一种工业机器人专用取样机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人专用取样机械手，属于机械手领域。一种工业机器人专用取样机械手，包括承托组件，所述承托组件包括对称设置的两个固定件，所述固定件的左右两侧面均固定有侧板，所述侧板的前侧面均通过轴承转动连接有第一连接杆，所述第一连接杆的一端均固定有第一从动齿轮盘，所述第一从动齿轮盘的外表面均啮合连接有扇形齿轮盘，所述扇形齿轮盘的轴心处均固定有第二连接杆；本发明专利技术通过固定件、侧板、第一连接杆、第一从动齿轮盘、扇形齿轮盘、第二连接杆和承托板的设置，用于在机械手夹取之后，对产品的底部进行承托，避免产品的底部悬空，防止机械手固定性减弱，从而造成产品掉落发生损坏的现象。成产品掉落发生损坏的现象。成产品掉落发生损坏的现象。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人专用取样机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种工业机器人专用取样机械手。

技术介绍

[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，而工业机器人在使用时，通常都是利用机械手去代替人们完成零件放置，完成产品的取样或送样，由此来增加产品的生产效率。
[0003]传统的取样机械手通常由驱动单元，机械臂，机械爪等部件组件，通过驱动单元移动机械臂和机械爪到达与产品相应的位置，通过机械爪对产品进行夹取，但是此种类型的取样机械手在使用时，产品一般都是固定在夹爪的中部，而底部则完全处于悬空的状态，因此，在机械手夹取时，往往会发生产品掉落，从而造成产品损坏的现象发生，为此，我们提出了一种工业机器人专用取样机械手。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中，产品一般都是固定在夹爪的中部，而底部则完全处于悬空的状态，在机械手夹取时，往往会发生产品掉落，造成产品损坏的问题，而提出的一种工业机器人专用取样机械手。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种工业机器人专用取样机械手，包括承托组件，所述承托组件包括对称设置的两个固定件，所述固定件的左右两侧面均固定有侧板，所述侧板的前侧面均通过轴承转动连接有第一连接杆，所述第一连接杆的一端均固定有第一从动齿轮盘，所述第一从动齿轮盘的外表面均啮合连接有扇形齿轮盘，所述扇形齿轮盘的轴心处均固定有第二连接杆，所述第二连接杆的一端均通过轴承与侧板转动连接，所述扇形齿轮盘上均固定有承托板，所述固定件上还安装有驱动机构，所述驱动机构用于驱动两个承托板同步且反向翻转，完成对样品的承托，所述固定件的底部安装有夹取机构，所述夹取机构用于夹取样品，所述承托组件由升降机构控制进行升降，所述升降机构固定在第一摆动臂的底端，所述第一摆动臂由第四电机控制摆动，所述第四电机固定在第二摆动臂的一侧面，所述第二摆动臂由第五电机控制摆动，所述第五电机固定在第三摆动臂的一侧面，所述第三摆动臂由第六电机控制旋转，所述第六电机固定在安装架的底部。
[0006]优选的，所述驱动机构包括固定在固定件顶部的第一电机，所述第一电机的输出轴端固定有一号圆形齿轮，所述一号圆形齿轮的外表面啮合连接有二号圆形齿轮，所述二号圆形齿轮的轴心处固定有转杆，所述固定件的顶部对称固定有两个支撑块，所述转杆通过轴承与两个支撑块转动连接，所述转杆的两端均固定有第一蜗杆，所述第一蜗杆的外表面均啮合连接有第一蜗轮，两个所述第一蜗杆与第一蜗轮的啮合方向相反，所述第一蜗轮的轴心处均固定有第三连接杆，所述第三连接杆的一端通过轴承与侧板转动连接，所述第
三连接杆的外表面固定有第一主动齿轮盘，所述第一主动齿轮盘啮合连接在第一从动齿轮盘的外表面。
[0007]优选的，所述夹取机构包括固定在固定件底部的连接件，所述连接件的一侧面固定有第二电机，所述第二电机的输出轴端固定有连接齿轮盘，所述连接齿轮盘的外表面啮合连接有第二主动齿轮盘，所述第二主动齿轮盘的外表面啮合连接有第二从动齿轮盘，所述第二主动齿轮盘与第二从动齿轮盘均通过转轴与连接件转动连接，所述第二主动齿轮盘与第二从动齿轮盘的外表面均固定有夹具。
[0008]优选的，所述升降机构包括固定在第一摆动臂一端的固定盒，所述固定盒的右侧面固定有第三电机，所述第三电机的输出轴端固定有第二蜗杆，所述第二蜗杆的外表面对称啮合连接有两个第二蜗轮，所述第二蜗轮的轴心处均固定有丝杆，所述固定盒的底部对称固定有两个安装盒，两个所述丝杆分别通过轴承与相对应的安装盒转动连接，所述丝杆的外表面均螺纹连接有升降块，两个所述固定件分别固定在相对应升降块的一侧面。
[0009]优选的，所述安装架上开设有安装孔，所述安装孔用于螺丝拧入。
[0010]优选的，所述安装盒内对称固定有两个限位杆，所述升降块的两侧面均固定有限位块，两个所述限位块分别滑动在相对应限位杆的外表面。
[0011]优选的，两个所述安装盒的前侧面均开设有滑槽，两个所述升降块分别滑动在相对应的滑槽内。
[0012]优选的，所述固定盒的前侧面通过铰链铰接有拉门，所述拉门上固定有把手。
[0013]与现有技术相比，本专利技术提供了一种工业机器人专用取样机械手，具备以下有益效果：1、该工业机器人专用取样机械手，通过固定件、侧板、第一连接杆、第一从动齿轮盘、扇形齿轮盘、第二连接杆和承托板的设置，用于在机械手夹取之后，对产品的底部进行承托，避免产品的底部悬空，防止机械手固定性减弱，从而造成产品掉落发生损坏的现象，通过第一电机、一号圆形齿轮、二号圆形齿轮、转杆、支撑块、第一蜗杆、第一蜗轮、第三连接杆、第一主动齿轮盘之间的相互配合，用于同步驱动两个承托板反向翻转，完成产品的承托与复位，并且两个承托板的翻转可以由同一个电源控制，不需要单独启动，减小了电源数量，增强两个承托板同步翻转的精度。
[0014]2、该工业机器人专用取样机械手，通过固定盒、第三电机、第二蜗杆、第二蜗轮、丝杆、安装盒、升降块之间的相互配合，用于同时驱动两个承托组件和夹取机构向下移动，完成承托组件和夹取机构的升降，可以调节夹取机构竖直方向上的方位，便于对产品进行夹取。
[0015]3、该工业机器人专用取样机械手，通过连接件、第二电机、连接齿轮盘、第二主动齿轮盘、第二从动齿轮盘、夹具之间的相互配合，用于对产品进行夹取，完成产品的取样及送样工作，通过设置两组承托组件和夹取机构，可以同时对两组产品进行夹取，增加了生产效率。
[0016]该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本专利技术可以在机械手夹取之后，对产品的底部进行承托，防止机械手固定性减弱，从而造成产品掉落发生损坏的现象，并且可以同步驱动两个承托板反向翻转，完成产品的承托与复位，同时两个承托板的翻转可以由同一个电源控制，不需要单独启动，减小了电源数量，增强两个承托板
同步翻转的精度。
附图说明
[0017]图1为本专利技术提出的一种工业机器人专用取样机械手的结构主视视角示意图；图2为本专利技术提出的一种工业机器人专用取样机械手的结构仰视视角示意图；图3为本专利技术提出的一种工业机器人专用取样机械手的固定盒内部结构示意图；图4为本专利技术提出的一种工业机器人专用取样机械手的安装盒结构示意图；图5为本专利技术提出的一种工业机器人专用取样机械手的固定件结构示意图；图6为本专利技术提出的一种工业机器人专用取样机械手的驱动机构结构示意图；图7为本专利技术提出的一种工业机器人专用取样机械手的承托组件结构示意图；图8为本专利技术提出的一种工业机器人专用取样机械手的夹取机构结构示意图。
[0018]图中：1、承托组件；101、固定件；102、侧板；103、第一连接杆；104、第一从动齿轮盘；105、扇形齿轮盘；106、第二连接杆；107、承托板；2、驱动机构；201、第一电机；202、一号圆形齿轮；203、二号圆形齿轮；204、转杆；205、支撑块；2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人专用取样机械手，包括承托组件（1），其特征在于，所述承托组件（1）包括对称设置的两个固定件（101），所述固定件（101）的左右两侧面均固定有侧板（102），所述侧板（102）的前侧面均通过轴承转动连接有第一连接杆（103），所述第一连接杆（103）的一端均固定有第一从动齿轮盘（104），所述第一从动齿轮盘（104）的外表面均啮合连接有扇形齿轮盘（105），所述扇形齿轮盘（105）的轴心处均固定有第二连接杆（106），所述第二连接杆（106）的一端均通过轴承与侧板（102）转动连接，所述扇形齿轮盘（105）上均固定有承托板（107），所述固定件（101）上还安装有驱动机构（2），所述驱动机构（2）用于驱动两个承托板（107）同步且反向翻转，完成对样品的承托，所述固定件（101）的底部安装有夹取机构（3），所述夹取机构（3）用于夹取样品，所述承托组件（1）由升降机构（4）控制进行升降，所述升降机构（4）固定在第一摆动臂（5）的底端，所述第一摆动臂（5）由第四电机（6）控制摆动，所述第四电机（6）固定在第二摆动臂（7）的一侧面，所述第二摆动臂（7）由第五电机（8）控制摆动，所述第五电机（8）固定在第三摆动臂（9）的一侧面，所述第三摆动臂（9）由第六电机（10）控制旋转，所述第六电机（10）固定在安装架（11）的底部。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人专用取样机械手，其特征在于，所述驱动机构（2）包括固定在固定件（101）顶部的第一电机（201），所述第一电机（201）的输出轴端固定有一号圆形齿轮（202），所述一号圆形齿轮（202）的外表面啮合连接有二号圆形齿轮（203），所述二号圆形齿轮（203）的轴心处固定有转杆（204），所述固定件（101）的顶部对称固定有两个支撑块（205），所述转杆（204）通过轴承与两个支撑块（205）转动连接，所述转杆（204）的两端均固定有第一蜗杆（206），所述第一蜗杆（206）的外表面均啮合连接有第一蜗轮（207），两个所述第一蜗杆（206）与第一蜗轮（207）的啮合方向相反，所述第一蜗轮（207）的轴心处均固定有第三连接杆（208），所述第三连接杆（208）的一端通过轴承与侧板（102）转动连接，所述第三连接杆（208）的外表面固定有第一主动齿轮盘（209），所述第一主动齿轮盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨小燕，
申请(专利权)人：深圳市恒润鑫五金有限公司，
类型：发明
国别省市：