仓储系统、其协同存取方法、搬运设备及存储介质技术方案

本申请提供一种仓储系统、其协同存取方法、搬运设备及存储介质。本申请的立体货架上布置有行驶轨道相互贯通的第一接驳仓位、第二接驳仓位与存储仓位。本申请利用接驳仓位直接接收货物或输出货物，能够直接通过AGV叉车将待存储货物运送至立体货架的指定层或指定巷道，或将待输出的货物直接转运至暂存货架上以待拣选。这样的出入库方式能够有效减少输送线、提升机对货物的中转，避免提升机每次升降仅能实现单一货物运输所造成的吞吐效率瓶颈，减少大吞吐量需求下提升机对有效仓储空间的挤占，加速物流周转，降低仓储物流成本。降低仓储物流成本。降低仓储物流成本。

【技术实现步骤摘要】
仓储系统、其协同存取方法、搬运设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能仓储
，具体而言涉及一种仓储系统、其协同存取方法、搬运设备及存储介质。

技术介绍

[0002]现有的智能仓储系统中，货物入库存储需先利用叉车将货物搬运至统一的入库输送线上，然后利用输送线将货物转运至仓储货架的提升机接收口位置，驱动提升机将货物搬运至指定仓储层，再驱动四向穿梭车将货物搬运至相应的存储仓位。现有智能仓储系统在货物出库时，需要先驱动仓储货架中的四向穿梭车运行至待出库货物的存储仓位，将该货物搬运至仓储货架的出库侧升降机中，利用升降机将货物转移至出库输送线所在层，再由出库输送线将货物转运至统一的出库端实现出库。
[0003]现有的智能仓储系统中，各存储仓位直接由纵横交错的四向车运行轨道分割形成。货物入库时，四向穿梭车沿其运行轨道将承载货物的托盘搬运至相应的存储仓位后，直接将托盘放置在该位置的四向车运行轨道顶端。这种仓储方式能够最大限度地利用仓储系统空间，避免专门货物运输通道对仓储空间的占用。但是，当仓储系统中存储物资较多或者需要按照特定顺序从仓储货架中取出指定货物时，会存在频繁移库导致仓储系统吞吐效率受限的问题。其原因在于：目前的存储模式下，出库时需先将目标货物出库路径上的货物逐一转移至空闲位置或指定的移库位置，然后才能将目标货物转移至升降机中，通过出库输送线取出。该过程中，频繁的移库过程会严重影响仓储系统吞吐效率，并且，输入、输出升降机每次运行只能转移单一货物，各类别货物的输入、输出均依赖于单一的入库输送线或出库输送线，出入库输送线的转运效率严重限制了仓储系统的吞吐量，成为限制仓储系统吞吐量的主要瓶颈。

技术实现思路

[0004]本申请针对现有技术的不足，提供一种仓储系统、其协同存取方法、搬运设备及存储介质，本申请利用立体货架中的接驳仓位配合AGV叉车提高对出入库货物的接收效率，以及对出库货物的中转效率，克服现有仓储系统输送线、升降机的的吞吐瓶颈。本申请具体采用如下技术方案。
[0005]首先，为实现上述目的，提出一种仓储系统，其包括：立体货架，其外围设置有第一接驳仓位和第二接驳仓位，立体货架的内部设置有若干存储仓位，其中，第一接驳仓位布置在立体货架的货物进口一侧，第二接驳仓位布置在立体货架的货物出口一侧，第一接驳仓位、第二接驳仓位与存储仓位均由纵横交错的行驶轨道连接为一整体，并且，第一接驳仓位与存储仓位之间、第二接驳仓位与存储仓位之间的行驶轨道相互贯通；暂存货架，其独立设置于立体货架外，用于暂存由第二接驳仓位输出的货物；四向穿梭车，其沿立体货架中的行驶轨道运行，用于从第一接驳仓位接收货物，将货物搬运至相应的存储仓位上，还用于根据出库信息将存储仓位上的货物搬运至相应的第二接驳仓位上以供输出货物；AGV叉车，其用
于将待存储货物搬运至第一接驳仓位，还用于由第二接驳仓位中将待输出的货物搬运至暂存货架；其中，所述第一接驳仓位位于立体货架的一侧外立面，所述第二接驳仓位位于立体货架的另一侧外立面，所述存储仓位由外立面包围设置在立体货架中部。
[0006]可选的，如上任一所述的仓储系统，其特征在于，立体货架中至少在AGV叉车抬升范围的每一层分别布置第一接驳仓位和第二接驳仓位；每一层立体货架中，所述第一接驳仓位和第二接驳仓位均设置为单一进深。
[0007]可选的，如上任一所述的仓储系统，其特征在于，立体货架中各层行驶轨道的末端还至少连接一台升降机，所述升降机与输送线连接，用于：利用输送线接收目标存储仓位位于AGV叉车抬升范围外的货物，驱动输送线将货物输入至升降机中，再由升降机将货物抬升至立体货架中的相应层；还用于：由升降机接收立体货架相应层中待输出的货物，驱动升降机将货物降至输送线中，利用输送线将货物输出供AGV叉车搬运至暂存货架。
[0008]可选的，如上任一所述的仓储系统，其特征在于，还包括手持终端，用于在AGV叉车将待存储货物搬运至第一接驳仓位之前先录入货物类别、批次与载货托盘编号之间的对应关系；所述AGV叉车根据载货托盘编号获取待存储货物所对应的第一接驳仓位，所述四向穿梭车根据载货托盘编号获取待存储货物所对应的存储仓位。
[0009]同时，为实现上述目的，本申请还提供一种仓储系统的协同存取方法，其特征在于，用于如上任一所述的仓储系统，其步骤包括：响应于第一交互数据构建待存储货物与载货托盘之间的映射关系，标记货物的属性信息；根据货物的属性信息及立体货架中各存储仓位当前所对应的状态属性规划入库路径，并根据入库路径向相应的AGV叉车下发第一驱动指令，驱使所述AGV叉车将所述待存储货物搬运至立体货架中由入库路径所指定的第一接驳仓位中；根据入库路径向相应的四向穿梭车下发第二驱动指令， 驱使所述四向穿梭车由第一接驳仓位将所述待存储货物搬运至立体货架中由入库路径所指定的存储仓位中；响应于出库单构建出库任务，按照出库任务及立体货架中各第二接驳仓位当前所对应的状态属性规划出库路径，根据出库路径向相应的四向穿梭车下发第三驱动指令， 驱使所述四向穿梭车由存储仓位将相应货物搬运至立体货架中由出库路径所指定的第二接驳仓位中；根据出库路径向相应的AGV叉车下发第四驱动指令，驱使所述AGV叉车由第二接驳仓位将货物搬运至暂存货架中由出库路径所指定的位置上。
[0010]可选的，如上任一所述的仓储系统的协同存取方法，其特征在于，当立体货架中无状态属性为空闲的第一接驳仓位时，或目标存储仓位超出AGV叉车的抬升范围时，下发第一驱动指令驱使所述AGV叉车将所述待存储货物搬运至立体货架中升降机所连输送线的入口位置；当立体货架中无状态属性为空闲的第二接驳仓位时，或存储仓位超出AGV叉车的抬升范围时，下发第三驱动指令驱使所述四向穿梭车将货物搬运至立体货架中升降机的接收位置。
[0011]可选的，如上任一所述的仓储系统的协同存取方法，其特征在于，还根据各四向穿梭车的指令执行状态向无驱动指令的四向穿梭车下发理货指令，驱使所述四向穿梭车将各层中不同行驶轨道上具有相同属性信息的货物转移至同一行驶轨道上的存储仓位中。
[0012]此外，本申请还同时提供一种AGV叉车，其用于如上任一所述的仓储系统，所述AGV叉车设置有：载货托盘识别摄像头，用于采集并识别载货托盘编号，触发所述AGV叉车根据载货托盘上所承载的货物将待存储货物搬运至第一接驳仓位或输送线中，或由第二接驳仓
位中将待存储货物搬运至暂存货架中；所述AGV叉车还设置为，直接将返库载货托盘搬运至AGV叉车抬升范围内的第二接驳仓位中。
[0013]本申请还提供一种四向穿梭车，其用于如上任一所述的仓储系统，所述四向穿梭车设置为：优先执行四向穿梭车所在层中存储仓位13与第二接驳仓位12之间的货物搬运任务。
[0014]与之对应，本申请还提供一种存储介质，其内存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现如上任一所述的方法步骤。
有益效果
[0015]本申请提供一种仓储系统、其协同存取方法、搬运设备及存储介质。其在立体货架上布置有行驶轨道相互贯本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储系统，其特征在于，包括：立体货架（1），其外围设置有第一接驳仓位（11）和第二接驳仓位（12），立体货架（1）的内部设置有若干存储仓位（13），其中，第一接驳仓位（11）布置在立体货架（1）的货物进口一侧，第二接驳仓位（12）布置在立体货架（1）的货物出口一侧，第一接驳仓位（11）、第二接驳仓位（12）与存储仓位（13）均由纵横交错的行驶轨道连接为一整体，并且，第一接驳仓位（11）与存储仓位（13）之间、第二接驳仓位（12）与存储仓位（13）之间的行驶轨道相互贯通；暂存货架（2），其独立设置于立体货架（1）外，用于暂存由第二接驳仓位（12）输出的货物；四向穿梭车（3），其沿立体货架（1）中的行驶轨道运行，用于从第一接驳仓位（11）接收货物，将货物搬运至相应的存储仓位（13）上，还用于根据出库信息将存储仓位（13）上的货物搬运至相应的第二接驳仓位（12）上以供输出货物；AGV叉车，其用于将待存储货物搬运至第一接驳仓位（11），还用于由第二接驳仓位（12）中将待输出的货物搬运至暂存货架（2）；其中，所述第一接驳仓位（11）位于立体货架（1）的一侧外立面，所述第二接驳仓位（12）位于立体货架（1）的另一侧外立面，所述存储仓位（13）由外立面包围设置在立体货架（1）中部。2.如权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，立体货架（1）中至少在AGV叉车抬升范围的每一层分别布置第一接驳仓位（11）和第二接驳仓位（12）；每一层立体货架（1）中，所述第一接驳仓位（11）和第二接驳仓位（12）均设置为单一进深。3.如权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，立体货架（1）中各层行驶轨道的末端还至少连接一台升降机（5），所述升降机（5）与输送线（6）连接，用于：利用输送线接收目标存储仓位位于AGV叉车抬升范围外的货物，驱动输送线将货物输入至升降机中，再由升降机将货物抬升至立体货架（1）中的相应层；还用于：由升降机接收立体货架（1）相应层中待输出的货物，驱动升降机将货物降至输送线中，利用输送线将货物输出供AGV叉车搬运至暂存货架（2）。4.如权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，还包括手持终端，用于在AGV叉车将待存储货物搬运至第一接驳仓位之前先录入货物类别、批次与载货托盘编号之间的对应关系；所述AGV叉车根据载货托盘编号获取待存储货物所对应的第一接驳仓位，所述四向穿梭车根据载货托盘编号获取待存储货物所对应的存储仓位（13）。5.一种仓储系统的协同存取方法，其特征在于，用于权利要求1
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4任一所述的仓储系统，其步骤包括：响应于第一交互数据构建待存...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡传玉，王浩佳，
申请(专利权)人：江苏智库智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：