一种核电站管道修复机器人控制平台制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其为一种核电站管道修复机器人控制平台，包括：采集模块：用于通过设置传感器采集核电站管道的状态数据；通讯模块：用于实现数据的无线传输；控制中心：用于通过操作面板向机器人发送指令并接收采集模块和机器人的反馈信息。本发明专利技术通过控制清扫机器人对核电站管道内部进行清扫，还通过路径规划模块的路径规划算法，以距离最短为目标进行清扫路径的自动规划，减少了清扫过程中的能量消耗，还根据传感器的反馈数据控制机器人工作直至清扫任务完成，保证了清扫修复任务的安全性和清扫效率。的安全性和清扫效率。的安全性和清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
一种核电站管道修复机器人控制平台


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是一种核电站管道修复机器人控制平台。

技术介绍

[0002]我国自从积极发展核电以来，核电在运规模日益扩大。由于核电站内部特殊的结构和操作环境，使得机器人的应用正在成为新的趋势。目前，在核电站维修、检测、事故应急过程中，已经能够见到机器人的身影，利用机器人高强度的运算能力和分析能力，在工作过程中能够有效的提高工作效率，既能够减轻工作人员的负担，降低辐射剂量，又能够降低出错率。随着核电规模日益扩大，以及智慧核电的发展，核电站用机器人需求将持续放大。
[0003]现有技术中对核电站管道进行清扫的方法包括人工清扫、蒸汽吹扫、高压水射流冲洗等，其清扫效率和安全性均较低，故本专利技术提出一种核电站管道修复机器人控制平台，通过远程控制机器人进行管道清扫修复直至传感器反馈清洁修复完成，既保证清扫的安全性，又提高了清扫效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是通过提出一种核电站管道修复机器人控制平台，以解决上述
技术介绍
中提出的缺陷。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种核电站管道修复机器人控制平台，其特征在于：包括：采集模块(10)：用于通过设置传感器采集核电站管道的状态数据；通讯模块(20)：用于实现数据的无线传输；控制中心(30)：用于通过操作面板向机器人发送指令并接收采集模块(10)和机器人的反馈信息。2.根据权利要求1所述的核电站管道修复机器人控制平台，其特征在于：还包括电源管理模块(40)，所述电源管理模块(40)用于控制机器人的充放电。3.根据权利要求1所述的核电站管道修复机器人控制平台，其特征在于：所述采集模块(10)的传感器安装在核电站管道内部，所述传感器包括清洁感应器、温度传感器和湿度传感器。4.根据权利要求3所述的核电站管道修复机器人控制平台，其特征在于：所述传感器根据采集的管道内部数据向控制中心(30)实时更新。5.根据权利要求3所述的核电站管道修复机器人控制平台，其特征在于：所述机器人内部设置有机器人控制子系统(50)，所述机器人控制子系统(50)包括：接收模块(501)：用于接收控制中心(30)指令；规划模块(502)：用于根据接收的指令规划清扫路径；控制模块(503)：用于根据规划路径控制机器人的清扫。6.根据权利要求5所述的核电站管道修复机器人控制平台，其特征在于：所述规划模块(502)根据采集模块(10)采集的清扫地点通过路径规划算法进行路径自动规划，并根据采集模块(10)更新的数据进行路径的自动更新规划。7.根据权利要求6所述的核电站管道修复机器人控制平台，其特征在于：所述路径自动规划步骤如下：将核电站管道结构图栅格化，按照左下至右上的顺序对栅格进行编号，以机器人所在待机处为起点栅格，最远清扫地点为中点栅格；以距离最短为目标构建路径规划的目标函数H：H＝min[f(x,y,z)]其中，f(x,y,z)表示机器人运动距离之和，(x,y,z)分别表示路径中经过的栅格点坐标集合；约束条件为：x
s
≤x<x
d
,y
s
≤y<y
d
,z
s
≤z<z
d
其中，(x
s
,y
s
,z
s
)表示起始点坐标，(x
z
,y
z
,z
d
)表示起始点与终点间的障碍栅格点坐标；通过改进的遗传算法进行路径寻...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴昊儒，吕良，杨永恒，
申请(专利权)人：烟台市淳丰机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：