【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，尤其涉及一种快速生成车辆全景图像的方法、装置以及设备。
技术介绍
1、全景环视系统(around view monitor,avm)已经广泛应用于辅助驾驶、自动驾驶领域，在汽车领域中起着越来越重要的作用。该系统包含多个鱼眼相机,其可通过联合标定多个鱼眼相机间的位姿、基于位姿信息对鱼眼相机的图像进行处理得到全景影像来为用户提供更多的车身周围信息。显示的视角是根据用户需求进行设置的，用户可以点击屏幕来改变视角。其中,每一次视角的改变都需要重新去计算输出的图像,如果用户快速点击屏幕改变视角会由于计算的速度限制造成图像卡顿、图像断层等不好的用户体验。其中,avm系统中最重要的过程之一即为avm图像融合过程,在此过程中会对各个鱼眼相机对应的图像进行融合,得到全景影像。
2、现有技术实现图像融合时,主要是通过设计好融合过渡表的方式进行融合的，此计算过程需要对图像的每个像素都需要计算，计算量大运行效率低，导致不能很好地满足用户的需求,在实际驾驶过程中会给用户带来不便。此时，如果拼接的效率太低，计算时间过长就会导致显示的画面存在延时，而在这个过程中车辆一直在移动,很容易造成车辆与障碍物相撞。
技术实现思路
1、本申请提供了一种快速生成车辆全景图像的方法、装置以及设备，能够加快车辆全景图像的生成。
2、第一方面，本申请实施例提供一种快速生成车辆全景图像的方法。所述车辆包括设置在所述车辆左侧的左视摄像头、设置在所述车辆右侧的右视摄像头、设置在所述车辆前侧的前
3、第二方面，本申请实施例提供一种快速生成车辆全景图像的装置。所述的快速生成车辆全景图像的装置包括：图像获取模块，用于获取第一图像、第二图像、第三图像及第四图像，所述第一图像、第二图像、第三图像及第四图像由所述左视摄像头、右视摄像头、前视摄像头、后视摄像头采集同步采集而得；区域划分模块，用于将所述第一图像、第二图像、第三图像及第四图像一一划分为融合区域和非融合区域；图像融合模块，用于对融合区域的图像数据进行融合计算得到若干第一拼接图像数据、以及获取所述非融合区域的图像数据得到若干第二拼接图像数据；图像拼接模块，用于将所述若干第一拼接图像数据和若干第二拼接图像数据按照预设顺序拼接形成全景图像。
4、第三方面，本申请实施例提供一种快速生成车辆全景图像的设备。所述的设备包括：存储器，用于存储所述快速生成车辆全景图像的方法的程序指令；处理器，用于执行所述快速生成车辆全景图像的方法的程序指令以实现如第一方面所述的快速生成车辆全景图像的方法。
5、通过上述的快速生成车辆全景图像的方法、装置以及设备，对车辆摄像头拍摄的图像进行区域划分，划分为融合区域和非融合区域，对融合区域的图像数据进行融合计算以及获取所述非融合区域的图像数据，从而提高了车辆全景图像的融合计算的效率，加速车辆全景图像的生成。
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1.一种快速生成车辆全景图像的方法，其特征在于，所述车辆包括设置在所述车辆左侧的左视摄像头、设置在所述车辆右侧的右视摄像头、设置在所述车辆前侧的前视摄像头、以及设置在所述车辆后侧的后视摄像头，所述快速生成车辆全景图像的方法包括：
2.如权利要求1所述的快速生成车辆全景图像的方法，其特征在于，融合区域为第一图像、第二图像、第三图像及第四图像中每两张图像出现重合的区域，非融合区域为每两张图像中未出现重合的区域。
3.如权利要求2所述的快速生成车辆全景图像的方法，其特征在于，将所述第一图像、第二图像、第三图像及第四图像一一划分为融合区域和非融合区域具体包括：
4.如权利要求3所述的快速生成车辆全景图像的方法，其特征在于，所述第一拼接图像数据包括第一融合图像数据、第二融合图像数据、第三融合图像数据、以及第四融合图像数据，所述第二拼接图像数据包括第一单图像数据、第二单图像数据、第三单图像数据、第四单图像数据；对融合区域的图像数据进行融合计算得到若干第一拼接图像数据、以及获取所述非融合区域的图像数据得到若干第二拼接图像数据具体包括：
5.如权利
6.如权利要求5所述的快速生成车辆全景图像的方法，其特征在于，将计算事件中地址相同的数据划分在同一线程中，其中，将计算第一融合图像数据的每一计算事件和获取第一单图像数据的每一数据获取事件划分到第一线程；将计算第二融合图像数据的每一计算事件和获取第二单图像数据的每一数据获取事件划分到第二线程；将计算第三融合图像数据的每一计算事件和获取第三单图像数据的每一数据获取事件划分到第三线程；将计算第四融合图像数据的每一计算事件和获取第四单图像数据的每一数据获取事件划分到第四线程。
7.如权利要求6所述的快速生成车辆全景图像的方法，其特征在于，各个线程的计算量相同，其中，每一线程包括一个计算事件以及获取事件。
8.如权利要求6所述的快速生成车辆全景图像的方法，其特征在于，各个线程的计算量相同，其中，所述第一线程计算第一融合图像数据的每一计算事件和获取第一单图像数据的每一数据获取事件；所述第二线程计算第二融合图像数据的每一计算事件和获取第二单图像数据的每一数据获取事件；所述第三线程计算第三融合图像数据的每一计算事件和获取第三单图像数据的每一数据获取事件；所述第四线程计算第四融合图像数据的每一计算事件和获取第四单图像数据的每一数据获取事件。
9.一种快速生成车辆全景图像的装置，其特征在于，所述的快速生成车辆全景图像的装置包括：
10.一种快速生成车辆全景图像的设备，其特征在于，所述的设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种快速生成车辆全景图像的方法，其特征在于，所述车辆包括设置在所述车辆左侧的左视摄像头、设置在所述车辆右侧的右视摄像头、设置在所述车辆前侧的前视摄像头、以及设置在所述车辆后侧的后视摄像头，所述快速生成车辆全景图像的方法包括：
2.如权利要求1所述的快速生成车辆全景图像的方法，其特征在于，融合区域为第一图像、第二图像、第三图像及第四图像中每两张图像出现重合的区域，非融合区域为每两张图像中未出现重合的区域。
3.如权利要求2所述的快速生成车辆全景图像的方法，其特征在于，将所述第一图像、第二图像、第三图像及第四图像一一划分为融合区域和非融合区域具体包括：
4.如权利要求3所述的快速生成车辆全景图像的方法，其特征在于，所述第一拼接图像数据包括第一融合图像数据、第二融合图像数据、第三融合图像数据、以及第四融合图像数据，所述第二拼接图像数据包括第一单图像数据、第二单图像数据、第三单图像数据、第四单图像数据；对融合区域的图像数据进行融合计算得到若干第一拼接图像数据、以及获取所述非融合区域的图像数据得到若干第二拼接图像数据具体包括：
5.如权利要求4所述的快速生成车辆全景图像的方法，其特征在于，将计算第一融合图像数据、计算第二融合图像数据、计算第三融合图像数据以及计算第四融合图像数据的每一计算事件、以及将获取第一单图像数据、获取第二单图像数据、获取第三单图像数据以及获取第四单图像数据的每一数据获取事件进行划分为...
【专利技术属性】
技术研发人员：王永健，谌安军，
申请(专利权)人：北京瞰瞰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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