空间交叉定位系统及方法技术方案

本申请公开了空间交叉定位系统及方法，包括具有第一运动轨迹的第一万向激光器和具有第二运动轨迹的第二万向激光器，所述第一万向激光器和第二万向激光器通过控制器发送的位置信息分别停留在第一运动轨迹上的位置A

【技术实现步骤摘要】
空间交叉定位系统及方法


[0001]本专利技术涉及定位
，尤其涉及基于激光定位
，具体涉及空间交叉定位系统及方法。

技术介绍

[0002]穿刺诊疗是将穿刺针刺入体，切取人体组织条索、抽取分泌物进行实验室化验和病理分析，引流异质物，消融病变组织或通过植入放射性粒子进行肿瘤的精准放疗等。穿刺的目的是抽血化验，输血、输液及置入导管做血管造影或放射性粒子进行肿瘤的精准放疗等。
[0003]然而在进行穿刺时，有两方面因素决定着实际穿刺的准确性，即穿刺点和穿刺角度。现有技术是采用穿刺模板来提升精度，但由于模板是贴附在患者表面，存在晃动，为了提升穿刺引导精准，现有技术中，已经存在精准的激光引导设备，利用激光对穿刺路径或方向的可视化引导，从而达到精准穿刺的目的。
[0004]譬如现有技术1：授权公告号CN110755142B，主题名称为采用三向激光定位实现空间多点定位的控制系统及方法的中国专利技术专利利用可旋转的孔家弧形臂控制激光在空间有限的“锥形”范围内实现无死角的定位指示。
[0005]同时，作为进一步地技术革新，解决现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.空间交叉定位系统，其特征在于：包括具有第一运动轨迹(2)的第一万向激光器(1)和具有第二运动轨迹(4)的第二万向激光器(3)，所述第一万向激光器(1)和第二万向激光器(3)通过控制器发送的位置信息分别停留在第一运动轨迹(2)上的位置A
n
处和停留在第二运动轨迹上的位置D
n
处并分别发出相交于目标矢量BC所在直线的第一扇形激光和第二扇形激光，且满足夹角γ≥70％Maxγ；其中，γ为第一扇形激光和第二扇形激光的空间夹角，γ≤90
°
，n∈[1，2,
…
+∞]。2.空间交叉定位方法，基于权利要求1所述的空间交叉定位系统实现，其特征在于：包括以下步骤：步骤STP100，以第一运动轨迹(2)或第二运动轨迹(4)的中心建立空间坐标系XYZ；步骤STP200，将目标矢量上的任意两点BC在坐标系XYZ下的空间坐标B(x
B
,y
B
,z
B
)和C(x
C
,y
C
,z
C
)发送至控制器获知目标矢量的空间位置；步骤STP300，将第一万向激光器(1)置于第一运动轨迹(2)的上极限位置A1，将第二万向激光器(3)置于第二运动轨迹(4)的上极限位置D1，分别读取第一万向激光器(1)和第二万向激光器(3)的中心点坐标A(x
A
,y
A
,z
A
)和D(x
D
,y
D
,z
D
)分别确定在第一扇形激光所在平面内的线段AB和线段AC的位置和与水平面的夹角α1和β1；以相同的方法确定在第二扇形激光所在平面内的线段DB和线段DC的位置和与水平面的夹角α2和β2，根据夹角α1，β1，α2和β2确定第一扇形激光和第二扇形激光的空间夹角γ；步骤STP400，获取第二万向激光器(3)在第二运动轨迹(4)的上极限位置D1，第一万向激光器(1)历遍第一运动轨迹(2)的所有位置过程中夹角γ的角度范围M1；步骤STP500，获取第二万向激光器(3)在第二运动轨迹(4)的中点位置D
n/2
，第一万向激光器(1)历遍第一运动轨迹(2)的所有位置过程中夹角γ的角度范围M2；步骤STP600，获取第二万向激光器(3)在第二运动轨迹(4)的下极限位置D
n
，第一万向激光器(1)历遍第一运动轨迹(2)的所有位置过程中夹角γ的角度范围M3；步骤STP700，通过步骤STP400
‑
步骤STP600获得的夹角γ的角度范围M1
...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲飞寰，石广越，黄学全，首峰，胡效坤，李东源，刘士锋，贾曦，
申请(专利权)人：锐德泰智能医疗设备成都有限公司，
类型：发明
国别省市：