运动状态的检测方法、装置、自移动设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种自移动设备运动状态的检测方法、自移动设备运动状态的检测装置、自移动设备以及计算机可读存储介质，方法包括：响应于接收到的控制指令，控制自移动设备进入调速阶段并开始计时直至自移动设备达到目标状态；控制指令携带有目标速度；在调速阶段，获取自移动设备的当前速度和当前计时时长；根据当前计时时长获取对应的预设速度偏差范围；在目标速度与当前速度之间的速度偏差不在预设速度偏差范围内时，确认自移动设备处于外力牵引状态。本申请提出的方法旨在判断自移动设备在目标状态的速度偏差是否在预设速度偏差范围内时，以确认自移动设备是否处于外力牵引状态，从而实现自移动设备运动状态的检测。从而实现自移动设备运动状态的检测。从而实现自移动设备运动状态的检测。

【技术实现步骤摘要】
运动状态的检测方法、装置、自移动设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种自移动设备运动状态的检测方法、装置、自移动设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着城市建设的发展，科技水平的提高，机器人等自移动设备的性能不断地完善，机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。具有自主定位功能以及导航功能的机器人通常存在被人为搬动或外力牵引的风险，进而导致机器人无法正常工作。
[0003]现有的机器人被人为搬动或外力牵引、抬起的检测，通常是基于机械试触点开关进行检测，不但增加了安装成本，而且对安装空间也有要求。此外，如果人为搬动机器人时，同时保持触点开关在未抬起的状态，机械试触点开关就无法检测到机器人被搬动，因此该方法也存在检测失败的风险。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种自移动设备运动状态的检测方法、装置、自移动设备以及计算机可读存储介质，能够确认自移动设备是否处于外力牵引状态，从而实现自移动设备运动状态的检测。
[0005]第一方面，本申请提供了一种自移动设备运动状态的检测方法，所述方法包括：
[0006]响应于接收到的控制指令，控制所述自移动设备进入调速阶段并开始计时直至所述自移动设备达到目标状态；所述控制指令携带有所述目标速度；
[0007]在所述调速阶段，获取所述自移动设备的当前速度和当前计时时长；
[0008]根据所述当前计时时长获取对应的预设速度偏差范围；
[0009]在所述目标速度与所述当前速度之间的速度偏差不在所述预设速度偏差范围内时，确认所述自移动设备处于外力牵引状态。
[0010]第二方面，本申请提供了一种自移动设备运动状态的检测装置，所述检测装置包括：
[0011]控制模块，用于接收控制指令，控制所述自移动设备进入调速阶段并开始计时直至所述自移动设备达到目标状态；所述控制指令携带有所述目标速度；
[0012]获取模块，用于在所述调速阶段，获取所述自移动设备的当前速度和当前计时时长；
[0013]根据所述当前计时时长获取对应的预设速度偏差范围；
[0014]判断模块，用于在所述目标速度与所述当前速度之间的速度偏差不在所述预设速度偏差范围内时，确认所述自移动设备处于外力牵引状态。
[0015]第三方面，本申请提供了一种自移动设备，所述自移动设备包括：
[0016]存储器和处理器；
[0017]其中，所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；
[0018]所述处理器用于通过运行所述存储器中存储的程序，实现如上述实施例中任一项所述的自移动设备运动状态的检测方法的步骤。
[0019]第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述实施例中任一项所述的自移动设备运动状态的检测方法的步骤。
[0020]本申请公开的自移动设备运动状态的检测方法、装置、自移动设备以及计算机可读存储介质，能够响应于控制指令，控制自移动设备进入调速阶段并开始计时直至自移动设备达到目标状态。并在调速阶段，获取自移动设备的当前速度和当前计时时长，进而基于当前计时时长获取对应的预设速度偏差范围。由此可以在目标速度与当前速度之间的速度偏差不在预设速度偏差范围内时，确认自移动设备处于外力牵引状态。本申请提供的检测方法由于是判断自移动设备的速度偏差是否在预设速度偏差范围内，进而确认自移动设备是否处于外力牵引状态。因此自移动设备只需要具备真实的速度反馈能力即可，因此能够较快效率的实现自移动设备运动状态的检测。此外，还可以在自移动设备处于静止状态下或运动状态下判断其是否收到外力牵引,因此本申请提出的检测方法适用范围较广。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本申请实施例提供的一种自移动设备运动状态的检测方法的步骤示意图；
[0024]图2是本申请实施例提供的一种生成预设速度偏差范围的步骤示意图；
[0025]图3是本申请实施例提供的另一种自移动设备运动状态的检测方法的步骤示意图；
[0026]图4是本申请实施例提供的一种生成预设距离阈值的步骤示意图；
[0027]图5是本申请实施例提供的一种自移动设备运动状态的检测装置的示意性框图；
[0028]图6是本申请实施例提供的一种自移动设备的示意图；
[0029]图7是本申请提供的计算机可读存储介质的结构示意图。
[0030]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
具体实施方式
[0031]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0032]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0033]应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0034]应当理解，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一识别模型和第二识别模型仅仅是为了区分不同的回调函数，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
[0035]还应当进理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0036]为便于理解本申请实施例，下面对本申请实施例中涉及到的一些
技术介绍
作简单说明。
[0037]自移动设备为具有移动装置、工作装置以及控制装置，能够在一定范围内自主移动并进行工作的设备。常见的自移动设备包括扫地机器人、搬运机器人、送餐机器人、自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备运动状态的检测方法，其特征在于，所述方法包括：响应于接收到的控制指令，控制所述自移动设备进入调速阶段并开始计时直至所述自移动设备达到目标状态；所述控制指令携带有所述目标速度；在所述调速阶段，获取所述自移动设备的当前速度和当前计时时长；根据所述当前计时时长获取对应的预设速度偏差范围；在所述目标速度与所述当前速度之间的速度偏差不在所述预设速度偏差范围内时，确认所述自移动设备处于外力牵引状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：在所述自移动设备处于无外力牵引状态时，生成测试指令；所述测试指令包含目标速度；根据所述测试指令控制所述自移动设备进入调速阶段并开始计时，直至所述自移动设备的实时速度达到所述目标速度后停止计时；获取所述自移动设备在调速阶段中的实时速度和所述计时时长；根据所述计时时长、所述实时速度和所述目标速度生成对应于所述计时时长的所述预设速度偏差范围。3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述计时时长、所述实时速度和所述目标速度生成对应于所述计时时长的所述预设速度偏差范围，包括：根据所述实时速度以及对应的计时时长生成速度曲线；根据所述速度曲线和所述目标速度确定所述预设速度偏差范围。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度曲线和所述目标速度确定所述预设速度偏差范围之前，还包括：对所述速度曲线进行平滑处理，以得到处理后的速度曲线；所述根据所述速度曲线和所述目标速度确定所述预设速度偏差范围为：基于平滑处理后的目标速度曲线和所述目标速度确定所述预设速度偏差范围。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述平滑处理包括均值滤波操作、中值滤波操作；所述速度包括线速度和/或角速度。6.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：