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本发明实施例提供一种自移动设备、及其控制方法。该自移动设备的控制方法包括：对自移动设备进行第一定位，以获取自移动设备在第一坐标系内的第一当前位姿；若根据第一当前位姿和充电桩在第一坐标系内的第一预设位姿，确定自移动设备和充电桩之间的距离小于或...
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