一种识别方法及用于交通控制的激光雷达技术

本申请涉及一种识别方法及用于交通控制的激光雷达，方法包括响应于获取到的启动信号或者配合信号，对扫描区域进行划分，得到多个矩形扫描区域；赋予每一个矩形区域多条扫描线，属于同一个矩形区域的多条扫描线平行设置；对扫描线所在位置处进行多次激光扫描，激光扫描过程中，扫描激光的角度和朝向保持不变；对于每一束扫描激光，获得其时间序列上的N次衍射回波；将约束时间长度之前和约束时间长度之后内的衍射回波进行删除处理以及根据剩余衍射回波构建独立的特征对象。本申请公开的识别方法及用于交通控制的激光雷达，通过模糊识别与定向特征识别的组合识别方式来降低雨天和低光照条件下对探测激光形成的干扰，提高雨天和低光照条件下识别的准确度。雨天和低光照条件下识别的准确度。雨天和低光照条件下识别的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种识别方法及用于交通控制的激光雷达


[0001]本申请涉及数据处理
，尤其是涉及一种识别方法及用于交通控制的激光雷达。

技术介绍

[0002]交通控制的目的是引导车辆在机动车道上安全和快速行驶，但是随着机动车数量增加以及道路数量的增多，交通控制的复杂性和难度也在日益升高，因为要协调各个路口处的车流量，还需要兼顾机动车、非机动车和行人的使用需求。
[0003]为了解决该问题，路口处的交通控制有从定时通过改向动态通过的转化趋势，也就是通过时间会根据车流量自动调整，用以得到更高的通行率。这种交通控制方式通过摄像头、激光雷达等设备来采集信息，然后经云端分析后给出控制建议。
[0004]但是在下雨天气，摄像头的成像干扰因素(雨水、车辆灯光、地面反射)骤增，此时需要依托激光雷达来采集更多的车辆信息，但是激光雷达发出的探测光线也会受到干扰，导致生成的三维点云数据中存在大量干扰信息，以至于无法得到准确的信息。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种识别方法及用于交通控制的激光雷达，通过模糊识别与定向特征识别的组合识别方式来降低雨天和低光照条件下对探测激光形成的干扰，提高雨天和低光照条件下识别的准确度。
[0006]本申请的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：
[0007]第一方面，本申请提供了一种识别方法，包括：
[0008]响应于获取到的启动信号或者配合信号，对扫描区域进行划分，得到多个矩形扫描区域；
[0009]赋予每一个矩形区域多条扫描线，属于同一个矩形区域的多条扫描线平行设置；
[0010]对扫描线所在位置处进行多次激光扫描，激光扫描过程中，扫描激光的角度和朝向保持不变；
[0011]对于每一束扫描激光，获得其时间序列上的N次衍射回波，N≥1且为自然数；
[0012]将约束时间长度之前和约束时间长度之后内的衍射回波进行删除处理；以及
[0013]根据剩余衍射回波构建独立的特征对象。
[0014]在第一方面的一种可能的实现方式中，属于同一个矩形区域的多条扫描线在扫描过程中间歇移动；
[0015]扫描线与矩形区域的任意轴线均存在夹角。
[0016]在第一方面的一种可能的实现方式中，扫描线在水平面上移动且扫描线的移动方向垂直于其自身的长度方向。
[0017]在第一方面的一种可能的实现方式中，还包括：
[0018]将约束时间长度内的衍射回波对应的位置点转换为三维空间内的坐标点；
[0019]使用标准形状对三维空间内的坐标点进行筛选，得到一个坐标点集群；以及
[0020]计算相邻坐标点集群之间的距离并在距离小于设定距离时对相邻坐标点集群进行融合处理。
[0021]在第一方面的一种可能的实现方式中，筛选方式包括：
[0022]以坐标点为圆心构建标准圆；
[0023]将标准形状内的全部标准圆在水平面上进行投影；
[0024]计算位于标准形状内的投影总面积与标准形状面积的比值；以及
[0025]当比值大于等于设定比值时将该部分三维点云数据作为一个坐标点集群。
[0026]在第一方面的一种可能的实现方式中，当两个坐标点集群之间的距离大于最大要求距离时，包括：
[0027]根据前一个坐标点集群的约束时间长度和后一个坐标点集群的约束时间长度给出参考约束时间长度，参考约束时间长度位于两个坐标点集群对应约束时间长度之间；
[0028]取两个坐标点集群之间的任意一点作为扫描基准点；
[0029]以扫描基准点为基础构建探查扫描线，扫描基准点为探查扫描线的转动中心；
[0030]获取基于探查扫描线生成的衍射回波并将衍射回波对应的位置点转换为三维空间内的坐标点；
[0031]使用探查扫描线的转动路径生成筛选范围并使用筛选范围对基于探查扫描线生成的衍射回波生成的坐标点进行筛选；以及
[0032]使用经过筛选的坐标点制作特征面，当存在特征面时，认为两个坐标点集群之间存在额外特征对象。
[0033]在第一方面的一种可能的实现方式中，探查扫描线的转动轴线为扫描基准点与信号源之间的连线；
[0034]生成筛选范围的过程包括：
[0035]使用探查扫描线的转动路径生成探查面；
[0036]沿扫描基准点与信号源之间的连线移动探查面；以及
[0037]将两次探查面之间的空间区域作为筛选范围。
[0038]第二方面，本申请提供了一种识别装置，包括：
[0039]划分单元，用于响应于获取到的启动信号或者配合信号，对扫描区域进行划分，得到多个矩形扫描区域；
[0040]赋予单元，用于赋予每一个矩形区域多条扫描线，属于同一个矩形区域的多条扫描线平行设置；
[0041]扫描单元，用于对扫描线所在位置处进行多次激光扫描，激光扫描过程中，扫描激光的角度和朝向保持不变；
[0042]接收单元，用于对于每一束扫描激光，获得其时间序列上的N次衍射回波，N≥1且为自然数；
[0043]第一筛选单元，用于将约束时间长度之前和约束时间长度之后内的衍射回波进行删除处理；以及
[0044]对象构建单元，用于根据剩余衍射回波构建独立的特征对象。
[0045]第三方面，本申请提供了一种用于交通控制的激光雷达，所述激光雷达包括：
[0046]信号发射系统与信号接收系统；
[0047]一个或多个存储器，用于存储指令；以及
[0048]一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，驱动信号发射系统与信号接收系统执行如第一方面及第一方面任意可能的实现方式中所述的方法。
[0049]第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括：
[0050]程序，当所述程序被处理器运行时，如第一方面及第一方面任意可能的实现方式中所述的方法被执行。
[0051]第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括程序指令，当所述程序指令被计算设备运行时，如第一方面及第一方面任意可能的实现方式中所述的方法被执行。
[0052]第六方面，本申请提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于实现上述各方面中所涉及的功能，例如，生成，接收，发送，或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。
[0053]该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。
[0054]在一种可能的设计中，该芯片系统还包括存储器，该存储器，用于保存必要的程序指令和数据。该处理器和该存储器可以解耦，分别设置在不同的设备上，通过有线或者无线的方式连接，或者处理器和该存储器也可以耦合在同一个设备上。
附图说明
[0055]图1是本申请提供的一种识别方法的步骤流程示意框图。
[0056]图2是本申请提供的一种扫描区域的划分示意图。
[0057]图3是本申请提供的一种扫描线与矩形区域的相对位置示意图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种识别方法，其特征在于，包括：响应于获取到的启动信号或者配合信号，对扫描区域进行划分，得到多个矩形扫描区域；赋予每一个矩形区域多条扫描线，属于同一个矩形区域的多条扫描线平行设置；对扫描线所在位置处进行多次激光扫描，激光扫描过程中，扫描激光的角度和朝向保持不变；对于每一束扫描激光，获得其时间序列上的N次衍射回波，N≥1且为自然数；将约束时间长度之前和约束时间长度之后内的衍射回波进行删除处理；以及根据剩余衍射回波构建独立的特征对象。2.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，属于同一个矩形区域的多条扫描线在扫描过程中间歇移动；扫描线与矩形区域的任意轴线均存在夹角。3.根据权利要求2所述的识别方法，其特征在于，扫描线在水平面上移动且扫描线的移动方向垂直于其自身的长度方向。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的识别方法，其特征在于，还包括：将约束时间长度内的衍射回波对应的位置点转换为三维空间内的坐标点；使用标准形状对三维空间内的坐标点进行筛选，得到一个坐标点集群；以及计算相邻坐标点集群之间的距离并在距离小于设定距离时对相邻坐标点集群进行融合处理。5.根据权利要求4所述的识别方法，其特征在于，筛选方式包括：以坐标点为圆心构建标准圆；将标准形状内的全部标准圆在水平面上进行投影；计算位于标准形状内的投影总面积与标准形状面积的比值；以及当比值大于等于设定比值时将该部分三维点云数据作为一个坐标点集群。6.根据权利要求4所述的识别方法，其特征在于，当两个坐标点集群之间的距离大于最大要求距离时，包括：根据前一个坐标点集群的约束时间长度和后一个坐标点集群的约束时间长度给出参考约束时间长度，参考约束时间长度位于两个坐标点集群对应约束时间长度之间；取两个坐标点集群之间的任意一点作为扫描基准点；以扫描基准点为基础构建探...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，蒋从洋，
申请(专利权)人：深圳市意普兴科技有限公司，
类型：发明
国别省市：