本发明专利技术提供了一种基于数字孪生的摄像头校准方法及装置与计算机存储介质。该方法包括：获取在真实光学实验室场景下得到的多张真实图像，多张真实图像为利用真实摄像机处于不同的真实光环境场景下拍摄真实目标得到；获取在数字化光学实验室场景下得到的多张数字化图像，多张数字化图像为利用数字化摄像头处于不同的数字化光学实验室场景拍摄数字化目标得到；将相对应的数字化图像和真实图像进行对比分析得到具有差异的图像数据；根据具有差异的图像数据修正所述数字化摄像头的图像数据。通过本方法可以使数字化摄像机效果最大程度上保持真实摄像机的效果，节省了摄像机硬件在环测试需求，而且在实际使用中，一次对比数字化建模，可以用于多家客户仿真需求。可以用于多家客户仿真需求。可以用于多家客户仿真需求。
【技术实现步骤摘要】
基于数字孪生的摄像头校准方法及装置与计算机存储介质
[0001]本专利技术涉及计算机领域，尤其涉及一种基于数字孪生的摄像头校准方法及装置与设备、以及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]一套自动驾驶系统至少需要通过110亿英里的驾驶数据来进行系统和算法的测试验证才能达到量产的条件，因此单纯依靠实车路测极难完成这一目标，所以需要在上路测试之前通过仿真测试。仿真测试中包括感知算法仿真，其需要高还原度的三维重建场景和精准的传感器模型，但是现有的大部分仿真软件厂商在摄像机传感器模型方面的精确度不够，在摄像机传感器成像方面所能提供的数字化参数较少，且与实际的摄像机存在较大的差异，导致在仿真时候感知算法获取到的图像信息并不能准确的反映出真实摄像机的成像效果。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，实有必要提供一种基于数字孪生的摄像头校准方法及装置与计算机存储介质，提升数字化摄像机成像的真实性。
[0004]第一方面，本申请提供一种数字化摄像机优化方法，所述方法包括：获取在真实光学实验室场景下得到的多张真实图像，所述多张真实图像为利用真实摄像机处于不同的真实光环境场景下拍摄真实目标得到；获取在数字化光学实验室场景下得到的多张数字化图像，所述多张数字化图像为利用数字化摄像头处于不同的数字化光学实验室场景拍摄数字化目标得到，所述数字化光学实验室场景基于真实光实验室场景构建得到，所述数字化光学实验室中的不同光源通过模拟光的颜色变化生成，数字化目标为基于真实目标构建得到，每一张在第一环境获取的真实图像对应在第二环境获取的数字化图像，所述第一环境为一个真实光学实验室场景，所述第二环境为与所述第一环境对应的数字化光学实验室场景；将所述相对应的数字化图像和真实图像进行对比分析得到具有差异的图像数据；根据具有差异的图像数据修正所述数字化摄像头的图像数据。
[0005]进一步地，所述获取在真实光学实验室场景下得到的多张真实图像包括：利用真实摄像机在所述不同真实光学实验室场景中拍摄所述真实目标获取所述多张真实图像，所述真实目标由24色卡、ISO12233测试卡、Q14色阶卡中的一者或者多者构成，所述不同的真实光学实验室场景由不同的真实目标和光学环境构成，所述光学环境通过调节光源色温形成，所述调节光源色温可通过灯箱进行调整，所述图像为RAW图由预先设定的第一数据格式记录，所述第一数据记录格式由所述真实摄像机的运行系统决定。
[0006]进一步地，将所述相对应的数字化图像和真实图像进行分析比较得到具有差异的图像数据具体包括：分别获取所述由第一数据格式记录的多张真实图像和第二数据格式记录的多张数字化图像的图像数据，所述数字化图像为RAW图由预先设定的第二数据记录格式记录，所述第二数据记录格式由所述数字化摄像头的运行系统决定。将所述多张真实图
像的图像数据和多张数字化图像的图像数据进行格式化处理得到数据格式一样的多张真实图像和多张数字化图像的图像数据；
[0007]将格式化处理后的多张真实图像和多张数字化图像的图像数据分别进行一一对应分析得到所述具有差异的图像数据。
[0008]进一步地，所述分别获取所述由第一数据格式记录的多张真实图像和第二数据格式记录的多张数字化图像的图像数据包括：所述将所述由第一数据格式记录的多张真实图像和第二数据格式记录的多张数字化图像导入预设第一软件中获取图像数据，所述预设第一软件包括Imatest软件，所述图像数据包括：色彩参数、饱和度、白平衡误差、去噪参数、灰阶识别度参数、色温、色调、对比度、清晰度、伽马、色差、噪点。
[0009]进一步地，所述将格式化处理后的多张真实图像和多张数字化图像的图像数据分别进行一一对应分析得到所述具有差异的图像数据包括：将格式化处理后的多张真实图像和多张数字化图像的图像数据输入至预设第二软件获取图像数据测试结果，所述第二预设软件包括：DXO Master软件，所述图像数据测试结果包括：色彩深度，动态范围，低亮ISO，信噪比，畸变，渐晕，锐利度，眩光；
[0010]根据所述测试结果调整数字化摄像头参数。
[0011]第二方面，本申请还提供一种数字化摄像机优化设备，该设备包括：
[0012]存储器，所述存储器用于存储计算机程序指令；
[0013]处理器，所述该处理器用于执行所述计算机程序指令以实现上述的数字化摄像机的优化方法。
[0014]第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质用于存储程序指令，该程序指令可被处理器执行以实现上述的数字化摄像机的优化方法。
[0015]上述的数字化摄像机的优化方法，通过将在真实环境中拍摄真实目标得到的图片和在虚拟环境中利用数字化摄像机拍摄虚拟目标得到的图片进行对比，得到数字化摄像机与真实摄像机的图像数据，并根据真实摄像机的图像数据修改数字化摄像机的图像数据使得数字化摄像机效果最大程度上保持真实摄像机的效果，节省了摄像机硬件在环测试需求，而且在实际使用中，一次对比数字化建模，数字化模型的灵活性高，可针对不同的需求与场景进行调整，以适应不同的用户要求，同时减少路测、环测的需求量，可节约很多人力时间，减少人力成本。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0017]图1为本申请实施例提供的一种基于数字孪生的摄像头校准方法的流程示意图。
[0018]图2为本申请实施例提供的真实光学实验室场景示意图。
[0019]图3为本申请实施例提供的虚拟光学实验室场景示意图。
[0020]图4为图1所示的基于数字孪生的摄像头校准方法的子流程示意图。
[0021]图5为本申请实施例提供的一种数字化摄像机优化设备示意图。
具体实施方式
[0022]下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于数字孪生的摄像头校准方法，其特征在于，数字化摄像头校准包括：获取在真实光学实验室场景下得到的多张真实图像，所述多张真实图像为利用真实摄像机处于不同的真实光环境场景下拍摄真实目标得到，所述的真实光学实验室场景,包括真实光环境场景，所述不同的真实光环境场景通过调整真实光源场景、变换真实目标获得；获取在数字化光学实验室场景下得到的多张数字化图像，所述多张数字化图像为利用数字化摄像头处于不同的数字化光环境场景拍摄数字化目标得到，所述数字化光学实验室场景基于真实光实验室场景构建得到，数字化光学实验室中的不同光源通过模拟光的颜色变化生成，所述数字化目标为基于所述真实目标构建得到，每一张在第一环境获取的真实图像对应在第二环境获取的数字化图像，所述第一环境为一个真实光学实验室场景，所述第二环境为与所述第一环境对应的数字化光学实验室场景；将所述相对应的数字化图像和真实图像进行对比分析得到具有差异的图像数据；根据具有差异的图像数据修正所述数字化摄像头的图像数据。2.如权利要求1所述的基于数字孪生的摄像头校准方法，其特征在于，所述获取在真实光学实验室场景下得到的多张真实图像包括：利用真实摄像机在所述不同真实光学实验室场景中拍摄所述真实目标获取所述多张真实图像，所述真实目标由24色卡、ISO12233测试卡、Q14色阶卡、畸变测试卡、动态范围测试卡中的一者或者多者构成，所述的真实光学实验室场景,包括真实光源场景，所述不同的真实光源场景通过调整真实光源场景、变换真实目标获得，所述不同的真实光学实验室场景由不同的真实目标和光学环境构成，所述光学环境通过调节光源色温形成，所述调节光源色温可通过灯箱进行调整，所述图像为RAW图由预先设定的第一数据格式记录，所述第一数据记录格式与实际摄像头的内部系统相关。3.如权利要求1所述的基于数字孪生的摄像头校准方法，其特征在于，所述数字化图像测试卡包括数字化的24色卡、ISO12233测试卡、Q14色阶卡、畸变测试卡、动态范围测试卡。4.如权利要求1所述的基于数字孪生的摄像头校准方法，其特征在于，所述真实光源场景包括真实光源灯箱设备，所述真实目标场景由真实图像测试卡、真实模型设备中一者或多者构成；所述数字...
【专利技术属性】
技术研发人员：马军禄，左永前，倪绪能，
申请(专利权)人：北京瞰瞰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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