车辆前行转向轨迹线生成方法、设备、存储介质技术

本申请提供一种车辆前行转向轨迹线生成方法、设备、存储介质，该方法获取车辆当前的方向盘转角；基于方向盘转角和车轮转角之间的转换关系，将当前的方向盘转角转换为车轮转角；根据转换得到的车轮转角生成车辆的前行转向轨迹线。本申请根据车辆当前的方向盘转角生成车辆的前行转向轨迹线，实现简单，降低了比如使用多项式拟合等算法生成转向轨迹线时需人工标注的成本，同时解决了平行驾驶前向行驶时的安全预警问题。的安全预警问题。的安全预警问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆前行转向轨迹线生成方法、设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆前行转向轨迹线生成方法、设备、存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会发展，轿车已经进入千家万户，成为人们生活中不可或缺的交通工具。轿车的智能化也在不断的演化进步，出现了很多自动驾驶辅助系统。其中平行驾驶系统作为自动驾驶的一种辅助系统，实现了驾舱端操作模拟器，将模拟器指令下发到车的功能。
[0003]但是在驾驶舱远程操控时，通过驾驶舱显示器不能很好地感知前方位置和距离，给行驶过程中带来了巨大的安全隐患。
[0004]因此，生成车辆前行转向轨迹线，为远程操控人员带来直观的距离感受，显得尤为重要。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术缺陷之一，本申请提供了一种车辆前行转向轨迹线生成方法、设备、存储介质。
[0006]本申请第一个方面，提供了一种车辆前行转向轨迹线生成方法，所述方法包括：
[0007]获取车辆当前的方向盘转角；
[0008]基于方向盘转角和车轮转角之间的转换关系，将当前的方向盘转角转换为车轮转角；
[0009]根据转换得到的车轮转角生成所述车辆的前行转向轨迹线。
[0010]可选地，根据转换得到的车轮转角生成车辆的前行转向轨迹线，包括：
[0011]确定车辆的当前转向，其中，当前转向为左转或者右转；
[0012]在平面坐标系下，根据前后轮轴距和转换得到的车轮转角确定与当前转向对应的左右前轮转向半径；
[0013]根据左右前轮转向半径和前轮到车头距离，确定车头位置与平面坐标系原点连线的角度；
[0014]根据车头位置与平面坐标系原点连线的角度，计算车辆前行每单位长度对应的弧度；
[0015]根据当前转向、车辆前行每个单位长度对应的弧度和左右前轮转向半径，确定各弧度在平面坐标系中的坐标值；
[0016]确定各坐标值在像素坐标系中对应的坐标值；
[0017]在像素坐标系下，根据像素坐标系中对应的坐标值绘制轨迹线。
[0018]可选地，根据车头位置与平面坐标系原点连线的角度，计算车辆前行每单位长度对应的弧度，包括：
[0019]根据左右前轮转向半径和车头位置与平面坐标系原点连线的角度，确定车头位置
与平面坐标系原点连线的角度对应的弧长度；
[0020]根据车头位置与平面坐标系原点连线的角度对应的弧长度和左右前轮转向半径，计算车辆前行每个单位长度对应的弧度。
[0021]可选地，确定各坐标值在像素坐标系中的坐标值，包括：
[0022]确定各坐标值在车轮坐标系中对应的坐标值；
[0023]确定车轮坐标系中的各坐标值在车体平面坐标系中对应的坐标值；
[0024]确定车体平面坐标系中的各坐标值在车体三维坐标系中对应的坐标值；
[0025]确定车体三维坐标系中的各坐标值在像素坐标系中对应的坐标值。
[0026]可选地，平面坐标系和车轮坐标系均为二维坐标系；
[0027]确定各坐标值在车轮坐标系中对应的坐标值，包括：
[0028]根据各弧度在平面坐标系中的横轴坐标值，确定各弧度在车轮坐标系中对应的横轴坐标值；
[0029]根据各弧度在平面坐标系中的纵轴坐标值和首个单位长度对应的弧度在平面坐标系中的纵轴坐标值，确定各弧度在车轮坐标系中对应的纵轴坐标值。
[0030]可选地，车轮坐标系和车体平面坐标系均为二维坐标系；
[0031]确定车轮坐标系中的各坐标值在车体平面坐标系中对应的坐标值，包括：
[0032]若车辆当前直行，则根据最后一个单位长度在平面坐标系中对应的弧长确定各弧度在车体平面坐标系中对应的横轴坐标值，根据后轮轴距确定各弧度在车体平面坐标系中对应的纵轴坐标值；
[0033]若车辆当前非直行，则根据各弧度在车轮坐标系中对应的横轴坐标值确定各弧度在车体平面坐标系中对应的横轴坐标值，根据各弧度在车轮坐标系中对应的纵轴坐标值和后轮轴距确定各弧度在车体平面坐标系中对应的纵轴坐标值。
[0034]可选地，车体平面坐标系为二维坐标系；车体三维坐标系为三维坐标系；
[0035]确定车体平面坐标系中的各坐标值在车体三维坐标系中对应的坐标值，包括：
[0036]对于第i个单位长度对应的弧度，
[0037]将各弧度在车体三维坐标系中对应的横轴坐标值作为各弧度在车体平面坐标系中的横轴坐标值；
[0038]将各弧度在车体三维坐标系中对应的纵轴坐标值作为各弧度在车体平面坐标系中的纵轴坐标值；
[0039]将预设高度值确定为各弧度在车体三维坐标系中对应的竖轴坐标值；
[0040]各弧度在车体三维坐标系中的方向与车辆当前方向相同。
[0041]可选地，确定车体三维坐标系中的各坐标值在像素坐标系中对应的坐标值，包括：
[0042]根据各弧度在车体三维坐标系中的坐标、车体相机内参对应的旋转矩阵和平移矩阵，确定各弧度在相机坐标系中对应的坐标值；
[0043]根据各弧度在相机坐标系中对应的坐标值和相机外参，确定各弧度在像素坐标系中的坐标值。
[0044]本申请第二个方面，提供了一种电子设备，包括：
[0045]存储器；
[0046]处理器；以及
[0047]计算机程序；
[0048]其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如上述第一个方面所述的方法。
[0049]本申请第三个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如上述第一个方面所述的方法。
[0050]本申请提供一种车辆前行转向轨迹线生成方法、设备、存储介质，该方法获取车辆当前的方向盘转角；基于方向盘转角和车轮转角之间的转换关系，将当前的方向盘转角转换为车轮转角；根据转换得到的车轮转角生成车辆的前行转向轨迹线。本申请根据车辆当前的方向盘转角生成车辆的前行转向轨迹线，实现简单，降低了比如使用多项式拟合等算法生成转向轨迹线时需人工标注的成本，同时解决了平行驾驶前向行驶时的安全预警问题。
附图说明
[0051]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0052]图1为本申请实施例提供的一种车辆前行转向轨迹线生成方法的流程示意图；
[0053]图2为本申请实施例提供的车体俯瞰示意图；
[0054]图3为本申请实施例提供的车辆轨迹线与警示线示意图；
[0055]图4为本申请实施例提供的另一种车辆前行转向轨迹线生成方法的流程示意图；
[0056]图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0057]为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆前行转向轨迹线生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆当前的方向盘转角；基于方向盘转角和车轮转角之间的转换关系，将当前的方向盘转角转换为车轮转角；根据转换得到的车轮转角生成所述车辆的前行转向轨迹线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据转换得到的车轮转角生成所述车辆的前行转向轨迹线，包括：确定所述车辆的当前转向，其中，当前转向为左转或者右转；在平面坐标系下，根据前后轮轴距和转换得到的车轮转角确定与所述当前转向对应的左右前轮转向半径；根据所述左右前轮转向半径和前轮到车头距离，确定车头位置与平面坐标系原点连线的角度；根据所述车头位置与平面坐标系原点连线的角度，计算所述车辆前行每单位长度对应的弧度；根据所述当前转向、所述车辆前行每个单位长度对应的弧度和所述左右前轮转向半径，确定各弧度在平面坐标系中的坐标值；确定各坐标值在像素坐标系中对应的坐标值；在所述像素坐标系下，根据像素坐标系中对应的坐标值绘制所述轨迹线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车头位置与平面坐标系原点连线的角度，计算所述车辆前行每单位长度对应的弧度，包括：根据所述左右前轮转向半径和所述车头位置与平面坐标系原点连线的角度，确定所述车头位置与平面坐标系原点连线的角度对应的弧长度；根据所述车头位置与平面坐标系原点连线的角度对应的弧长度和所述左右前轮转向半径，计算车辆前行每个单位长度对应的弧度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定各坐标值在像素坐标系中的坐标值，包括：确定各坐标值在车轮坐标系中对应的坐标值；确定车轮坐标系中的各坐标值在车体平面坐标系中对应的坐标值；确定车体平面坐标系中的各坐标值在车体三维坐标系中对应的坐标值；确定车体三维坐标系中的各坐标值在像素坐标系中对应的坐标值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，平面坐标系和车轮坐标系均为二维坐标系；所述确定各坐标值在车轮坐标系中对应的坐标值，包括：根据各弧度在平面坐标系中的横轴坐标值，确定各弧度在车轮坐标系中对应的横轴坐标值；根据各弧度在平面坐标系中的纵轴坐标值...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕正，贺伟伟，潘石尧，冯旭勃，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：