车载相机的故障检测方法及相关装置制造方法及图纸

本公开提供了车载相机的故障检测方法及相关装置，涉及智能驾驶技术领域，具体涉及自动驾驶、故障检测等技术领域。具体实现方案为：在基于车载相机辅助驾驶的情况下，获取车载相机的故障信息；从故障信息中解析出目标故障类型的累积故障量；基于累积故障量，对车载相机的相机链路进行故障检测，得到相机链路产生故障的风险等级。本公开实施例中，在车载相机辅助驾驶的情况下，对车载相机的相机链路实时进行故障检测，能够尽早发现相机链路故障，有利于规避车辆行驶过程中产生的安全隐患，有利于提升车辆行驶的安全性和可靠性。提升车辆行驶的安全性和可靠性。提升车辆行驶的安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
车载相机的故障检测方法及相关装置


[0001]本公开涉及智能驾驶
，具体涉及自动驾驶、故障检测等
，尤其涉及车载相机的故障检测方法、装置、电子设备、存储介质以及自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]车辆的正常行驶依赖于车载相机等外部传感器。如果车载相机出现故障后未得到及时的修复，则车辆在行驶过程中缺少视觉信息，有可能会对驾驶行为造成安全隐患。而目前针对车载相机故障的有效检测方法还尚未成熟。

技术实现思路

[0003]本公开提供了车载相机的故障检测方法、装置、电子设备、存储介质以及自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种车载相机的故障检测方法，包括：
[0005]在基于车载相机辅助驾驶的情况下，获取车载相机的故障信息；
[0006]从故障信息中解析出目标故障类型的累积故障量；
[0007]基于累积故障量，对车载相机的相机链路进行故障检测，得到相机链路产生故障的风险等级。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种车载相机的故障检测装置，包括：
[0009]获取模块，用于在基于车载相机辅助驾驶的情况下，获取车载相机的故障信息；
[0010]解析模块，用于从故障信息中解析出目标故障类型的累积故障量；
[0011]检测模块，用于基于累积故障量，对车载相机的相机链路进行故障检测，得到相机链路产生故障的风险等级。
[0012]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0013]至少一个处理器；以及
[0014]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0015]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。
[0016]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。
[0017]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。
[0018]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括前述的电子设备。
[0019]本公开实施例中，在车载相机辅助驾驶的情况下，对车载相机的相机链路实时进行故障检测，提前识别潜在风险，能够尽早发现相机链路故障，为及时有效地应对相机链路故障提供了可能，有利于规避车辆行驶过程中产生的安全隐患，有利于提升车辆行驶的安全性和可靠性。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0022]图1是根据本公开一实施例中车载相机部署示意图；
[0023]图2是根据本公开另一实施例中车载相机的故障检测方法的流程示意图；
[0024]图3是根据本公开另一实施例中相机端口物理映射示意图；
[0025]图4是根据本公开另一实施例中链路变化检测示意图；
[0026]图5是根据本公开另一实施例中丢帧/坏帧检测示意图；
[0027]图6是根据本公开另一实施例中相机链路的整体风险预警模式示意图；
[0028]图7是根据本公开另一实施例中数据处理流向示意图；
[0029]图8是根据本公开一实施例中车载相机的故障检测装置的结构示意图；
[0030]图9是用来实现本公开实施例的车载相机的故障检测方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0031]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0032]车辆正常行驶过程中，传感器是其必不可少的功能器件，车辆传感器包括车载相机、激光雷达、毫米波雷达、高精地图等。其中，车载相机是通过相机链路，将车身不同方位的相机(即车载相机)连接至车载计算单元，从而完成图像信息的实时感知和处理。车载相机部署在车身的各个方位，如图1所示，为车载相机部署示意图。图1中，车辆一般包括前视相机、后视相机和侧方相机。其中，前视相机用于前方路况的图像采集，例如红绿灯、障碍物等的识别。侧方相机通常又分为左前侧相机、左侧相机、左后侧相机，右前侧相机、右侧相机、右后侧相机，用于车辆侧边障碍物的识别，包括用于转弯、超车等行为的计算和决策。后视相机用于后方路况的识别，例如对后方车辆检测或倒车辅助的识别。计算单元目前大多部署于车辆的后备箱位置。
[0033]相关技术中，大多只将车载相机作为其中一种传感器，与其他传感器进行感知融合和故障冗余，共同辅助车辆的行驶。故障冗余是应对所产生的相机链路故障的策略，即一旦某车载相机的相机链路出现故障后，将使用冗余的其他传感器(包括其他正常的车载相机)继续顶替该故障车载相机执行其任务，以保证驾驶行为的流畅进行。
[0034]但故障冗余方案可能需要在部署传感器的过程中额外配置冗余相机，会提升硬件成本。且如果某方位的相机出现故障失效，需要通过其他方位的相机的感知信息进行算法冗余。而由此执行的安全策略可能因为缺失故障相机的视觉信息，导致安全策略缺少完整性和健全性，存在一定的事故风险。此外，如果由于车辆的某路或多路相机故障，严重影响到驾驶行为的进行，车辆可能做出刹车或靠边停车等临时策略，在拥塞的路况或高速行驶过程中可能会造成道路风险，容易引发交通事故。由此可见，采用故障冗余应对相机链路故
障的方案可靠性有待提升。
[0035]车载相机出现故障，可能是车载相机本身出现了故障，也可能是连接车载相机的相机链路出现了故障。由于当车载相机本身出现故障时，能够通过检查立即发现故障从而修复故障。对于相机链路，受道路环境的影响，车辆行驶过程中会出现一定程度的颠簸震动，长此以往，将会对相机链路造成一定的影响。例如会影响相机链路传输的信号的完整性，造成车载相机采集的图像丢帧或坏帧，从而影响驾驶行为的正常进行。
[0036]而相机链路的故障可能在初发阶段不易被发现，随着相机链路故障的逐步累积，相机的视觉信息回传功能可能会在车辆行驶过程中突然瘫痪，对车辆行驶造成不可估量的风险。所以车辆行驶过程中，为了确保车辆能够及时获取到所需的视觉信息，避免产生安全隐患，对于相机链路的要求很高。尤其在自动驾驶车辆行驶过程中，对于相机链路的稳定性要求更高。例如，自动驾驶通常要求通过车载相机通过相机链路回传的帧率为10FPS(Frame per second，每秒帧数)或15FPS，即每秒回传10帧或15帧图像信息，还要求相机链路的通信速率为6Gbps(G本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载相机的故障检测方法，包括：在基于车载相机辅助驾驶的情况下，获取所述车载相机的故障信息；从所述故障信息中解析出目标故障类型的累积故障量；基于所述累积故障量，对所述车载相机的相机链路进行故障检测，得到所述相机链路产生故障的风险等级。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述风险等级为指定等级的情况下，基于所述车载相机的相机标识与物理端口之间的映射关系，确定所述车载相机的物理端口。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述目标故障类型为故障类型集合中的故障类型，所述故障类型集合包括以下中的至少一种：链路变化、丢帧、坏帧。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述累积故障量，对所述车载相机的相机链路进行故障检测，得到所述相机链路产生故障的风险等级，包括：在所述目标故障类型为链路变化的情况下，将所述链路变化的累积故障量与上限阈值以及下限阈值进行对比，得到第一对比结果；基于所述第一对比结果确定所述风险等级。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一对比结果确定所述风险等级，包括：在所述链路变化的累积故障量小于等于所述下限阈值的情况下，确定所述风险等级为低风险；在所述链路变化的累积故障量大于所述下限阈值且小于等于所述上限阈值的情况下，确定所述风险等级为中风险；在所述链路变化的累积故障量大于所述上限阈值的情况下，确定所述风险等级为高风险。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述累积故障量，对所述车载相机的相机链路进行故障检测，得到所述相机链路产生故障的风险等级，包括：在所述目标故障类型为丢帧或坏帧的情况下，将所述目标故障类型的累积故障量与目标阈值进行对比，得到第二对比结果；基于所述第二对比结果确定所述风险等级。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述第二对比结果确定所述风险等级，包括：在所述目标故障类型的累积故障量小于等于所述目标阈值的情况下，确定所述风险等级为中风险。8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述基于所述第二对比结果确定所述风险等级，包括：在所述目标故障类型的累积故障量大于所述目标阈值的情况下，计算所述目标故障类型的发生速率；将所述发生速率与速率阈值进行对比，得到第三对比结果；基于所述第三对比结果确定所述风险等级。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述第三对比结果确定所述风险等级，包括：在所述发生速率小于等于所述速率阈值的情况下，确定所述风险等级为中风险；在所述发生速率大于所述速率阈值的情况下，确定所述风险等级为高风险。10.根据权利要求1
‑
9中任一项所述的方法，其中，所述获取所述车载相机的故障信息，包括：从所述目标故障类型的寄存器中读取出当前周期内所述目标故障类型的产生次数，并将所述产生次数累加到历史产生次数中得到所述目标故障类型的所述故障信息；或者，从车辆的故障日志中获取所述故障信息。11.根据权利要求1
‑
10中任一项所述的方法，还包括在所述风险等级为中风险或高风险时，输出预警信息。12.一种车载相机的故障检测装置，包括：获取模块，用于在基于车载相机辅助驾驶的情况下，获取所述车载相机的故障信息；解析模块，用于从所述故障信息中解析出目标故障类型的累积故障量；检测模块，用于基于所述累积故障量，对所述车载相机的相机链路进行故障检测，得到所述相机链路产生故障的风险等级。13.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹东坡，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：