本发明专利技术提供了一种自动驻车控制方法，适用于辅助驾驶车辆，所述自动驻车控制方法包括：获取所述辅助驾驶车辆的油门踏板信号；响应于所述油门踏板信号指示油门踏板被松开，获取所述辅助驾驶车辆的车速信号；以及响应于所述车速信号指示所述辅助驾驶车辆的车速小于预设车速，控制所述辅助驾驶车辆的制动系统制动至所述辅助驾驶车辆驻车。所述辅助驾驶车辆驻车。所述辅助驾驶车辆驻车。
【技术实现步骤摘要】
一种自动驻车控制方法及其装置
[0001]本专利技术涉及辅助驾驶领域，尤其涉及一种辅助驾驶车辆的自动驻车控制方法及其装置。
技术介绍
[0002]传统车辆采用机械式制动模式来实现停车，需要驾驶人员先控制车辆停下即速度为零，再拉起手刹从而实现停车。在拉起手刹之前，为保证车辆不出现溜车或滑坡等危险情况，需要驾驶人员踩下制动踏板。可以想象，依靠驾驶人员的驾驶水平或驾驶习惯来实现车辆的停车是可靠性较低的方式，因而经常会出现驾驶人员在坡路上停车忘记踩制动踏板或忘拉手刹的情况。
[0003]未解决传统车辆机械式制动模式存在的安全问题，自动档车辆设置了停车档位即“P”档，驾驶人员在控制车辆停下后可启动“P”档以控制车辆保持静止。然而，不断切换档位在等红灯等短时间停车的场景中并不适用。
[0004]为解决人为操作失误导致的车辆无法安全停车问题，现有技术中采用自动驻车系统来实现半自动化的电子停车。自动驻车系统可通过自动驻车开关或深踩制动踏板来激活，其作用在于为速度为零的车辆提供智能化的制动力以使得车辆一直处于静止状态，即处于保持制动模式。
[0005]然而，上述多种方式从松油门踏板开始到车辆停车以及保持停车，均需要执行一些操作，若出现驾驶员遗忘或误操作的情况则可能出现事故。
[0006]为简化驾驶人员松油门踏板后至车辆保持驻车的操作，同时提升驾驶安全性，本专利技术提供一种自动驻车控制方法。
技术实现思路
[0007]以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。
[0008]根据本专利技术的一方面，提供了一种自动驻车控制方法，适用于辅助驾驶车辆，所述自动驻车控制方法包括：获取所述辅助驾驶车辆的油门踏板信号；响应于所述油门踏板信号指示油门踏板被松开，获取所述辅助驾驶车辆的车速信号；以及响应于所述车速信号指示所述辅助驾驶车辆的车速小于预设车速，控制所述辅助驾驶车辆制动至驻车。
[0009]在一实施例中，所述控制辅助驾驶车辆制动至驻车还包括：维持所述辅助驾驶车辆驻车。
[0010]在一实施例中，所述维持辅助驾驶车辆驻车包括：保持最终制动力以维持所述辅助驾驶车辆驻车，所述最终制动力为所述辅助驾驶车辆的车速减为0时制动系统输出的制动力。
[0011]在一实施例中，所述维持辅助驾驶车辆驻车还包括：对所述制动系统的最终制动力进行校验；响应于所述最终制动力大于等于所述辅助驾驶车辆的驻车制动力，判断所述最终制动力校验通过；以及响应于所述制动系统的最终制动力小于所述辅助驾驶车辆的驻车制动力，将所述辅助驾驶车辆的驻车制动力设置为所述制动系统的最终制动力，所述驻车制动力为所述辅助驾驶车辆在其当前位置驻车所需的最小制动力。
[0012]在一实施例中，所述对制动系统的最终制动力进行校验还包括：识别所述辅助驾驶车辆当前位置的坡度；以及响应于所述辅助驾驶车辆当前位置的坡度大于预设坡度阈值，对所述制动系统的最终制动力进行校验。
[0013]在一实施例中，所述维持辅助驾驶车辆驻车还包括：利用公式计算出所述辅助驾驶车辆的驻车制动力，其中，m为所述辅助驾驶车辆的质量，θ为所述辅助驾驶车辆当前位置的坡度，s为所述辅助驾驶车辆的制动钳内活塞的截面积，μ为所述辅助驾驶车辆的摩擦片摩擦系数，r为所述辅助驾驶车辆的制动盘有效半径，为地面附着系数。
[0014]在一实施例中，所述自动驻车控制方法还包括：响应于所述辅助驾驶车辆的自动驻车开关被触发，执行所述自动驻车控制方法。
[0015]根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种自动驻车控制装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器被用于执行存储在所述存储器上的计算机程序时实现如上述任一实施例所述的自动驻车控制方法的步骤。
[0016]在一实施例中，所述自动驻车控制装置为车身稳定性控制器。
[0017]根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上述任一实施例所述的自动驻车控制方法的步骤。
附图说明
[0018]在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，更能够更好地理解本专利技术的上述特征和优点。
[0019]图1是根据本专利技术的一个方面绘示的一实施例中的自动驻车控制方法的流程示意图；
[0020]图2是根据本专利技术的一个方面绘示的一实施例中的自动驻车控制方法的部分流程示意图；
[0021]图3是根据本专利技术的一个方面绘示的一实施例中的自动驻车控制方法的部分流程示意图；
[0022]图4是根据本专利技术的另一个方面绘示的一实施例中的自动驻车控制装置的模块框图。
具体实施方式
[0023]给出以下描述以使得本领域技术人员能够实施和使用本专利技术并将其结合到具体应用背景中。各种变型、以及在不同应用中的各种使用对于本领域技术人员将是容易显见的，并且本文定义的一般性原理可适用于较宽范围的实施例。由此，本专利技术并不限于本文中给出的实施例，而是应被授予与本文中公开的原理和新颖性特征相一致的最广义的范围。
[0024]在以下详细描述中，阐述了许多特定细节以提供对本专利技术的更透彻理解。然而，对于本领域技术人员显而易见的是，本专利技术的实践可不必局限于这些具体细节。换言之，公知的结构和器件以框图形式示出而没有详细显示，以避免模糊本专利技术。
[0025]请读者注意与本说明书同时提交的且对公众查阅本说明书开放的所有文件及文献，且所有这样的文件及文献的内容以参考方式并入本文。除非另有直接说明，否则本说明书(包含任何所附权利要求、摘要和附图)中所揭示的所有特征皆可由用于达到相同、等效或类似目的的可替代特征来替换。因此，除非另有明确说明，否则所公开的每一个特征仅是一组等效或类似特征的一个示例。
[0026]注意，在使用到的情况下，标志左、右、前、后、顶、底、正、反、顺时针和逆时针仅仅是出于方便的目的所使用的，而并不暗示任何具体的固定方向。事实上，它们被用于反映对象的各个部分之间的相对位置和/或方向。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0027]注意，在使用到的情况下，进一步地、较优地、更进一步地和更优地是在前述实施例基础上进行另一实施例阐述的简单起头，该进一步地、较优地、更进一步地或更优地后带的内容与前述实施例的结合作为另一实施例的完整构成。在同一实施例后带的若干个进一步地、较优地、更进一步地或更优地设置之间可任意组合的组成又一实施例。
[0028]以下结合附图和具体实施例对本专利技术作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本专利技术的保护范围进行任何限制。
[0029]根据本专利技术的一个方面，提供一种自动驻车控制方法，用于辅本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驻车控制方法，适用于辅助驾驶车辆，所述自动驻车控制方法包括：获取所述辅助驾驶车辆的油门踏板信号；响应于所述油门踏板信号指示油门踏板被松开，获取所述辅助驾驶车辆的车速信号；以及响应于所述车速信号指示所述辅助驾驶车辆的车速小于预设车速，控制所述辅助驾驶车辆制动至驻车。2.如权利要求1所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述控制辅助驾驶车辆制动至驻车还包括：维持所述辅助驾驶车辆驻车。3.如权利要求2所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述维持辅助驾驶车辆驻车包括：保持最终制动力以维持所述辅助驾驶车辆驻车，所述最终制动力为所述辅助驾驶车辆的车速减为0时制动系统输出的制动力。4.如权利要求3所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述维持辅助驾驶车辆驻车还包括：对所述制动系统的最终制动力进行校验；响应于所述最终制动力大于等于所述辅助驾驶车辆的驻车制动力，判断所述最终制动力校验通过；以及响应于所述制动系统的最终制动力小于所述辅助驾驶车辆的驻车制动力，将所述辅助驾驶车辆的驻车制动力设置为所述制动系统的最终制动力，所述驻车制动力为所述辅助驾驶车辆在其当前位置驻车所需的最小制动力。5.如权利要求4所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述对制动系统的最终制动力进行校验...
【专利技术属性】
技术研发人员：李小兵，廖金华，
申请(专利权)人：威马智慧出行科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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