一种基于特殊形状识别改进AGV定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于特殊形状识别改进AGV定位方法，包括：根据智能搬运机器人AGV的实际工作环境，获取实际环境的激光数据，设置实际工作环境中的目标物体为待识别的特殊物体形状；预处理特殊物体形状并提取形状的特征信息，基于特征信息重新进行编码排序，组成特殊物体形状的唯一变量；预处理激光数据并提取激光数据的特征信息，基于唯一变量，通过特征匹配模型进行匹配准确率的计算，选取计算得到的最高准确率作为最终定位结果。本发明专利技术通过计算匹配准确率，使得智能搬运机器人AGV在复杂、变动频繁的场景下，能够通过识别特殊形状物体，实现精度定位，无需增加任何硬件以及现场部署工作，成本低且提高了定位精度。成本低且提高了定位精度。成本低且提高了定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于特殊形状识别改进AGV定位方法及装置


[0001]本专利技术涉及智能移动机器人的
，尤其涉及一种基于特殊形状识别改进AGV定位方法及装置。

技术介绍

[0002]激光雷达技术广泛应用在智能搬运机器人(Automated Guided Vehicle)AGV、无人驾驶等领域，基于激光雷达技术的AGV凭借其较高的稳定性，较高的定位精度，以及对场景依赖性小的特性，广泛应用在货物运输、快递运输等领域。激光雷达主要应用于AGV的自身定位，目前主流的定位方式是基于反光板的三角定位算法。但这种算法有着天然的局限性，要求反光板有着较严格的布局，无法保证AGV在复杂、变动频繁场景下的精准定位，从而导致AGV定位的不精确。

技术实现思路

[0003]本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。
[0004]鉴于上述现有存在的问题，提出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于特殊形状识别改进AGV定位方法，其特征在于，包括：根据智能搬运机器人AGV的实际工作环境，获取所述实际环境的激光数据，设置所述实际工作环境中的目标物体为待识别的特殊物体形状；预处理所述特殊物体形状并提取所述形状的特征信息，基于所述特征信息重新进行编码排序，组成特殊物体形状的唯一变量；预处理所述激光数据并提取所述激光数据的特征信息，基于所述唯一变量，通过特征匹配模型进行匹配准确率的计算，选取计算得到的最高准确率作为最终定位结果。2.如权利要求1所述的基于特殊形状识别改进AGV定位方法，其特征在于，预处理所述特殊物体形状，包括：对输入的特殊物体形状进行错误检测；基于所述目标物体的实际形状将所述特殊物体形状的组成划分为直线L类和圆弧C类，分别提取所述类别的特征信息。3.如权利要求2所述的基于特殊形状识别改进AGV定位方法，其特征在于，提取所述形状的特征信息，包括：所述直线L类特征信息F
L
，表示为：A*x+B*y+C＝0其中，A为第一系数，B为第二系数，A和B不同时为0，x为第一变量，y为第二变量；所述圆弧C类特征信息F
C
，表示为：(x
‑
a)2+(y
‑
b)2＝r2其中，(a,b)为圆心，r为圆半径，x为第一变量，y为第二变量。4.如权利要求3所述的基于特殊形状识别改进AGV定位方法，其特征在于，所述特征信息重新进行编码排序，组成特殊物体形状的唯一变量，包括：根据实际物体形状特征进行排序得到唯一变量，表示为：T＝{F
L1
,F
C2
,F
L2
,F
C1
}其中，F
L1
为第一直线特征信息，F
L2
为第二直线特征信息，F
C1
为第一圆弧特征信息，F
C2
为第二圆弧特征信息。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：钟火炎，
申请(专利权)人：苏州盈科电子有限公司，
类型：发明
国别省市：