自移动设备的避障方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于自移动设备技术领域，提供一种自移动设备的避障方法、装置、设备及存储介质，其中，自移动设备的避障方法包括：获取所述自移动设备的轮廓信息和当前速度信息；根据所述当前速度信息，预测所述自移动设备在预设时长内的位姿信息；将所述位姿信息和所述轮廓信息映射到代价地图中，以判断所述自移动设备是否会触碰障碍物；所述代价地图中包含有障碍物信息；在判定所述自移动设备会触碰障碍物时，根据所述当前速度信息生成所述自移动设备的避障路线；所述避障路线的终点远离所述障碍物；控制所述自移动设备按照所述避障路线进行移动，以避开所述障碍物。本申请能够避免自移动设备在移动过程中触碰到障碍物影响自移动设备的工作。设备的工作。设备的工作。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的避障方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请属于自移动设备
，尤其涉及一种自移动设备的避障方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的快速发展，自移动设备例如扫地机器人、服务机器人的应用也越来越广泛，在家用服务、酒店服务等众多的行业中扮演着越来越重要的角色。扫地机器人、服务机器人等自移动设备可通过算法如A*或Dijkstra规划移动的路线，通常是根据工作区域自动生成移动路线，使得自移动设备按照生成的路线进行移动。然而，自移动设备在移动过程中可能会触碰到障碍物，影响自移动设备的工作。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种自移动设备的避障方法、装置、设备及存储介质，可以解决现有技术存在自移动设备在移动过程中可能会触碰到障碍物，影响自移动设备的工作的问题。
[0004]本申请实施例的第一方面提供一种自移动设备的避障方法，包括：
[0005]获取所述自移动设备的轮廓信息和当前速度信息；
[0006]根据所述当前速度信息，预测所述自移动设备在预设时长内的位姿信息；
[0007]将所述位姿信息和所述轮廓信息映射到代价地图中，以判断所述自移动设备是否会触碰障碍物；所述代价地图中包含有障碍物信息；
[0008]在判定所述自移动设备会触碰障碍物时，根据所述当前速度信息生成所述自移动设备的避障路线；所述避障路线的终点远离所述障碍物；
[0009]控制所述自移动设备按照所述避障路线进行移动，以避开所述障碍物。/>[0010]可选地，所述将所述位姿信息和所述轮廓信息映射到代价地图中，以判断所述自移动设备是否会触碰障碍物包括：
[0011]根据映射到所述代价地图中的自移动设备的轮廓信息，确定所述自移动设备的轮廓在所述代价地图上的各映射点的代价值集合；
[0012]在所述代价值集合中的最高代价值大于预设阈值时，确定所述自移动设备会触碰到障碍物。
[0013]可选地，所述根据所述当前速度信息生成所述自移动设备的避障路线包括：
[0014]在确定所述自移动设备会触碰到障碍物时，根据所述当前速度信息和预设时间区间，生成所述自移动设备的多条预测路线；
[0015]在所述多条预测路线中选择最佳预测路线作为所述自移动设备的避障路线。
[0016]可选地，所述根据所述当前速度信息和预设时间区间，生成所述自移动设备的多条预测路线，包括：
[0017]根据所述当前速度信息，得到预设速度区间；
[0018]将所述预设时间区间和所述预设速度区间进行划分，得到多个采样空间；
[0019]分别在每个所述采样空间中生成所述自移动设备的预测路线，得到所述多条预测路线。
[0020]可选地，所述根据所述当前速度信息，得到预设速度区间，包括：
[0021]以所述当前速度信息为端点进行双向采样，得到所述预设速度区间。
[0022]可选地，所述将所述预设时间区间和所述预设速度区间进行划分，得到多个采样空间，包括：
[0023]将所述预设时间区间均匀划分成第一份数，将所述预设速度区间均匀划分成第二份数，得到数量为第一份数与第二份数之积的采样空间。
[0024]可选地，所述在所述多条预测路线中选择最佳预测路线作为所述自移动设备的避障路线，包括：
[0025]获取预设的评价函数，并根据所述评价函数分别计算各预测路线对应的评价值；
[0026]将所述多条预测路线中所述评价值最小的预测路线作为所述自移动设备的避障路线。
[0027]本申请实施例的第二方面提供一种自移动设备的避障装置，包括：
[0028]信息获取模块，用于获取所述自移动设备的轮廓信息和当前速度信息；
[0029]位姿预测模块，用于根据所述当前速度信息，预测所述自移动设备在预设时长内的位姿信息；
[0030]触碰判断模块，用于将所述位姿信息和所述轮廓信息映射到代价地图中，以判断所述自移动设备是否会触碰障碍物；所述代价地图中包含有障碍物信息；
[0031]路线生成模块，用于在判定所述自移动设备会触碰障碍物时，根据所述当前速度信息生成所述自移动设备的避障路线；所述避障路线的终点远离所述障碍物；
[0032]避障控制模块，用于控制所述自移动设备按照所述避障路线进行移动，以避开所述障碍物。
[0033]可选地，所述触碰判断模块，包括：
[0034]代价确定单元，用于根据映射到所述代价地图中的自移动设备的轮廓信息，确定所述自移动设备的轮廓在所述代价地图上的各映射点的代价值集合；
[0035]触碰确定单元，用于在所述代价值集合中的最高代价值大于预设阈值时，确定所述自移动设备会触碰到障碍物。
[0036]可选地，所述路线生成模块，包括：
[0037]路线预测单元，用于在确定所述自移动设备会触碰到障碍物时，根据所述当前速度信息和预设时间区间，生成所述自移动设备的多条预测路线；
[0038]路线选择单元，用于在所述多条预测路线中选择最佳预测路线作为所述自移动设备的避障路线。
[0039]可选地，所述路线预测单元，包括：
[0040]区间获取单元，用于根据所述当前速度信息，得到预设速度区间；
[0041]区间划分单元，用于将所述预设时间区间和所述预设速度区间进行划分，得到多个采样空间；
[0042]采样预测单元，用于分别在每个所述采样空间中生成所述自移动设备的预测路
线，得到所述多条预测路线。
[0043]可选地，所述区间获取单元，具体用于以所述当前速度信息为端点进行双向采样，得到预设速度区间。
[0044]可选地，所述区间划分单元，具体用于将所述预设时间区间均匀划分成第一份数，将所述预设速度区间均匀划分成第二份数，得到数量为所述第一份数与所述第二份数之积的采样空间。
[0045]可选地，所述路线选择单元，包括：
[0046]评价计算单元，用于获取预设的评价函数，并根据所述评价函数分别计算各预测路线对应的评价值；
[0047]避障选择单元，用于将所述多条预测路线中所述评价值最小的预测路线作为所述自移动设备的避障路线。
[0048]本申请实施例的第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上所述的自移动设备的避障方法。
[0049]本申请实施例的第四方面提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自移动设备的避障方法。
[0050]本申请实施例的第一方面提供的自移动设备的避障方法，通过根据自移动设备的当前速度信息预测自移动设备在预设时长内的位姿信息，将自移动设备的位姿信息和轮廓信息映射到代价地图中，从而预测自移动设备在移动过程中是否会触碰到障碍物，若预测结果为自移动设备会触碰到障碍物，则生成避障路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的避障方法，其特征在于，包括：获取所述自移动设备的轮廓信息和当前速度信息；根据所述当前速度信息，预测所述自移动设备在预设时长内的位姿信息；将所述位姿信息和所述轮廓信息映射到代价地图中，以判断所述自移动设备是否会触碰障碍物；所述代价地图中包含有障碍物信息；在判定所述自移动设备会触碰障碍物时，根据所述当前速度信息生成所述自移动设备的避障路线；所述避障路线的终点远离所述障碍物；控制所述自移动设备按照所述避障路线进行移动，以避开所述障碍物。2.如权利要求1所述的自移动设备的避障方法，其特征在于，所述将所述位姿信息和所述轮廓信息映射到代价地图中，以判断所述自移动设备是否会触碰障碍物包括：根据映射到所述代价地图中的自移动设备的轮廓信息，确定所述自移动设备的轮廓在所述代价地图上的各映射点的代价值集合；在所述代价值集合中的最高代价值大于预设阈值时，确定所述自移动设备会触碰到障碍物。3.如权利要求1所述的自移动设备的避障方法，其特征在于，所述根据所述当前速度信息生成所述自移动设备的避障路线包括：在确定所述自移动设备会触碰到障碍物时，根据所述当前速度信息和预设时间区间，生成所述自移动设备的多条预测路线；在所述多条预测路线中选择最佳预测路线作为所述自移动设备的避障路线。4.如权利要求3所述的自移动设备的避障方法，其特征在于，所述根据所述当前速度信息和预设时间区间，生成所述自移动设备的多条预测路线，包括：根据所述当前速度信息，得到预设速度区间；将所述预设时间区间和所述预设速度区间进行划分，得到多个采样空间；分别在每个所述采样空间中生成所述自移动设备的预测路线，得到所述多条预测路线。5.如权利要求4所述的自移动设备的避障方法，其特征在于，所述根据所述当前速度信息，得到预设速度区间，包括：以所述当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，袭祥和，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：