一种轮胎式的喷药机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种轮胎式的喷药机器人，包括固定框；所述固定框的底部左右两侧相对设置有转轮，所述固定框的内部下端安装有储能电池。通过设置了轮胎清草装置，伺服电机带动主动轮进行转动，使主动轮通过传动带带动三组从动轮进行同步转动，使割刀对杂草进行切割，同时述转向调节机构带动上端的活动轮进行倾斜，使与果树相邻的一端滑轮组与果树树干先贴合，对机器人进行导向，同时不会使割刀伤到果树，随后转动机构驱动活动轮进行转动，带动喷药机器人呈环形状运动，对果树底部杂草进行环形切割，进行除草工作。进行除草工作。进行除草工作。

【技术实现步骤摘要】
一种轮胎式的喷药机器人


[0001]本专利技术涉及喷药机器人
，具体为一种轮胎式的喷药机器人。

技术介绍

[0002]在各种果树种植以及取得果实产品的过程中，自动化正逐步体现出其重要性。尤其是在果树种植中农药喷洒这一方面，通过自动化作业，不但可以减少人们的劳动强度，而且机器做工还可以克服地形、天气、植物疏密状态等一些不利因素的影响。
[0003]但是在果园地面上，还存在的大量的杂草，在果园里，常见的杂草一般有29个科，80多个种，单一采用农药进行喷洒，并不能有效的对杂草进行杀除，尤其是在果树树干附近的杂草，上方多会有虫卵等残留，不及时清除，容易影响果树的生长。
[0004]如果采用传统的割草机，不易环绕果树进行除草，且容易对果树造成伤害，因此提出一种轮胎式的喷药机器人。

技术实现思路

[0005]（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种轮胎式的喷药机器人，解决了上述所提出的问题。
[0006]（二）技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种轮胎式的喷药机器人，包括固定框；所述固定框的底部左右两侧相对设置有转轮，所述固定框的内部下端安装有储能电池，所述固定框的内部设置有控制面板，所述控制面板可以为模块，具体型号根据实际进行设计或定制，在此不作限定；所述固定框的顶部嵌入安装有电动推杆，所述固定框的顶部固定有喷头，所述喷头可以为喷雾喷头，也可以为喷淋喷头，在此不作限定，所述喷头采用导管与储存框的顶部相连接，所述储存框的内部下设置有水泵，导管与水泵相连接，便于将药液进行输送，所述储存框的左端设置有进液管，便于对药液进行天机，所述固定框的前端安装有轮胎清草装置；所述轮胎清草装置包括支撑架、连接架、主动轮、传动带、从动轮、割刀、转向调节机构、伺服电机，所述支撑架的后端与固定框相固定，所述支撑架与连接架的顶部为一体结构，所述支撑架的底部螺栓连接有伺服电机，所述伺服电机输出端与主动轮传动连接。
[0007]优选的，所述从动轮共设置有三组，且从动轮的底部均搭配设置有割刀，割刀随着从动轮的中部同步转动，所述主动轮采用传动带分别与三组所述从动轮传动配合，所述主动轮与三组所述从动轮相互构成平行四边形结构，便于使三组割刀进行同步转动，增加割草的范围和割草的效率。
[0008]优选的，所述转向调节机构共设置有两组，且安装于连接架的前端左右两侧，所述
转向调节机构包括横板、驱动电机一、摆动机构、支撑座、转动机构，所述横板与连接架相固定，所述横板与驱动电机一的顶部螺栓连接，所述驱动电机一与摆动机构的后端相连接，所述摆动机构安装于横板的顶部，所述横板与支撑座的顶部相固定，所述支撑座的底部安装有转动机构。
[0009]优选的，所述摆动机构包括皮带轮一、传动带一、皮带轮二、摆动块一、连杆、摆动块二、护板、滑轮组，所述皮带轮一与驱动电机一的输出端传动连接，所述皮带轮一采用传动带一与皮带轮二的内壁啮合传动，所述皮带轮二与转动机构的顶部相连接，所述摆动块一随着皮带轮二的中部同步转动，所述连杆的左右两侧相对设置有摆动块二和摆动块一，所述连杆的左右两侧分别与摆动块二和摆动块一活动连接，所述护板的顶部后端随着摆动块二同步转动，所述护板的右端设置有滑轮组，摆动块二和摆动块一的尺寸相同，且相互平行设置，便于带动护板进行摆动。
[0010]优选的，所述滑轮组包括承接座一、导向轮一、连接片、承接座二、导向轮二，所述承接座一的左端与护板相固定，所述承接座一与连接片的前端铰链连接，承接座二与连接片的后端铰链连接，所述承接座二的内侧设置有导向轮二。
[0011]优选的，所述导向轮一共设置有两组，且均嵌入安装于承接座一的内侧，所述承接座二共设置有两组，沿承接座一前后两侧相对设置，且均采用连接片相连接，所述承接座一和承接座二由两组相互平行的板构成，使得导向轮一和导向轮二平稳进行转动。
[0012]优选的，所述转动机构包括驱动电机二、皮带轮三、传动带二、皮带轮四、锥齿轮一、锥齿轮二、皮带轮五、传动带三、皮带轮六、活动轮、承接座，所述驱动电机二的顶部与支撑座相固定，所述驱动电机二与皮带轮三的中部传动连接，所述皮带轮三采用传动带二与皮带轮四的内壁啮合传动，所述锥齿轮一随着皮带轮四的中部同步转动，所述锥齿轮二与皮带轮五的左端传动连接，所述皮带轮五采用传动带三与皮带轮六的内壁啮合传动，所述活动轮随着皮带轮六同步转动，且活动轮与承接座的内部活动连接。
[0013]优选的，所述锥齿轮一与锥齿轮二相互垂直设置，所述锥齿轮一与锥齿轮二的右端相啮合，锥齿轮二的左端与承接座活动连接，便于使锥齿轮二平稳转动。
[0014]优选的，所述承接座的顶部设置有转动座，所述锥齿轮一与转动座的内侧活动连接，所述转动座与承接座的顶部相固定，且转动座随着皮带轮二的底部同步转动。
[0015]优选的，所述电动推杆、伺服电机、驱动电机一、驱动电机二均与控制面板电连接。
[0016]（三）有益效果本专利技术提供了一种轮胎式的喷药机器人。具备以下有益效果：通过设置了轮胎清草装置，伺服电机带动主动轮进行转动，使主动轮通过传动带带动三组从动轮进行同步转动，使割刀对杂草进行切割，同时述转向调节机构带动上端的活动轮进行倾斜，使与果树相邻的一端滑轮组与果树树干先贴合，对机器人进行导向，同时不会使割刀伤到果树，随后转动机构驱动活动轮进行转动，带动喷药机器人呈环形状运动，对果树底部杂草进行环形切割，进行除草工作。
[0017]本专利技术提供了一种轮胎式的喷药机器人。具备以下有益效果：通过设置了转向调节机构，驱动电机一带动皮带轮一进行转动，使皮带轮一通过传动带带动皮带轮二同步转动，皮带轮二带动转动座与承接座同步转动，从而使活动轮产生倾斜，同时皮带轮二上的摆动块一通过连杆带动摆动块二同步转动，从而使摆动块儿带动护板同步进行倾斜，能够对
活动轮进行保护，免除杂草缠绕，同时使滑轮组与果树树干相贴合，便于进行导向。
[0018]本专利技术提供了一种轮胎式的喷药机器人。具备以下有益效果：通过设置了滑轮组，承接座一和承接座二上的导向轮一和导向轮二与树干侧壁相接触，且承接座一和承接座二可以通过连接片调整之间的夹角，方便应对不同直径的果树，在割草时，导向轮一和导向轮二与果树接触转动，减小环形割草时，机器人与果树之间的摩擦力，同时能够对果树树干进行保护。
附图说明
[0019]图1为本专利技术整体结构示意图；图2为本专利技术的轮胎清草装置立体结构示意图；图3为本专利技术中轮胎清草装置正视结构示意图；图4为本专利技术中转向调节机构立体结构示意图；图5为本专利技术中转向调节机构局部立体结构示意图；图6为本专利技术中摆动机构立体结构示意图；图7为本专利技术中滑轮组立体结构示意图；图8为本专利技术中转动机构立体结构示意图；图9为本专利技术中转动机构剖面结构示意图。
[0020]图中：固定框
‑
1、转轮
‑
2、储能电池
‑
3、控制面板
‑
4、电动推杆
‑
5本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮胎式的喷药机器人，其特征在于：包括固定框（1）；所述固定框（1）的底部左右两侧相对设置有转轮（2），所述固定框（1）的内部下端安装有储能电池（3），所述固定框（1）的内部设置有控制面板（4）；所述固定框（1）的顶部嵌入安装有电动推杆（5），所述固定框（1）的顶部固定有喷头（6），所述喷头（6）采用导管（7）与储存框（8）的顶部水泵相连接，所述固定框（1）的前端安装有轮胎清草装置（9）；所述轮胎清草装置（9）包括支撑架（91）、连接架（92）、主动轮（93）、传动带（94）、从动轮（95）、割刀（96）、转向调节机构（97）、伺服电机（98），所述支撑架（91）的后端与固定框（1）相固定，所述支撑架（91）与连接架（92）的顶部为一体结构，所述支撑架（91）的底部螺栓连接有伺服电机（98），所述伺服电机（98）输出端与主动轮（93）传动连接。2.根据权利要求1所述的一种轮胎式的喷药机器人，其特征在于：所述从动轮（95）共设置有三组，且从动轮（95）的底部均搭配设置有割刀（96），割刀（96）随着从动轮（95）的中部同步转动，所述主动轮（93）采用传动带（94）分别与三组所述从动轮（95）传动配合，所述主动轮（93）与三组所述从动轮（95）相互构成平行四边形结构。3.根据权利要求1所述的一种轮胎式的喷药机器人，其特征在于：所述转向调节机构（97）共设置有两组，且安装于连接架（92）的前端左右两侧，所述转向调节机构（97）包括横板（971）、驱动电机一（972）、摆动机构（973）、支撑座（974）、转动机构（975），所述横板（971）与连接架（92）相固定，所述横板（971）与驱动电机一（972）的顶部螺栓连接，所述驱动电机一（972）与摆动机构（973）的后端相连接，所述摆动机构（973）安装于横板（971）的顶部，所述横板（971）与支撑座（974）的顶部相固定，所述支撑座（974）的底部安装有转动机构（975）。4.根据权利要求3所述的一种轮胎式的喷药机器人，其特征在于：所述摆动机构（973）包括皮带轮一（9731）、传动带一（9732）、皮带轮二（9733）、摆动块一（9734）、连杆（9735）、摆动块二（9736）、护板（9737）、滑轮组（9738），所述皮带轮一（9731）与驱动电机一（972）的输出端传动连接，所述皮带轮一（9731）采用传动带一（9732）与皮带轮二（9733）的内壁啮合传动，所述皮带轮二（9733）与转动机构（975）的顶部相连接，所述摆动块一（9734）随着皮带轮二（9733）的中部同步转动，所述连杆（9...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志平，周怀平，解文艳，杨振兴，贺丽燕，
申请(专利权)人：山西农业大学，
类型：发明
国别省市：