一种拖拉机自动重复执行操作方法及电子设备、存储介质技术

一种拖拉机自动重复执行操作方法及电子设备、存储介质，该方法通过控制系统使拖拉机自动重复进行已执行过的连续变化操作，所述连续变化操作的目标变量在操作过程中随时间持续发生变化，该方法先对连续变化操作进行了分类，然后根据拖拉机重复执行操作时对于目标变量不同的控制需求，进行终点类型重复执行操作或过程类型重复执行操作，终点类型重复执行操作直截了当的使拖拉机重复执行时达到初始操作的最终值，过程类型重复执行操作通过持续间隔采样的方式得到目标变量的累加值并计算保存平均值，再使拖拉机重复执行时以固定的平均值重现出初始操作的变化时间和总变量。本发明专利技术能够提升拖拉机作业的重复执行能力，满足自动重复执行的要求。重复执行的要求。

【技术实现步骤摘要】
一种拖拉机自动重复执行操作方法及电子设备、存储介质


[0001]本专利技术涉及拖拉机自动重复执行领域，尤其涉及一种拖拉机自动重复执行操作方法及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]在拖拉机作业过程中，经常会有多次重复的作业操作，例如每次在地头都要进行调整发动机转速、改变变速箱挡位、控制工作装置等操作。为此，现有的一些拖拉机具备了可以重复自动执行操作的功能，如中国专利技术专利201610645858 .2公开的一种拖拉机地头管理控制系统及其控制方法，其具有作业动作记录和回放功能。记录时按照时间或行驶距离记录操作，回放时按照记录的时间或者行驶距离执行记录的操作。
[0003]对于开关性质的操作，只需要记录操作的单个状态即可；对于可以连续变化的操作例如油门位置调整、液压输出调整等，直接记录其状态变化则会产生很大的数据量导致功能无法正常使用。如果简单记录操作中的某个状态值比如结束操作时的状态值，并在重复执行时直接使用该状态值，又难以使重复执行的操作过程和结果时达到初始记录的操作效果，因此现有的拖拉机作业重复执行能力不足，难以满足自动重复执行的要求。

技术实现思路

[0004]为解决现有的拖拉机难以自动重复执行连续变化操作的问题，本专利技术提供了一种拖拉机自动重复执行操作方法及电子设备、存储介质。
[0005]本专利技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种拖拉机自动重复执行操作方法，通过控制系统使拖拉机自动重复进行已执行过的连续变化操作，所述的连续变化操作过程中会对目标变量持续进行控制，该方法包括：根据目标变量的控制需求，将连续变化操作分类为终点类型连续变化操作和过程类型连续变化操作，终点类型连续变化操作需要控制目标变量在操作停止时的最终值，过程类型连续变化操作需要控制目标变量在操作过程中的累加值；控制系统对需要重复执行的连续变化操作进行检测，当检测为终点类型连续变化操作时，进行终点类型重复执行操作，当检测为过程类型连续变化操作时，进行过程类型重复执行操作；所述的终点类型重复执行操作包括以下步骤：步骤一、控制系统对需要重复执行的终点类型连续变化操作过程进行监测，累加记录操作时间，并且持续检测目标变量的实时状态值，直到终点类型连续变化操作停止后，保存目标变量持续变化时间T1和目标变量在检测停止时的最终值A；步骤二、在进行重复执行操作之前，控制系统对目标变量的当前状态进行检测，将所检测的目标变量当前值A0作为起始状态值，并读取最终值A作为目标状态值，然后计算并保存目标变量的变化率ΔA：ΔA=（A
‑
A0）/T1；步骤三、控制系统使拖拉机进行重复执行操作，控制目标变量从起始状态值A0开
始持续发生变化，并使目标变量的变化率在重复执行过程中保持为ΔA，直至重复执行操作时间达到T1，控制系统使目标变量停止变化，即完成终点类型重复执行操作；所述的过程类型重复执行操作包括以下步骤：步骤一、控制系统对需要重复执行的过程类型连续变化操作过程进行监测，累加记录操作时间，并以固定的时间间隔不断检测目标变量的当前状态值，检测时对已得的多个当前状态值依次进行累加，直到过程类型重复执行操作停止后，保存目标变量持续变化时间T2，并且通过所有当前状态值的累加结果得到目标变量在检测过程中的累加值B，然后计算并保存目标变量的平均值ΔB：ΔB=B/T2；步骤二、控制系统使拖拉机进行重复执行操作，控制目标变量从操作停止状态值变化至平均值ΔB，并使目标变量的状态值在重复执行过程中保持为ΔB，直至重复执行操作时间达到T2，控制系统使目标变量回复至操作停止状态值，即完成过程类型重复执行操作。
[0006]一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的指令，所述指令能够通过处理器执行以实现上述拖拉机自动重复执行操作方法。
[0007]一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序能够通过处理器执行以实现上述拖拉机自动重复执行操作方法。
[0008]根据上述技术方案，本专利技术的有益效果是：本专利技术先对连续变化操作进行了分类，然后根据拖拉机重复执行操作时对于目标变量不同的控制需求，进行终点类型重复执行操作或过程类型重复执行操作，终点类型重复执行操作直截了当的使拖拉机重复执行时达到初始操作的最终值，过程类型重复执行操作通过持续间隔采样的方式得到目标变量的累加值并计算保存平均值，再使拖拉机重复执行时以固定的平均值重现出初始操作的变化时间和总变量。终点类型重复执行操作简洁可靠，过程类型重复执行操作不仅能控制连续变化操作的总变量，还能使目标变量在重复执行过程中保持线性变化，从而保证连续变化操作高效且平顺的自动重复执行，与现有技术相比，不再需要直接记录目标变量的整个变化过程，避免了由于直接记录目标变量的变化过程导致数据量过大、并且难以按照大量数据实现重复执行的情况。本专利技术适用于拖拉机的各类连续变化操作，提升拖拉机作业的重复执行能力，满足自动重复执行的要求。
具体实施方式
[0009]一种拖拉机自动重复执行操作方法，通过控制系统使拖拉机自动重复进行已执行过的连续变化操作，所述的连续变化操作过程中会对目标变量持续进行控制。该方法根据目标变量的控制需求，将连续变化操作分类为终点类型连续变化操作和过程类型连续变化操作。
[0010]终点类型连续变化操作需要控制目标变量在操作停止时的最终值，如油门位置的变化操作，需要控制油门停止后的最终位置。过程类型连续变化操作需要控制目标变量在操作过程中的累加值，如液压系统进行液压输出操作，需要控制液压输出过程中的总输出容积。
[0011]控制系统对需要重复执行的连续变化操作进行检测，当检测为终点类型连续变化操作时，进行终点类型重复执行操作，当检测为过程类型连续变化操作时，进行过程类型重
复执行操作。
[0012]终点类型重复执行操作包括以下步骤：步骤一、控制系统对需要重复执行的终点类型连续变化操作过程进行监测，累加记录操作时间，并且持续检测目标变量的实时状态值，直到终点类型连续变化操作停止后，保存目标变量持续变化时间T1和目标变量在检测停止时的最终值A；步骤二、在进行重复执行操作之前，控制系统对目标变量的当前状态进行检测，将所检测的目标变量当前值A0作为起始状态值，并读取最终值A作为目标状态值，然后计算并保存目标变量的变化率ΔA：ΔA=（A
‑
A0）/T1；步骤三、控制系统使拖拉机进行重复执行操作，控制目标变量从起始状态值A0开始持续发生变化，并使目标变量的变化率在重复执行过程中保持为ΔA，直至重复执行操作时间达到T1，控制系统使目标变量停止变化，即完成终点类型重复执行操作。
[0013]终点类型重复执行操作以手油门为例，目标变量为手油门的位置，开始监测后，当传感器检查到手油门位置发生变化，就开始进行手油门操作的记录，启动定时器计时，持续检查手油门位置变化情况，当手油门位置不再变化时，停止手油门记录，保存定时器的时间值T1和手油门的终点位置值P。在重复执行油门位置调整的操作之前，控制系统预先监测并记录油门当前位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拖拉机自动重复执行操作方法，通过控制系统使拖拉机自动重复进行已执行过的连续变化操作，所述的连续变化操作过程中会对目标变量持续进行控制，其特征在于，该方法包括：根据目标变量的控制需求，将连续变化操作分类为终点类型连续变化操作和过程类型连续变化操作，终点类型连续变化操作需要控制目标变量在操作停止时的最终值，过程类型连续变化操作需要控制目标变量在操作过程中的累加值；控制系统对需要重复执行的连续变化操作进行检测，当检测为终点类型连续变化操作时，进行终点类型重复执行操作，当检测为过程类型连续变化操作时，进行过程类型重复执行操作；所述的终点类型重复执行操作包括以下步骤：步骤一、控制系统对需要重复执行的终点类型连续变化操作过程进行监测，累加记录操作时间，并且持续检测目标变量的实时状态值，直到终点类型连续变化操作停止后，保存目标变量持续变化时间T
1 和目标变量在检测停止时的最终值A；步骤二、在进行重复执行操作之前，控制系统对目标变量的当前状态进行检测，将所检测的目标变量当前值A0作为起始状态值，并读取最终值A作为目标状态值，然后计算并保存目标变量的变化率ΔA：ΔA=（A
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A0）/T1；步骤三、控制系统使拖拉机进行重复执行操作，控制目...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴利谦，王建华，王永，付田志，何汉体，付世玉，周俊卫，刘豫昆，张钏钏，王梦华，
申请(专利权)人：洛阳拖拉机研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：