自移动设备、及其控制方法技术

本发明专利技术实施例提供一种自移动设备、及其控制方法。该自移动设备的控制方法包括：对自移动设备进行第一定位，以获取自移动设备在第一坐标系内的第一当前位姿；若根据第一当前位姿和充电桩在第一坐标系内的第一预设位姿，确定自移动设备和充电桩之间的距离小于或等于第一预设距离，则对自移动设备进行第二定位，以获得自移动设备在第二坐标系内的第二当前位姿，第二定位包括通过所述自移动设备检测充电桩上的标识进行定位；根据第二当前位姿和充电桩在第二坐标系内的第二预设位姿，确定用于将自移动设备引导至充电桩的上桩位置的第二规划路径，以控制自移动设备沿第二规划路径移动。动。动。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备、及其控制方法


[0001]本专利技术涉及园艺设备
，尤其涉及一种自移动设备、及其控制方法。

技术介绍

[0002]现有的自移动的园艺设备(也可以称为自助园艺设备或者智能园艺设备或者自动园艺设备等)，如自动割草机，可以在无人照看或者控制的情况下进行自动割草，从而减少对使用者时间的占用，也可以减少使用者的重复劳动。
[0003]为了实现自移动设备的自动工作，需要人为对其工作区域进行限定。例如，一种方法是：对工作区域的边缘以及工作区域内的障碍物边缘埋线，以供自移动设备能够识别出工作区域的边缘和障碍物的边缘，从而防止自移动设备行驶出限定的工作区域以及碰撞工作区域中的障碍物。这种方式存在的问题在于需要专业工作人员进行埋线，需要耗费大量的时间和成本。
[0004]此外，在自移动设备回到充电桩的过程中，其要沿着工作区域的边缘线或者额外铺设的充电桩引导线上桩。上述方式需要用户对工作区域进行一定改造，而且当充电桩发生移动时，需要相应地移动埋线，费时费力。

技术实现思路

[0005]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例，其提供一种自移动设备、及其控制方法，以至少解决现有的自移动设备上桩困难的问题。
[0006]本专利技术的一个或者多个实施例提供一种自移动设备的控制方法，包括：对所述自移动设备进行第一定位，以获取所述自移动设备在第一坐标系内的第一当前位姿；若根据所述第一当前位姿和所述充电桩在所述第一坐标系内的第一预设位姿，确定所述自移动设备和所述充电桩之间的距离小于或等于第一预设距离，则对所述自移动设备进行第二定位，以获得所述自移动设备在第二坐标系内的第二当前位姿，所述第二定位包括通过所述自移动设备检测充电桩上的标识进行定位，所述第二定位的定位精度大于所述第一定位的定位精度；根据所述第二当前位姿和所述充电桩在所述第二坐标系内的第二预设位姿，确定用于将所述自移动设备引导至所述充电桩的上桩位置的第二规划路径。
[0007]根据本申请的另一方面，提供一种自移动设备的控制方法包括：获取充电桩的第二充电桩位姿和所述自移动设备的第二当前位姿，第二充电桩位姿通过所述自移动设备检测充电桩上的标识的位姿信息获得，所述第二当前位姿为基准位姿，所述标识包括特征元素阵列，所述标识的位姿信息包括特征元素之间的间距和角度；根据所述第二充电桩位姿和所述第二当前位姿，将所述自移动设备引导到所述充电桩的上桩位置。
[0008]根据本专利技术的另一方面，提供一种自移动设备，其包括控制器，所述控制器用于执行上述的自移动设备的控制方法。
[0009]根据本申请的另一方面，提供一种割草机，其特征在于，包括控制器，所述控制器用于执行上述的方法。
[0010]根据本申请的另一方面，提供一种自移动设备的控制装置，包括：获取模块，用于对所述自移动设备进行第一定位，以获取所述自移动设备在第一坐标系内的第一当前位姿；第一确定模块，用于若根据所述第一当前位姿和所述充电桩在所述第一坐标系内的第一预设位姿，确定所述自移动设备和所述充电桩之间的距离小于或等于第一预设距离，则对所述自移动设备进行第二定位，以获得所述自移动设备在第二坐标系内的第二当前位姿，所述第二定位包括通过所述自移动设备检测充电桩上的标识进行定位；第二确定模块，用于根据所述第二当前位姿和所述充电桩在所述第二坐标系内的第二预设位姿，确定用于将所述自移动设备引导至所述充电桩的上桩位置的第二规划路径。
[0011]根据本申请的另一方面，提供一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
[0012]通过该方法可以控制自移动设备沿着第二规划路径移动，从而快速到达充电桩。这样自移动设备的控制方法，针对自移动设备与充电桩之间的不同距离采用具有不同精度和计算负载的定位方式，即保证了定位和导航的准确性，又提升了定位和导航的效率，且在距离较大时采用计算负载较低的定位方式，降低了数据处理成本还有助于节省电量，从而增加自移动设备的续航能力。此外，在导航过程中采用的定位方式均不需要埋线，因此减少了对工作区域改造的成本，也就降低了自移动设备的使用成本，而且充电桩移动时也十分方便，不需要更改埋线，提升了使用的便捷性。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1A为本申请的实施例一提供的第一种标识的示意图；
[0015]图1B为本申请的实施例一提供的第二种标识的示意图；
[0016]图1C为本申请的实施例一提供的第三种标识的示意图；
[0017]图1D为本申请的实施例一提供的第四种标识的示意图；
[0018]图1E为本申请的实施例一提供的自移动设备的控制方法的步骤流程图示意图；
[0019]图1F为本申请的实施例一提供的一种场景的示意图；
[0020]图2为本申请的实施例二提供的自移动设备的控制方法的步骤流程图示意图；
[0021]图3为本申请实施例三提供的自移动设备的控制方法的步骤流程图示意图；
[0022]图4为本专利技术的实施例四的自移动设备的控制装置的结构框图；
[0023]图5为本专利技术的实施例五的自移动设备的控制装置的结构框图。
具体实施方式
[0024]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]为了便于说明和理解，在对自移动设备的控制方法进行说明之前，对自移动设备的结构和工作场景进行简略说明如下：
[0026]在本实施例中，自移动设备可以是自动割草机，当然，在其他实施例中，该自移动设备还可以是其他自助园艺设备。或者，自移动设备其他可以实现自行走的设备。
[0027]自动割草机可以用于对草坪进行修剪，以保证草坪内的草的高度满足需求。为了实现自动割草，自动割草机主要包括壳体、以及设置在壳体上的驱动轮组、割草刀组、控制器和图像采集器等。其中，驱动轮组可以带动壳体及其上的部件移动。割草刀组用于割草。控制器分别与驱动轮组、割草刀组和图像采集器等电信号连接，用于接收图像采集器采集的环境图像，并通过对环境图像进行处理，以确定自动割草机的位姿、是否有障碍物等信息，进而控制驱动轮组和割草刀组的工作，以此实现自动、智能的割草。
[0028]在使用自动割草机之前，用户可以将充电桩固定在工作区域内或者工作区域外的适当位置。在自动割草机首次使用时，可以指引自动割草机进行建图。例如，使自动割草机在工作区域内移动，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，包括：对所述自移动设备进行第一定位，以获取所述自移动设备在第一坐标系内的第一当前位姿；若根据所述第一当前位姿和所述充电桩在所述第一坐标系内的第一预设位姿，确定所述自移动设备和所述充电桩之间的距离小于或等于第一预设距离，则对所述自移动设备进行第二定位，以获得所述自移动设备在第二坐标系内的第二当前位姿，所述第二定位包括通过所述自移动设备检测充电桩上的标识进行定位；根据所述第二当前位姿和所述充电桩在所述第二坐标系内的第二预设位姿，确定用于将所述自移动设备引导至所述充电桩的上桩位置的第二规划路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移动设备上配置有图像采集器，所述对所述自移动设备进行第二定位，以获得所述自移动设备在第二坐标系内的第二当前位姿，包括：获取所述自移动设备的图像采集器采集的环境图像；若所述环境图像中包含标识的图像，则根据所述标识在所述环境图像中的位姿信息和所述标识在所述第二坐标系中的真实位姿，确定所述自移动设备在所述第二坐标系内的第二当前位姿，所述标识与所述充电桩的相对位姿固定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二坐标系以所述充电桩的位姿作为坐标原点；或者，所述第二坐标系以所述自移动设备的位姿作为坐标原点。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述对所述自移动设备进行第二定位，以获得所述自移动设备在第二坐标系内的第二当前位姿，还包括：将所述环境图像输入到用于标识识别的神经网络模型，并获取所述神经网络模型输出的识别结果，其中，若所述识别结果指示识别到所述标识，则所述识别结果中包含所述标识在所述环境图像中的位姿信息。5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述标识包括由特征元素构成的元素阵列，所述特征元素包括下述至少之一：特征点、特征线、和特征图案，所述标识的位姿信息至少包括识别出的所述标识中特征元素的类别和特征元素的位姿。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述特征元素的位姿包括特征元素之间的间距和角度。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述标识的真实位姿包括所述标识中相邻两个同一类特征元素在所述第二坐标系内的空间距离；所述根据所述标识在所述环境图像中的位姿信息和所述标识在所述第二坐标系中的真实位姿，确定所述自移动设备在所述第二坐标系内的第二当前位姿，包括：根据所述标识中所述特征元素的类别和位姿，确定相邻的两个同一类特征元素之间的间距和角度；根据相邻的两个同一类特征元素之间的间距和空间距离、是否有角度，确定所述自移动设备在所述第二坐标系内的所述第二当前位姿。8.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述对所述自移动设备进行第二定位，以获得所述自移动设备在第二坐标系内的第二当前位姿，还包括：若所述环境图像中未包含所述标识的图像，则调整所述自移动设备的位姿，并获取所
述自移动设备的图像采集器采集的位姿调整后的环境图像，直至满足终止条件。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二当前位姿和所述充电桩在所述第二坐标系内的第二预设位姿，确定用于将所述自移动设备引导至所述充电桩的上桩位置的第二规划路径，包括：根据所述第二当前位姿和所述充电桩的所述第二预设位姿，确定所述自移动设备和所述充电桩的上桩位置之间可通行的全局路径作为所述第二规划路径。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述自移动设备沿所述第二规划路径移动的过程中，对所述自移动设备的所在环境进行障碍物检测和第二定位，以获得障碍物信息和所述自移动设备的当前时刻的第二当前位姿；若所述障碍物信息指示检测到障碍物，则根据所述障碍物信息中的边缘信息、所述当前时刻的第二当前位姿和所述充电桩的第二预设位姿，...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：