本申请涉及自动导引运输车及其底盘与顶地结构，支撑组件在驱动组件驱动下升降以形成顶出状态及缩回状态，用于在顶出状态下使压接结构件接触地面，及在缩回状态下使压接结构件与地面脱离接触；传感器与驱动组件信号连接，用于在支撑组件升降到预设极限位置，向驱动组件发送感应信号。采用压接结构件接触地面或与地面脱离接触的设计，集成到AGV底盘上面，在地面平面度比较差的情况下，可使AGV底盘在工作的时候保持平稳不晃动，从而在舵轮AGV停止时可以让车身保持静止，有利于AGV底盘实现高精度定位的能力，配合AGV搭载的二次定位机构实现高精度定位，进而增加AGV的应用范围，解决了传统AGV不能做高精度定位的技术问题。传统AGV不能做高精度定位的技术问题。传统AGV不能做高精度定位的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
自动导引运输车及其底盘与顶地结构
[0001]本申请涉及自动导引运输车领域，特别是涉及自动导引运输车及其底盘与顶地结构。
技术介绍
[0002]传统舵轮式自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)通常采用舵轮驱动，其结构在底盘上通常只有万向轮及驱动轮，采用万向轮承受车身重量，采用驱动轮给车身提供动力。
[0003]公开号为CN116061194A的中国专利，公开了一种移动机器人舵轮安装位置的标定方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：以移动机器人的里程中心位置P1为原点、直行向为x轴、侧向为y轴，设定标定坐标系A；令移动机器人原地旋转能够引起定位位置偏差的预设角度后，标记此时移动机器人的里程中心P2；记录P2在标定坐标系A中Y轴上的坐标d，计算y轴标定值为，其中y为已知y轴参考值，籍此以精准的标定出舵轮的y轴参数，解决现有舵轮标定不准确而引起的导航误差的问题。
[0004]公开号为CN217320510U的中国专利，公开了一种用于自动导引车的底盘、自动导引车及机器人，该底盘包括车架和安装于车架的驱动轮机构、从动轮机构，驱动轮机构用于驱动车架移动；从动轮机构包括摆臂、从动轮和减震组件，摆臂与车架枢接，摆臂长度方向上的两端可绕枢接点摆动，从动轮安装于摆臂长度方向上的两端，减震组件包括可伸缩的缓冲构件，缓冲构件连接于摆臂和车架，以随摆臂的摆动进行伸缩。通过减震组件起到减震作用，避免在不平整路面出现车体倾斜、车轮打滑的现象。将减震组件设于安装有从动轮的摆臂与车架之间，使驱动轮机构直接安装于车架，装配结构简单，装配精度高，便于拆卸维修，并且使驱动轮机构的驱动力能够更加精准的输出，以带动自动导引车精准移动。
[0005]但是传统专利文献及相关技术，均无法解决以下技术问题：在停止工作的时候，AGV底盘上的车身由于只有万向轮和驱动轮做支撑，进而车身会发生不同方向及不同程度的晃动，从而导致AGV底盘不能实现高精度定位。
技术实现思路
[0006]基于此，有必要提供一种自动导引运输车及其底盘与顶地结构。
[0007]在一个实施例中，一种自动导引运输车的顶地结构，其包括：
[0008]驱动组件；
[0009]支撑组件，设有与所述驱动组件驱动连接的压接结构件，所述支撑组件在所述驱动组件驱动下升降以形成顶出状态及缩回状态，用于在所述顶出状态下使所述压接结构件接触地面，及在所述缩回状态下使所述压接结构件与地面脱离接触；及
[0010]传感器，设置于所述支撑组件上，与所述驱动组件信号连接，用于在所述支撑组件升降到预设极限位置，向所述驱动组件发送感应信号。
[0011]上述自动导引运输车的顶地结构，采用压接结构件接触地面或与地面脱离接触的
设计，集成到AGV底盘上面，在地面平面度比较差的情况下，可使AGV底盘在工作的时候保持平稳不晃动，从而在舵轮AGV停止时可以让车身保持静止，有利于AGV底盘实现高精度定位的能力，配合AGV搭载的二次定位机构实现高精度定位，进而增加AGV的应用范围，解决了传统AGV不能做高精度定位的技术问题。
[0012]进一步地，在其中一个实施例中，所述驱动组件或所述驱动组件的伺服电机，用于在达到预定力矩的状态下停止输出，以保持所述支撑组件的当前位置。
[0013]在其中一个实施例中，所述支撑组件还设有支撑框架、连接板、限位件及滚珠丝杆；
[0014]所述滚珠丝杆穿过所述支撑框架且与所述驱动组件驱动连接，所述滚珠丝杆的螺母抵接所述连接板；
[0015]所述压接结构件穿过所述支撑框架且固定所述连接板下；
[0016]所述传感器设置于所述支撑框架上，所述限位件固定于所述连接板上且用于在所述预设极限位置触发所述传感器发送所述感应信号。
[0017]在其中一个实施例中，所述支撑组件还设有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮固定于所述滚珠丝杆的一端且位于所述支撑框架外；
[0018]所述驱动组件包括伺服电机及其输出轴、电机支座及第一锥齿轮；
[0019]所述伺服电机安装于所述电机支座上，所述第一锥齿轮固定于所述输出轴的端部，且所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮匹配设置，以使所述伺服电机与所述滚珠丝杆驱动连接。
[0020]在其中一个实施例中，所述压接结构件包括支撑臂及压接件；
[0021]所述支撑臂包括第一支撑臂及第二支撑臂，所述第一支撑臂及所述第二支撑臂分别固定所述连接板下，且所述压接件的两端分别连接所述第一支撑臂及所述第二支撑臂的远离所述连接板的一端；
[0022]所述压接件用于在所述顶出状态下接触地面，及在所述缩回状态下与地面脱离接触。
[0023]在其中一个实施例中，所述支撑组件还设有限位杆及轴承件；
[0024]所述轴承件固定于所述连接板上，所述限位杆固定于所述支撑框架中且穿过所述轴承件。
[0025]在其中一个实施例中，所述轴承件为无油衬套；及/或，
[0026]所述滚珠丝杆的螺母固定于所述连接板上；及/或，
[0027]所述压接件包括平面压板、具有弧面的圆弧压板及万向脚杯。
[0028]在其中一个实施例中，所述支撑框架包括支撑板、安装座及框架件；
[0029]所述框架件固定于所述支撑板及所述安装座之间，所述传感器设置于所述框架件上；
[0030]所述限位杆位于所述支撑板及所述安装座之间，且分别固定于所述支撑板及所述安装座上；
[0031]所述滚珠丝杆穿过所述支撑板；
[0032]所述安装座开设有通孔，所述压接结构件或者所述压接结构件的支撑臂穿过所述通孔且固定所述连接板下。
[0033]在其中一个实施例中，一种自动导引运输车的底盘，其包括底盘本体及至少一任一实施例所述自动导引运输车的顶地结构；
[0034]所述自动导引运输车的顶地结构的支撑组件安装于所述底盘本体下，所述自动导引运输车的顶地结构的驱动组件固定于所述底盘本体上或者所述底盘本体下。
[0035]在其中一个实施例中，所述自动导引运输车的底盘还包括舵轮，所述舵轮安装于所述底盘本体下，且所述支撑组件具有顶出状态及缩回状态；
[0036]在所述顶出状态下，所述支撑组件凸出所述底盘本体的第一高度大于所述舵轮凸出所述底盘本体的参照高度；
[0037]在所述缩回状态下，所述支撑组件凸出所述底盘本体的第二高度小于所述舵轮凸出所述底盘本体的参照高度。
[0038]在其中一个实施例中，一种自动导引运输车，其包括车身及任一实施例所述自动导引运输车的底盘，所述车身安装于所述底盘上。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1为本申请所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车的顶地结构(400)，其特征在于，包括：驱动组件(100)；支撑组件(200)，设有与所述驱动组件(100)驱动连接的压接结构件(260)，所述支撑组件(200)在所述驱动组件(100)驱动下升降以形成顶出状态及缩回状态，用于在所述顶出状态下使所述压接结构件(260)接触地面，及在所述缩回状态下使所述压接结构件(260)与地面脱离接触；及传感器(300)，设置于所述支撑组件(200)上，与所述驱动组件(100)信号连接，用于在所述支撑组件(200)升降到预设极限位置，向所述驱动组件(100)发送感应信号。2.根据权利要求1所述自动导引运输车的顶地结构(400)，其特征在于，所述支撑组件(200)还设有支撑框架(210)、连接板(240)、限位件(250)及滚珠丝杆(270)；所述滚珠丝杆(270)穿过所述支撑框架(210)且与所述驱动组件(100)驱动连接，所述滚珠丝杆(270)的螺母(271)抵接所述连接板(240)；所述压接结构件(260)穿过所述支撑框架(210)且固定所述连接板(240)下；所述传感器(300)设置于所述支撑框架(210)上，所述限位件(250)固定于所述连接板(240)上且用于在所述预设极限位置触发所述传感器(300)发送所述感应信号。3.根据权利要求2所述自动导引运输车的顶地结构(400)，其特征在于，所述支撑组件(200)还设有第二锥齿轮(280)，所述第二锥齿轮(280)固定于所述滚珠丝杆(270)的一端且位于所述支撑框架(210)外；所述驱动组件(100)包括伺服电机(110)及其输出轴(120)、电机支座(130)及第一锥齿轮(140)；所述伺服电机(110)安装于所述电机支座(130)上，所述第一锥齿轮(140)固定于所述输出轴(120)的端部，且所述第一锥齿轮(140)与所述第二锥齿轮(280)匹配设置，以使所述伺服电机(110)与所述滚珠丝杆(270)驱动连接。4.根据权利要求2所述自动导引运输车的顶地结构(400)，其特征在于，所述压接结构件(260)包括支撑臂及压接件(263)；所述支撑臂包括第一支撑臂(261)及第二支撑臂(262)，所述第一支撑臂(261)及所述第二支撑臂(262)分别固定所述连接板(240)下，且所述压接件(263)的两端分别连接所述第一支撑臂(261)及所述第二支撑臂(262)的远离所述连接板(240)的一端；所述压接件(263)用于在所述顶出状态下接触地面，及在所述缩回状态下与地面脱离接触。5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：王彪，路红艳，周俊辉，陈小波，赵旭，王仁伟，安俊杰，王光能，张国平，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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