一种大负载全能型机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种大负载全能型机械手，属于机械手领域。一种大负载全能型机械手，包括连接件，所述连接件的底部对称固定有两个固定盒，右侧所述固定盒的前方设有气动夹取机构，左侧所述固定盒的前方设有刚性夹取机构，所述气动夹取机构包括U形板；本发明专利技术通过U形板、进气管、气囊、第一气嘴、真空板、气垫、第二气嘴的设置，在原先刚性机械手的基础上，增强气动夹取功能，用于对一些易碎的、形状不规整的瓶状、喇叭状或需要抓取其内壁的管状物体进行夹取，配合安装架、第一电机、第一扇形齿轮、第二扇形齿轮、夹具和辅助条使用，可以对一些较大负载的产品进行夹取，使其与刚性机械爪可以交替使用，增加了机械手的全能性。增加了机械手的全能性。增加了机械手的全能性。

【技术实现步骤摘要】
一种大负载全能型机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种大负载全能型机械手。

技术介绍

[0002]随着生产自动化水平的提高，应用机械手自动执行生产任务也越来越多，由于其可以承受较大的负载，因此机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。
[0003]传统的大负载机械手通常由驱动单元，机械臂，两爪、四爪或五爪等机械爪组成，通过驱动单元调节机械臂和机械爪的方位，实现对较重物品的夹取，但是此种刚性类型的机械手在抓取产品进行运输的过程中，都需要待抓取对象满足一定的形状要求，需样品摆放整齐，表面平整，当遇到一些易碎的、形状不规整的瓶状、喇叭状或需要抓取其内壁的管状物体时就不易夹取，影响了机械手的使用性，为此，我们提出了一种大负载全能型机械手。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中都需要待抓取对象满足一定的形状要求，需样品摆放整齐，表面平整，当遇到一些易碎的、形状不规整的瓶状、喇叭状或需要抓取其内壁的管状物体时就不易夹取，影响了机械手使用性的问题，而提出的一种大负载全能型机械手。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种大负载全能型机械手，包括连接件，所述连接件的底部对称固定有两个固定盒，右侧所述固定盒的前方设有气动夹取机构，左侧所述固定盒的前方设有刚性夹取机构，所述气动夹取机构包括U形板，所述U形板的中部固定有进气管，所述进气管的底端连通有气囊，所述进气管的顶端连通有第一气嘴，所述U形板的两侧壁均固定有真空板，所述真空板的一侧面均连通有气垫，所述真空板的顶部均连通有第二气嘴，所述刚性夹取机构由第一升降机构控制升降，所述第一升降机构上通过连接组件联动有第二升降机构，所述第二升降机构用于控制气动夹取机构往刚性夹取机构相反的方向升降，所述连接组件用于第一升降机构与第二升降机构同步运转，完成气动夹取机构和刚性夹取机构不同方向上的同时升降，所述连接件由调节机构控制改变方位，完成气动夹取机构和刚性夹取机构位置的调节。
[0006]优选的，所述刚性夹取机构包括安装架，所述安装架的后侧面固定有第一电机，所述第一电机的输出轴端固定有第一扇形齿轮，所述第一扇形齿轮的外表面啮合连接有第二扇形齿轮，所述第二扇形齿轮通过转轴与安装架转动连接，所述第一扇形齿轮与第二扇形齿轮的外表面均通过转轴转动连接有夹具，所述夹具上均通过转轴转动连接有辅助条，所述辅助条的另一端均通过转轴与安装架转动连接。
[0007]优选的，所述第一升降机构包括固定在左侧固定盒一侧面的第二电机，所述第二电机的输出轴端固定有转杆，所述转杆通过轴承与固定盒转动连接，所述转杆的外表面固定有主动齿轮盘，所述主动齿轮盘的外表面啮合连接有齿条，所述安装架通过连接条固定在齿条的一侧面。
[0008]优选的，所述连接组件包括固定在转杆一端的第一皮带齿轮盘，所述连接件内通过轴承转动连接有连接杆，所述连接杆的一端固定有第二皮带齿轮盘，所述第二皮带齿轮盘与第一皮带齿轮盘之间通过连接皮带传动连接，所述连接杆的外表面固定有主锥齿轮盘，所述主锥齿轮盘的外表面啮合连接有次锥齿轮盘。
[0009]优选的，所述第二升降机构包括固定在次锥齿轮盘轴心处的丝杆，所述丝杆通过轴承与固定盒转动连接，所述丝杆的外表面螺纹连接有螺纹块，所述螺纹块的两侧面均固定有限位块，其中一个所述固定盒的两侧面均开设有滑槽，所述限位块滑动在相对应的滑槽内，所述U形板通过连接条固定在螺纹块的一侧面。
[0010]优选的，所述调节机构包括底座，所述底座上固定有第三电机，所述第三电机的输出轴端固定有底盘，所述底盘的一侧面固定有第四电机，所述第四电机的输出轴端固定有第一摆动臂，所述第一摆动臂的一侧面固定有第五电机，所述第五电机的输出轴端固定有第二摆动臂，所述连接件固定在第二摆动臂的底端。
[0011]优选的，所述连接件与左侧固定盒上开设有相连通的限位槽，所述限位槽用于齿条滑动。
[0012]优选的，左侧所述固定盒内固定有矩形条，所述齿条的一侧面固定有矩形壳，所述矩形壳滑动在矩形条的外表面。
[0013]与现有技术相比，本专利技术提供了一种大负载全能型机械手，具备以下有益效果：1、该大负载全能型机械手，通过U形板、进气管、气囊、第一气嘴、真空板、气垫、第二气嘴的设置，在原先刚性机械手的基础上，增强气动夹取功能，用于对一些易碎的、形状不规整的瓶状、喇叭状或需要抓取其内壁的管状物体进行夹取，配合安装架、第一电机、第一扇形齿轮、第二扇形齿轮、夹具和辅助条使用，可以对一些较大负载的产品进行夹取，使其与刚性机械爪可以交替使用，增加了机械手的全能性。
[0014]2、该大负载全能型机械手，通过第二电机、转杆、主动齿轮盘和齿条的设置，用于调节刚性夹取机构的高度，完成刚性夹取机构竖直方向上的升降，又通过丝杆、螺纹块、限位块、滑槽之间的相互配合，可以调节气动夹取机构的高度，使气动夹取机构可以往刚性夹取机构相反的方向升降，避免气动夹取机构和刚性夹取机构在夹取产品时，相互阻挡，影响机械手的夹取作业。
[0015]3、该大负载全能型机械手，通过第一皮带齿轮盘、连接杆、第二皮带齿轮盘、连接皮带、主锥齿轮盘、次锥齿轮盘之间的相互配合，使第一升降机构和第二升降机构之间可以联动，使第一升降机构在启动的同时，可以带动第二升降机构一起运转，使气动夹取机构和刚性夹取机构的升降可以由第二电机这一个电源控制，减少了电源数量，同时不需要单独启动，减小了启动时间，增加了生产效率。
[0016]该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本专利技术在原先刚性机械手的基础上，增强气动夹取功能，用于对一些易碎的、形状不规整的瓶状、喇叭状或需要抓取其内壁的管状物体进行夹取，使其与刚性机械爪可以交替使用，增加了机械
手的全能性，而且通过第一升降机构和第二升降机构的设置，可以同步驱动气动夹取机构和刚性夹取机构往相反的方向升降，从而避免气动夹取机构和刚性夹取机构在夹取产品时，相互阻挡，影响机械手的夹取作业，通过连接组件的设置，使第一升降机构和第二升降机构之间可以联动，使其由同一个电源控制，减少了电源数量，减小了启动时间。
附图说明
[0017]图1为本专利技术提出的一种大负载全能型机械手的结构主视视角示意图；图2为本专利技术提出的一种大负载全能型机械手的结构侧视视角示意图；图3为本专利技术提出的一种大负载全能型机械手的气动夹取机构结构示意图；图4为本专利技术提出的一种大负载全能型机械手的刚性夹取机构结构示意图；图5为本专利技术提出的一种大负载全能型机械手的连接件内部结构示意图；图6为本专利技术提出的一种大负载全能型机械手的固定盒内部结构示意图；图7为本专利技术提出的一种大负载全能型机械手的第一升降机构结构示意图；图8为本专利技术提出的一种大负载全能型机械手的连接组件结构示意图。
[0018]图中：1、连接件；2、固定盒；3、气动夹取机构；301、U形板；302、进气本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大负载全能型机械手，包括连接件（1），所述连接件（1）的底部对称固定有两个固定盒（2），右侧所述固定盒（2）的前方设有气动夹取机构（3），左侧所述固定盒（2）的前方设有刚性夹取机构（4），所述气动夹取机构（3）包括U形板（301），所述U形板（301）的中部固定有进气管（302），所述进气管（302）的底端连通有气囊（303），所述进气管（302）的顶端连通有第一气嘴（304），所述U形板（301）的两侧壁均固定有真空板（305），所述真空板（305）的一侧面均连通有气垫（306），所述真空板（305）的顶部均连通有第二气嘴（307），所述刚性夹取机构（4）由第一升降机构（5）控制升降，所述第一升降机构（5）上通过连接组件（6）联动有第二升降机构（7），所述第二升降机构（7）用于控制气动夹取机构（3）往刚性夹取机构（4）相反的方向升降，所述连接组件（6）用于第一升降机构（5）与第二升降机构（7）同步运转，完成气动夹取机构（3）和刚性夹取机构（4）不同方向上的同时升降，所述连接件（1）由调节机构（8）控制改变方位，完成气动夹取机构（3）和刚性夹取机构（4）位置的调节。2.根据权利要求1所述的一种大负载全能型机械手，所述刚性夹取机构（4）包括安装架（401），所述安装架（401）的后侧面固定有第一电机（402），所述第一电机（402）的输出轴端固定有第一扇形齿轮（403），所述第一扇形齿轮（403）的外表面啮合连接有第二扇形齿轮（404），所述第二扇形齿轮（404）通过转轴与安装架（401）转动连接，所述第一扇形齿轮（403）与第二扇形齿轮（404）的外表面均通过转轴转动连接有夹具（405），所述夹具（405）上均通过转轴转动连接有辅助条（406），所述辅助条（406）的另一端均通过转轴与安装架（401）转动连接。3.根据权利要求2所述的一种大负载全能型机械手，所述第一升降机构（5）包括固定在左侧固定盒（2）一侧面的第二电机（501），所述第二电机（501）的输出轴端固定有转杆（502），所述转杆（502）通过轴承与固定盒（2）转动连接，所述转杆（502）的外表面固定有主动齿轮盘（503），所述主动齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨永才，
申请(专利权)人：深圳市恒润鑫五金有限公司，
类型：发明
国别省市：