一种机器人自动嵌入模具钢结构设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种机器人自动嵌入模具钢结构设备，包括工作台、震动上料机构、第一抓取机构、托盘机构和第二抓取机构，其中，震动上料机构，设置在工作台的一侧，用于钢套的上料；第一抓取机构，设置在工作台上，用于将钢套从震动上料机构上抓取至托盘机构上；托盘机构，设置在工作台上且位于第一抓取机构的一侧，用于码放钢套；第二抓取机构，设置在工作台远离震动上料机构的一侧，用于将码放在托盘机构上的钢套一起抓取嵌入至模具内。采用机械手自动实现铜套的上料、码盘、嵌入模具，提高了效率和准确性。准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自动嵌入模具钢结构设备


[0001]本技术涉及自动化设备
，特别是涉及一种机器人自动嵌入模具钢结构设备。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，自动化设备逐渐应用到各种产品的生产，例如：新能源电池的外部壳体大多是通过注塑成型的，在自动化生产线上对其进行装配时，需要对产品进行精准的定位，而注塑件直接实现定位比较困难，因此，在注塑时，需要将钢套等钢结构嵌入到壳体内，以满足自动化设备定位识别的需求，同时也可以增加注塑件的强度。目前的工艺过程中，采用人工手动嵌入钢套到模具内，一个一个放置，需要占用大量的劳动力，且速度比较慢，效率低下，不适合自动化大批量生产的需求。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中的不足，本技术提供一种机器人自动嵌入模具钢结构设备。
[0004]本技术解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种机器人自动嵌入模具钢结构设备，包括工作台、震动上料机构、第一抓取机构、托盘机构和第二抓取机构，其中，
[0005]震动上料机构，设置在工作台的一侧，用于钢套的上料；
[0006]第一抓取机构，设置在工作台上，用于将钢套从震动上料机构上抓取至托盘机构上；
[0007]托盘机构，设置在工作台上且位于第一抓取机构的一侧，用于码放钢套；
[0008]第二抓取机构，设置在工作台远离震动上料机构的一侧，用于将码放在托盘机构上的钢套一起抓取嵌入至模具内。
[0009]进一步的，所述震动上料机构包括震动台、震动器、输送道、输送道支撑组件和推料组件，所述震动器设置在震动台上，输送道一端与震动器的出口连接，另一端延伸至推料组件，所述输送道支撑组件设置在输送道的下方，用于支撑和调节输送道的倾斜角度；推料组件用于将钢套推到抓取位置。
[0010]进一步的，所述推料组件包括支架、支撑板、导向板、导轨、推板和气缸，所述支架底部固定在工作台上，所述支撑板固定连接在支架的顶部，所述导轨设置在支撑板上，且导轨的延伸方向与输送道的延伸方向垂直，所述推板设置在导轨上，且一端与气缸连接，气缸能够带动推板在导轨上直线运动，且所述气缸固定在支撑板上，所述推板朝向上料导轨的一侧设有U型定位槽，且推板与输送道出口之间位置的左右两侧设有两个相互平行的导向板，导向板用于对从输送道中出来的钢套进行定位，便于钢套能够准确的进入U型定位槽内，所述钢套的高度高于推板上表面，预留足够的抓取位置，便于第一机械手抓取。
[0011]推料组件的动作过程：气缸带动推板在导轨上运动，使U型定位槽对准输送道的出口，当输送道上的钢套被推入U型定位槽内后，气缸的推杆向前推出，钢套在推板的带动下
向输送道的侧面运动，当推板运动至支撑板上限位柱时停止，使U型定位槽内的钢套与输送道的位置错开，有足够的空间容纳抓取组件，避免抓取组件下降时与输送道碰撞干涉。
[0012]进一步的，所述第一抓取机构包括第一机械手、转接板、抓取组件和视觉检测组件，所述转接板中部安装在第一机械手的执行机构末端，所述抓取组件和视觉检测组件分别设置在转接板的两端，且所述抓取组件用于抓取钢套放置在销座上，所述视觉检测组件用于识别托盘机构上钢套的放置状态。
[0013]进一步的，所述托盘机构包括底盘、销座和底盘驱动，所述底盘驱动设置在底盘的下方，能够驱动底盘圆周转动，所述销座为多个，沿周向设置在底盘上表面，用于码放钢套。通过底盘的转动，从而实现覆盖四个角上的销座，实现放置铜套。
[0014]进一步的，所述第二抓取机构包括第二机械手、托板、夹爪和限位柱，所述托板安装在第二机械手的执行机构末端，所述夹爪为多个，沿周向设置在托板的底面，且夹爪的数量和位置与托盘机构上的销座匹配，所述夹爪能够抓取销座上的钢套，所述限位柱设置在托板上，且限位柱位于托板底面一侧的长度大于等于夹爪的长度。
[0015]通过第二机械手上的夹爪可以一次性将多个钢套放置到模具中，提高效率和准确性；夹爪采用气动驱动，夹持力稳定，可以避免钢套在流转过程中从夹爪上脱落；限位柱对托板和底板之间的距离进行限位，从而避免夹爪过渡下降与底盘碰撞，导致夹爪损坏。
[0016]一种机器人自动嵌入模具钢结构的方法，采用上述的机器人自动嵌入模具钢结构设备，还包括以下步骤：
[0017]S1：将钢套放置在震动器内，通过震动器震动上料，钢套沿输送道移动至推料组件的支撑板上，且在输送道的出口通过导向板对钢套进行定位，然后通过气缸带动推板在导轨上运动，使推板侧面的U型定位槽正对导向板之间的钢套，使钢套进入U型定位槽内，气缸的推杆伸出带动推板向前运动至抓取位，使U型定位槽内的钢套与输送道错开；
[0018]S2：第一机械手带动抓取组件运动，使抓取组件运动至推板的钢套上方，通过抓取组件夹持钢套，然后，第一机械手带动抓取组件和视觉检测组件一起运动至托盘机构的底盘上方，第一机械手带动转接板转动，使抓取组件运动至销座位置，然后将钢套放置在销座上；第一机械手带动转接板转动，使视觉检测组件运动至刚刚放置钢套的销座上方，检测钢套放置位置是否满足要求；然后，底盘驱动带动底盘转动，使下一个销座转动到当前销座的位置，同时，第一机械手带动抓取组件返回抓取下一个铜套，继续按照步骤S2的操作放置在销座上；
[0019]S3：当底盘上的销座上全部放置铜套后，第二机械手带动托板运动至底盘上方，使托板底部的夹爪与销座上的铜套一一对正，将铜套全部抓起，再通过第二机械手将铜套放置在模具的钢套嵌入位置中。然后第二机械手复位，模具合模进行注塑工序。
[0020]本技术的有益效果是：本技术提供的一种机器人自动嵌入模具钢结构设备，采用机械手自动实现铜套的上料、码盘、嵌入模具，提高了生产效率和钢套放置的准确性。
附图说明
[0021]下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明。
[0022]图1是本技术机器人自动嵌入模具钢结构设备的结构示意图。
[0023]图2是震动上料机构的结构示意图。
[0024]图3是震动上料机构的局部放大示意图。
[0025]图4是第一抓取机构的结构示意图。
[0026]图5是托盘机构的结构示意图。
[0027]图6是第二抓取机构的结构示意图。
[0028]图7是第二抓取机构的局部放大结构示意图。
[0029]图8是设备工作过程的示意图。
[0030]图中：1、工作台，2、震动上料机构，2.1、震动台，2.2、震动器，2.3、输送道，2.4、输送道支撑组件，2.5、推料组件，2.51、支架，2.52、支撑板，2.53、导向板，2.54、导轨，2.55、推板，2.56、气缸，3、第一抓取机构，3.1、第一机械手，3.2、转接板，3.3、抓取组件，3.4、视觉检测组件，4、托盘机构，4.1、底盘，4.2、销座，4.3、底盘驱动，5、第二抓取机构，5.1、第二机械手，5.2、托板，5.3、夹爪，5.4、限位柱，6、钢套。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动嵌入模具钢结构设备，其特征在于：包括工作台、震动上料机构、第一抓取机构、托盘机构和第二抓取机构，其中，震动上料机构，设置在工作台的一侧，用于钢套的上料；第一抓取机构，设置在工作台上，用于将钢套从震动上料机构上抓取至托盘机构上；托盘机构，设置在工作台上且位于第一抓取机构的一侧，用于码放钢套；第二抓取机构，设置在工作台远离震动上料机构的一侧，用于将码放在托盘机构上的钢套一起抓取嵌入至模具内。2.如权利要求1所述的机器人自动嵌入模具钢结构设备，其特征在于：所述震动上料机构包括震动台、震动器、输送道、输送道支撑组件和推料组件，所述震动器设置在震动台上，输送道一端与震动器的出口连接，另一端延伸至推料组件，所述输送道支撑组件设置在输送道的下方，用于支撑和调节输送道的倾斜角度；推料组件用于将钢套推到抓取位置。3.如权利要求2所述的机器人自动嵌入模具钢结构设备，其特征在于：所述推料组件包括支架、支撑板、导向板、导轨、推板和气缸，所述支架底部固定在工作台上，所述支撑板固定连接在支架的顶部，所述导轨设置在支撑板上，且导轨的延伸方向与输送道的延伸方向垂直，所述推板设置在导轨上，且一端与气缸连接，气缸能够带动推板在导轨上直线运...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎成云，邓青果，康钦兵，
申请(专利权)人：苏州中集良才物流科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：