可自适应操作的多关节工业机器人制造技术

本发明专利技术公开了可自适应操作的多关节工业机器人，包括第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端设有转动轴，所述转动轴的顶部设有连接板，所述连接板的顶部设有支柱，所述支柱的顶部铰接有第一支臂；本发明专利技术通过第一电动推杆、第二电动推杆、第一支臂、第二支臂和第三支臂的配合下，使得工业机器人能更好的调节其位置来抓取物件进行搬运，同时在搬运的过程中能调整机器人的机械臂，从而更好调整机械臂来抓取物件，同时通过外套杆、稳定滑杆、第三电动推杆、支撑架和滑动架的配合下，能够对机械臂的臂长进行调整，从而调整机械臂的活动范围，使得机械臂在搬运不同的物件时，能够调整机械臂的臂长来更好的对物件进行搬运。的臂长来更好的对物件进行搬运。的臂长来更好的对物件进行搬运。

【技术实现步骤摘要】
可自适应操作的多关节工业机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为可自适应操作的多关节工业机器人。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]现有的多关节工业机器人，存在以下不足之处：在机器人在搬运物件的过程中，其抓取物件的机械臂在具有一定的限制性，如果搬运较重的物件的话这些机械臂的臂长都不能较长，如果臂长较长的话，在抓取重物的过程中可能会导致机械臂出现移动不稳定的情况发生，或者这些抓取重物的机器人都较大，但是这样这些较大的机器人又容易占用许多的空间，同时如果使用臂长较短的机器人的话，其抓取物件的范围又小，无法使用很多的工作环境；同时在机器人搬运物件的过程中，由于有些物件是直接放置的，在抓取的过程中有时物件的朝向不对，但是机器人抓取物件的过程中，这些物件都被夹持在机械臂上，在运输到指定位置后还需重新对物件的朝向进行调整，从而降低工作的效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供可自适应操作的多关节工业机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的在机器人在搬运物件的过程中，其抓取物件的机械臂在具有一定的限制性，如果搬运较重的物件的话这些机械臂的臂长都不能较长，如果臂长较长的话，在抓取重物的过程中可能会导致机械臂出现移动不稳定的情况发生，或者这些抓取重物的机器人都较大，但是这样这些较大的机器人又容易占用许多的空间，同时如果使用臂长较短的机器人的话，其抓取物件的范围又小，无法使用很多的工作环境；同时在机器人搬运物件的过程中，由于有些物件是直接放置的，在抓取的过程中有时物件的朝向不对，但是机器人抓取物件的过程中，这些物件都被夹持在机械臂上，在运输到指定位置后还需重新对物件的朝向进行调整，从而降低工作的效率的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：包括第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端设有转动轴，所述转动轴的顶部设有连接板，所述连接板的顶部设有支柱，所述支柱的顶部铰接有第一支臂，所述支柱的一侧设有第一电动推杆，所述第一电动推杆的输出端与第一支臂相互连接，所述第一支臂一侧的中间设有第三电动推杆，所述第三电动推杆的输出端设有第二支臂，所述第二支臂一侧的底部设有滑动架，所述第一支臂一侧的一端设有支撑架，所述第三电动推杆的输出端与第二支臂相连，所述第二支臂的一侧设有第二电动推杆，所述第二支臂的底部铰接有第三支臂，所述第二电动推杆的输出端与第三支臂相连，所述第三支臂的底部设有转动架，所述转动架的底部设有抓取组件。
[0006]优选的，所述抓取组件由第四电动推杆、安装架、不完全齿轮、第二伺服电机、铰接
杆、夹板、弹簧、连接套管、转动柱、第三伺服电机和连接滑杆组成，所述转动架的底部铰接有安装架，所述安装架的一端设有第二伺服电机，所述安装架内部的两侧对称定轴转动连接有不完全齿轮，所述第二伺服电机的输出端与不完全齿轮相连，所述不完全齿轮的底部设有铰接杆，所述铰接杆的底部设有转动柱，所述转动柱的外侧设有连接套管，所述连接套管的内部滑动连接有弹簧，所述弹簧的外侧设有连接滑杆，所述转动柱的一侧设有夹板，所述铰接杆的一端设有第三伺服电机，所述转动架的两侧对称铰接有第四电动推杆，所述第四电动推杆的输出端与安装架相连。
[0007]优选的，所述第一伺服电机的外侧设有电机仓，且电机仓的底部设有支撑板。
[0008]优选的，所述第一支臂一侧的顶部和底部对称设有外套杆，所述外套杆的内部滑动连接有稳定滑杆。
[0009]优选的，所述夹板由弧形结构制成，所述夹板的一侧设有防滑纹。
[0010]优选的，所述铰接杆的底部设有安装槽，且转动柱位于安装槽的内部，所述铰接杆的一端设有连接轴，且转动柱位于连接轴的外侧。
[0011]优选的，所述安装架的底部设有通槽，所述不完全齿轮位于通槽的内部。
[0012]优选的，所述转动架底部的两侧对称设有铰接架，且第四电动推杆位于铰接架的内部。
[0013]优选的，所述支柱的顶部设有连接架，且第一支臂铰接与连接架的内部。
[0014]与现有技术相比，本专利技术提供了可自适应操作的多关节工业机器人，具备以下有益效果：1、本专利技术通过第一电动推杆、第二电动推杆、第一支臂、第二支臂和第三支臂的配合下，使得工业机器人能更好的调节其位置来抓取物件进行搬运，同时在搬运的过程中能调整机器人的机械臂，从而更好调整机械臂来抓取物件，同时通过外套杆、稳定滑杆、第三电动推杆、支撑架和滑动架的配合下，能够对机械臂的臂长进行调整，从而调整机械臂的活动范围，使得机械臂在搬运不同的物件时，能够调整机械臂的臂长来更好的对物件进行搬运，进而避免机械臂在搬运一些较重物件时，出现不稳定的情况发生，而在搬运一些较轻的物件时，能提高机械臂的臂长来更好的提高活动范围来进行搬运。
[0015]2、本专利技术通过转动架、第四电动推杆和安装架的配合下，在机器人抓取物件的过程中，能够调整夹持住物件的面向，从而方便后续物件的摆放，提高物件调整的便利性，使得后续物件能直接进行加工，同时通过夹板、弹簧、连接套管、转动柱、第三伺服电机、连接滑杆和夹板的配合下，在机器人抓取物件的过程中，能维持住机器人抓取的力度，从而有效的防止抓取物件的过程中，机器人由于夹持力度过大而导致物件出现损坏的情况发生，并且在抓取一些重物时，第三伺服电机能带动抓取的物件缓慢的向下滑动，从而防止重物直接砸落，而导致放置处出现损坏。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的主视图；图2为本专利技术的图1的A处放大图；图3为本专利技术的图1的B处放大图；图4为本专利技术的安装架处的仰视图；
图5为本专利技术的第一伺服电机处的俯视图；图6为本专利技术的第四电动推杆处的主视图。
[0017]图中：1、第一伺服电机；2、转动轴；3、连接板；4、支柱；5、第一电动推杆；6、第一支臂；7、第二支臂；8、第三支臂；9、第二电动推杆；10、稳定滑杆；11、滑动架；12、支撑架；13、第三电动推杆；14、外套杆；15、不完全齿轮；16、第二伺服电机；17、安装架；18、铰接杆；19、夹板；20、弹簧；21、连接套管；22、转动柱；23、第三伺服电机；24、连接滑杆；25、第四电动推杆；26、转动架。
具体实施方式
[0018]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0019]请参阅图1
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图6，本专利技术提供一种技术方案：可自适应操作的多关节工业机器人，包括第一伺服电机1，第一伺服电机1的输出端设有转动轴2，转动轴2的顶部设有连接板3，连接板3的顶部设有支柱4，支柱4的顶部铰接有第一支本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.可自适应操作的多关节工业机器人，包括第一伺服电机（1），其特征在于：所述第一伺服电机（1）的输出端设有转动轴（2），所述转动轴（2）的顶部设有连接板（3），所述连接板（3）的顶部设有支柱（4），所述支柱（4）的顶部铰接有第一支臂（6），所述支柱（4）的一侧设有第一电动推杆（5），所述第一电动推杆（5）的输出端与第一支臂（6）相互连接，所述第一支臂（6）一侧的中间设有第三电动推杆（13），所述第三电动推杆（13）的输出端设有第二支臂（7），所述第二支臂（7）一侧的底部设有滑动架（11），所述第一支臂（6）一侧的一端设有支撑架（12），所述第三电动推杆（13）的输出端与第二支臂（7）相连，所述第二支臂（7）的一侧设有第二电动推杆（9），所述第二支臂（7）的底部铰接有第三支臂（8），所述第二电动推杆（9）的输出端与第三支臂（8）相连，所述第三支臂（8）的底部设有转动架（26），所述转动架（26）的底部设有抓取组件。2.根据权利要求1所述的可自适应操作的多关节工业机器人，其特征在于：所述抓取组件由第四电动推杆（25）、安装架（17）、不完全齿轮（15）、第二伺服电机（16）、铰接杆（18）、夹板（19）、弹簧（20）、连接套管（21）、转动柱（22）、第三伺服电机（23）和连接滑杆（24）组成，所述转动架（26）的底部铰接有安装架（17），所述安装架（17）的一端设有第二伺服电机（16），所述安装架（17）内部的两侧对称定轴转动连接有不完全齿轮（15），所述第二伺服电机（16）的输出端与不完全齿轮（15）相连，所述不完全齿轮（15）的底部设有铰接杆（18），所述铰接杆（18）的底部设有转动柱（22），所述转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆卫春，
申请(专利权)人：深圳市恒润鑫五金有限公司，
类型：发明
国别省市：