换电系统双电池位机器人电池轨道自动找正找平的方法技术方案

本发明专利技术涉及了一种换电系统双电池位机器人电池轨道自动找正找平的方法，包括换电系统双电池位机器人、4个反射型激光传感器和1个测距传感器E；4个激光传感器按照A、B、C、D自后向前依次排列，且激光传感器A与激光传感器D、激光传感器B与激光传感器C分别关于M面对称；光传感器A91与激光传感器D94之间的距离为L

【技术实现步骤摘要】
换电系统双电池位机器人电池轨道自动找正找平的方法


[0001]本专利技术属于本专利技术属于新能源重卡换电
，具体涉及一种换电系统双电池位机器人电池轨道自动找正找平的方法。

技术介绍

[0002]为了解决重卡换电吊装耗能高、效率低、危险系数高等问题，本专利技术的专利技术人设计了用于换电系统的双电池位机器人，在机器人电池轨道找正和找平的过程中，如果仅通过“人工目测+人工操控操作台”来进行调整，则效率还是不够高，如何进一步实现换电系统双电池位机器人电池轨道自动找正找平，则是新面临的技术难题。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是弥补现有技术的不足，提供一种换电系统双电池位机器人电池轨道自动找正找平的方法。
[0004]要解决上述技术问题，本专利技术的技术方案为：一种换电系统双电池位机器人电池轨道自动找正找平的方法，包括换电系统双电池位机器人、4个反射型激光传感器和1个测距传感器E；换电系统双电池位机器人包括地轨部分、前后移动底座部分、升降台部分、转动台部分、电池取放部分和操作台，地轨部分与地基固定连接，前后移动底座部分与地轨部分构成一对沿前后方向的直线移动副，升降台部分与前后移动底座部分构成一对沿上下方向的直线移动副，转动台部分与升降台部分构成一对绕竖直轴线旋转的回转副，电池取放部分包括支架，支架与转动台部分固定连接，支架上设有电池行走轨道，电池行走轨道的长度方向为左右方向，电池行走轨道与重卡轮式电池箱上的轮子匹配使用；电池行走轨道匹配设有若干电池夹持送进机构，电池夹持送进机构用于夹持并带动重卡轮式电池箱行走；其中一个电池夹持送进机构的夹持对称面为M面；4个反射型激光传感器分别为激光传感器A、激光传感器B、激光传感器C、激光传感器D，且均设置在电池取放部分上，并上传监测信号至操作台；激光传感器A、激光传感器B、激光传感器C和激光传感器D的激光射出方向均与电池行走轨道的长度延伸方向相互平行，激光传感器A、激光传感器B、激光传感器C和激光传感器D自后向前依次排列，且激光传感器A与激光传感器D关于M面对称，激光传感器B与激光传感器C关于M面对称；激光传感器A与激光传感器D之间的距离为L
b
，激光传感器B与激光传感器C之间的距离为L
a
，重卡轮式电池箱沿前后方向的宽度为L，L
a
＜L＜L
b
；测距传感器E通过推进机构可左右移动地设置在支架上；找正步骤包括：S1：待换电卡车停在指定位置；S2：通过操作台控制使前后移动底座部分向前或向后移动，当操作台同时接收到激光传感器B和激光传感器C的反馈信号时，控制使前后移动底座部分停止移动；
S3：如果操作台同时接收到了激光传感器A、激光传感器B和激光传感器C的反馈信号，控制使转动台部分顺时针转动，至操作台仅同时接收到激光传感器C和激光传感器D的反馈信号时，控制使转动台部分停止转动；而后，控制使前后移动底座部分向前移动，当操作台同时接收到激光传感器B和激光传感器C的反馈信号时，控制前后移动底座部分停止移动；S4：如果操作台同时接收到了激光传感器B、激光传感器C和激光传感器D反馈信号，控制使转动台部分逆时针转动，至操作台仅同时接收到激光传感器C和激光传感器D的反馈信号时，控制使转动台部分停止转动；而后，控制使前后移动底座部分向后移动，当操作台同时接收到激光传感器B和激光传感器C的反馈信号时，控制使使前后移动底座部分停止移动；找平步骤包括：S5：控制使升降台部分下降至最低限位；S6：控制使推进机构带动测距传感器E向右推进一定距离，使测距传感器E位于待换电卡车电池箱安装架的下方，测距传感器E上传距离信号给操作台；控制推进机构带动测距传感器E恢复至原位；S7：根据测距传感器E的反馈信号，经计算得出电池行走轨道A与待换电卡车电池箱行走轨道之间的高度差，控制使升降台部分上升，至电池行走轨道A与待换电卡车电池箱行走轨道齐平。
[0005]进一步地，所述测距传感器E为激光测距传感器。
[0006]进一步地，所述支架上所设有的电池行走轨道有2套，2套电池行走轨道相互平行，2套电池行走轨道分别为电池行走轨道A和电池行走轨道B，电池行走轨道A作为亏电状态重卡轮式电池箱的通行轨道，电池行走轨道B作为满电状态重卡轮式电池箱的通行轨道；电池行走轨道A相对应的电池夹持送进机构的夹持对称面为所述M面。
[0007]进一步地，所述电池行走轨道A和电池行走轨道B均匹配设有2个相向布置的电池夹持送进机构。
[0008]进一步地，电池行走轨道B匹配设置的2个相向布置的电池夹持送进机构分别为第一电池夹持送进机构和第二电池夹持送进机构，电池行走轨道A匹配设置的2个相向布置的电池夹持送进机构分别为第三电池夹持送进机构和第四电池夹持送进机构，4个反射型激光传感器和1个测距传感器E均设置在第三电池夹持送进机构上。
[0009]进一步地，前后移动电机用于驱动前后移动底座部分沿前后方向移动，升降减速电机用于驱动升降台部分沿上下方向移动，转动减速电机用于驱动转动台部分旋转。
[0010]进一步地，步骤S1中，在行车指示线的导引下，在限位减速带的限位下，换电卡车停在指定位置。
[0011]本专利技术可以达到的有益效果为：（1）通过巧妙设置4个反射型激光传感器的位置，联合考虑4个反射型激光传感器的反馈信号判断出待换电卡车上电池箱相对于机器人上电池行走轨道的偏斜状态，根据偏斜状态的指引控制反射型激光传感器和电池行走轨道所在的电池取放部分进行转动及前后移动，最终使得待换电卡车上的电池箱与机器人上的电池行走轨道相互平行，从而实现了待换电卡车上的电池行走轨道与机器人上的电池行走轨道的自动找正。
[0012]（2）通过测距传感器E推至待换电卡车电池箱安装架的下方，通过测量和计算得出待换电卡车上的电池行走轨道与机器人上的电池行走轨道的高度差，操作台的控制系统通过高度差控制升降台部分上升，从而实现电池行走轨道A与待换电卡车电池箱行走轨道的自动调齐平。
[0013]（3）进一步提高了新能源重卡自动换电的效率。
附图说明
[0014]图1是本专利技术实施例的立体图。
[0015]图2是本专利技术实施例的立体图Ⅱ（去掉地轨部分）。
[0016]图3是本专利技术实施例的前视图（去掉地轨部分、防护壳和伸缩罩）。
[0017]图4是图3的分解图。
[0018]图5是本专利技术实施例中电池夹持送进机构的前视图。
[0019]图6是本专利技术实施例中电池夹持送进机构的俯视图。
[0020]图7是新能源重卡、行车指示线、限位减速带的示意图。
[0021]图8是本专利技术实施例的应用立体示意图。
[0022]图9是本专利技术实施例的应用俯视示意图。
[0023]图10是本专利技术实施例应用中激光传感器A、B、C、D与电池箱的相对状态示意图Ⅰ。
[0024]图11是本专利技术实施例应用中激光传感器A、B、C、D与电池箱的相对状态示意图Ⅱ。
[0025]图12是本专利技术实施例应用中激光传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种换电系统双电池位机器人电池轨道自动找正找平的方法，其特征是：包括换电系统双电池位机器人、4个反射型激光传感器和1个测距传感器E（95）；换电系统双电池位机器人包括地轨部分（1）、前后移动底座部分（2）、升降台部分（3）、转动台部分（4）、电池取放部分（5）和操作台（6），地轨部分（1）与地基固定连接，前后移动底座部分（2）与地轨部分（1）构成一对沿前后方向的直线移动副，升降台部分（3）与前后移动底座部分（2）构成一对沿上下方向的直线移动副，转动台部分（4）与升降台部分（3）构成一对绕竖直轴线旋转的回转副，电池取放部分（5）包括支架（51），支架（51）与转动台部分（4）固定连接，支架（51）上设有电池行走轨道，电池行走轨道的长度方向为左右方向，电池行走轨道与重卡轮式电池箱（96）上的轮子匹配使用；电池行走轨道匹配设有若干电池夹持送进机构，电池夹持送进机构用于夹持并带动重卡轮式电池箱（96）行走；其中一个电池夹持送进机构的夹持对称面为M面；4个反射型激光传感器分别为激光传感器A（91）、激光传感器B（92）、激光传感器C（93）、激光传感器D（94），且均设置在电池取放部分（5）上，并上传监测信号至操作台（6）；激光传感器A（91）、激光传感器B（92）、激光传感器C（93）和激光传感器D（94）的激光射出方向均与电池行走轨道的长度延伸方向相互平行，激光传感器A（91）、激光传感器B（92）、激光传感器C（93）和激光传感器D（94）自后向前依次排列，且激光传感器A（91）与激光传感器D（94）关于M面对称，激光传感器B（92）与激光传感器C（93）关于M面对称；激光传感器A（91）与激光传感器D（94）之间的距离为L
b
，激光传感器B（92）与激光传感器C（93）之间的距离为L
a
，重卡轮式电池箱（96）沿前后方向的宽度为L，L
a＜
L
＜
L
b
；测距传感器E（95）通过推进机构（502）可左右移动地设置在支架（51）上；找正步骤包括：S1：待换电卡车停在指定位置；S2：通过操作台（6）控制使前后移动底座部分（2）向前或向后移动，当操作台（6）同时接收到激光传感器B（92）和激光传感器C（93）的反馈信号时，控制使前后移动底座部分（2）停止移动；S3：如果操作台（6）同时接收到了激光传感器A（91）、激光传感器B（92）和激光传感器C（93）的反馈信号，控制使转动台部分（4）顺时针转动，至操作台（6）仅同时接收到激光传感器C（93）和激光传感器D（94）的反馈信号时，控制使转动台部分（4）停止转动；而后，控制使前后移动底座部分（2）向前移动，当操作台（6）同时接收到激光传感器B（92）和激光传感器C（93）的反馈信号时，控制前后移动底座部分（2）停止移动；S4：如果操作台（6）同时接收到了激光传感器B（9...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵德正，朱化君，贺宪玺，
申请(专利权)人：上海瑞蚨鸿业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：