所述第一可动架体和所述第一固定架体之间，所述第一弹性件配置使所述第三滚动件向所述第四滚动件靠近；所述第一手柄与所述第一可动架体连接。
[0013]在一些实施例中，所述血管介入手术机器人还包括设置于所述第一容纳腔内的导丝旋转控制组件；所述第二安装架包括第二固定架体和第二可动架体，所述第二可动架体铰接于所述第二固定架体；所述血管介入手术机器人还包括凸轮和弹性复位件，所述凸轮配置为能够驱动所述第二可动架体相对于所述第二固定架体转动，以使所述第二滚动件远离所述第一滚动件；所述弹性复位件配置为提供弹性力给所述第二可动架体，以使所述第二滚动件向所述第一滚动件靠近。
[0014]在一些实施例中，第二安装架还包括与所述第二可动架体连接的第二手柄。
[0015]在一些实施例中，所述血管介入手术机器人还包括设置于所述第一容纳腔内的球囊导管运动控制组件，所述球囊导管运动控制组件包括：第五安装架，所述第五安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第五滚动件，所述第五滚动件以可转动的方式安装于所述第五安装架；第六安装架，所述第六安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；以及第六滚动件，所述第六滚动件以可转动的方式安装于所述第六安装架，所述第五滚动件和所述第六滚动件配置为能够夹住球囊导管并驱动所述球囊导管运动。
[0016]在一些实施例中，所述球囊导管运动控制组件还包括：第七滚动件，所述第七滚动件以可转动的方式安装于所述第五安装架；第七安装架，所述第七安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第八滚动件，所述第八滚动件以可转动的方式安装于所述第七安装架，所述
第七滚动件和所述第八滚动件配置为能够夹住球囊导管；计数编码器，所述计数编码器配置为检测所述第七滚动件或所述第八滚动件转过的圈数；以及控制器，所述控制器与所述计数编码器连接，所述计数编码器配置为将所述圈数信息发送至所述控制器，所述控制器配置为根据所述圈数信息计算所述球囊导管的移动距离和/或移动速度。
[0017]在一些实施例中，所述第六安装架包括第一固定部、第一可动部和第二弹性件，所述第一固定部设置于所述第一容纳腔的底壁，所述第一可动部铰接于所述第一固定部，所述第六滚动件设置于所述第一可动部，所述第二弹性件设置在所述第一可动部和所述第一固定部之间，所述第二弹性件配置为使所述第六滚动件向所述第五滚动件靠近；所述第七安装架包括第二固定部、第二可动部和第三弹性件，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括：支架；驱动盒组件，所述驱动盒组件设置有第一容纳腔；Y型止血阀，所述Y型止血阀设置于第一容纳腔内，所述Y型止血阀的第一端用于连接所述指引导管；以及第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述支架，所述第一驱动组件的输出端连接所述驱动盒组件，所述第一驱动组件配置为能够驱动所述驱动盒组件进行直线运动。2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述Y型止血阀以可转动的方式安装于所述第一容纳腔；所述血管介入手术机器人还包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮设置于所述Y型止血阀的所述第一端，所述第二锥齿轮设置于所述第一容纳腔的底壁，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合。3.根据权利要求2所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述Y型止血阀包括止血阀本体和锁紧部，所述锁紧部设置于所述止血阀本体的远离所述第一锥齿轮的一端，所述锁紧部配置为能够相对于止血阀本体转动以控制所述Y型止血阀打开或关闭；所述血管介入手术机器人还包括第三锥齿轮和第四锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述锁紧部连接，所述第四锥齿轮设置于所述第一容纳腔的底壁，所述第四锥齿轮与所述第三锥齿轮啮合。4.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述血管介入手术机器人还包括设置于所述第一容纳腔内的导丝直线运动控制组件，所述导丝直线运动控制组件包括：第一安装架，所述第一安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第一滚动件，所述第一滚动件以可转动的方式安装于所述第一安装架；第二安装架，所述第二安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；以及第二滚动件，所述第二滚动件以可转动的方式安装于所述第二安装架；其中，所述第一滚动件和所述第二滚动件配置为能够夹住导丝并驱动所述导丝运动。5.根据权利要求4所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述血管介入手术机器人还包括设置于所述第一容纳腔内的导丝旋转控制组件，所述导丝旋转控制组件包括：第三安装架，所述第三安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第三滚动件，所述第三滚动件安装于所述第三安装架；第四安装架，所述第四安装架设置于所述第一容纳腔的底壁；第四滚动件，所述第四滚动件以可滑动的方式安装于所述第四安装架，所述第三滚动件和所述第四滚动件配置为能够夹住所述导丝；以及第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第四滚动件相对于所述第四安装架滑动，以使所述第四滚动件相对于所述第三滚动件运动。6.根据权利要求5所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述第四滚动件包括滚动部和支撑部，所述滚动部设置于所述支撑部，所述支撑部上设置有齿条；所述第二驱动组件包括驱动齿轮和传动齿轮组，所述驱动齿轮通过所述传动齿轮组与所述齿条传动连接，以通过所述传动齿轮组带动所述齿条运动。7.根据权利要求5所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述第三安装架包括第一
固定架体、第一可动架体、第一弹性件和第一手柄，所述第一可动架体铰接于所述第一固定架体，第一弹性件设置于所述第一可动架体和所述第一固定架体之间，所述第一弹性件配置使所述第三滚动件向所述第四滚动件靠近；所述第一手柄与所述第一可动架体连接。8.根据权利要求4所述的血管介入手术机器人，其特征在于，所述血管介入手术机器人还包括设置于所述第一容纳腔内的导丝旋转控制组件；所述第二安装架包括第二固定架体和第二可动架体，所述第二可动架体铰接于所述第二固定架体；所述血管介入手术机器人还包括凸轮和弹性复位件，所述凸轮配置为能够驱动所述第二可动架体相对于所述第二固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈云鹏，戴会新，李菲，孙云，
申请(专利权)人：武汉拓扑转化医学研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：