一种可移动的水下机器人焊缝检测设备搭载装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种可移动的水下机器人焊缝检测设备搭载装置，该装置设置有两个平行的齿形条轨，两个齿形条轨上设置有一个齿形条轨，通过三个齿形条轨实现焊缝检测探头和标记喷头两个自由度的移动，同时工作人员使用时，通过舵机可自由控制检测探头的左右和前后移动，以及检测探头与检测位置的距离，使检测更精确，实现大范围的精准检测，提高了作业效率。本实用新型专利技术在水下机器人位置稳定时扩大检测范围，并可精确控制检测位置，降低操控作业难度，从而提高水下检测焊缝的效率。从而提高水下检测焊缝的效率。从而提高水下检测焊缝的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种可移动的水下机器人焊缝检测设备搭载装置


[0001]本技术涉及海上风电水下检测
，是一种可移动的水下机器人焊缝检测设备搭载装置。

技术介绍

[0002]海上风电近年来得到快速发展，海上风电机组的支撑结构容易受到海生物附着、海水附着、船舶或异物碰撞以及机组运行期间的载荷影响，需要定期对水下钢结构进行无损探伤检测。
[0003]目前海上风电水下检测作业一般采用潜水员进行人工作业，但作业成本高、风险也高。随着水下机器人技术的发展，近年来也有采用水下机器人进行海上风电的水下无损探伤检测作业。
[0004]水下机器人在进行无损探伤检测作业时，通过操控水下机器人的移动来对准目标物，对操作要求高，可活动范围小，严重制约检测准确度和检测作业效率。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种可移动的水下机器人焊缝检测设备搭载装置，以解决水下机器人移动过程中对操作要求高，活动范围小，准确度要求高的问题。
[0006]为达到上述目的，本技术采用以下技术方案予以实现：
[0007]一种可移动的水下机器人焊缝检测设备搭载装置，包括机器人底盘，机器人底盘上固定设置有平行的第一齿形条轨和第三齿形条轨，两个齿形条轨上共同滑动连接有第二齿形条轨；第二齿形条轨垂直于第一齿形条轨；
[0008]第一齿形条轨的内侧端设置有齿部，第三齿形条轨的内侧端设置有齿部，第二齿形条轨的前端面设置有齿部；
[0009]第二齿形条轨的上表面设置有第一传动齿轮和第二传动齿轮，第一传动齿轮和第一齿形条轨内侧端的齿部啮合连接，第二传动齿轮和第三齿形条轨内侧端的齿部啮合连接；
[0010]第二齿形条轨上滑动连接有固定装置，固定装置的下表面设置有第三传动齿轮，第三传动齿轮和第二齿形条轨前端面的齿部啮合连接；
[0011]固定装置的上端面设置有四个电动伸缩杆，四个电动伸缩杆上共同固定连接有支撑板，支撑板上设置有焊缝检测探头和标记喷头。
[0012]本技术的进一步改进在于：
[0013]优选的，所述第一齿形条轨通过第一固定螺栓和第三固定螺栓固定设置在机器人底盘上。
[0014]优选的，所述第三齿形条轨通过第二固定螺栓和第四固定螺栓固定设置在机器人底盘上。
[0015]优选的，所述第二齿形条轨上设置有第一步进电机，第一步进电机的动力输出端和第一传动齿轮连接。
[0016]优选的，所述第二齿形条轨上设置有第二步进电机，第二步进电机的动力输出端和第二传动齿轮连接。
[0017]优选的，所述固定装置上设置有第三步进电机，第三步进电机的动力输出端和第三传动齿轮连接。
[0018]优选的，所述第二齿形条轨的两个外侧端分别设置有卡槽，两个卡槽分别和第三齿形条轨以及第一齿形条轨卡装。
[0019]优选的，固定装置分为一体连接的固定部分和凸出部分，凸出部分在第二齿形条轨以外，四个电动伸缩杆设置凸出部分上。
[0020]优选的，第三传动齿轮设置在凸出部分的下部，第三步进电机设置在凸出部分的上部。
[0021]优选的，固定部分的后侧端设置有卡槽，第二齿形条轨的后端卡装在卡槽中。
[0022]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
[0023]本技术公开了一种可移动的水下机器人焊缝检测设备搭载装置，该装置设置有两个平行的齿形条轨，两个齿形条轨上设置有一个齿形条轨，通过三个齿形条轨实现焊缝检测探头和标记喷头两个自由度的移动，同时工作人员使用时，通过舵机可自由控制检测探头的左右和前后移动，以及检测探头与检测位置的距离，使检测更精确，实现大范围的精准检测，提高了作业效率。本技术在水下机器人位置稳定时扩大检测范围，并可精确控制检测位置，降低操控作业难度，从而提高水下检测焊缝的效率。
附图说明
[0024]图1为本技术装置结构的俯视图；
[0025]图2为本技术装置的剖视图。
[0026]图3为本技术装置的侧视图。
[0027]其中，1、机器人底盘；2、第一齿形条轨；3、第一固定螺栓；4、第一传动齿轮；5、第一步进电机；6、第二齿形条轨；7、固定装置；8、第二传动齿轮；9、第二步进电机；10、第二固定螺栓；11、第三齿形条轨；12、第三固定螺栓；13、第一电动伸缩杆；14、第二电动伸缩杆；15、第三传动齿轮；16、第三步进电机；17、第三电动伸缩杆；18、第四电动伸缩杆；19、第四固定螺栓；20、焊缝检测探头；21、标记喷头；22、卡槽；23、支撑板；7
‑
1、固定部分；7
‑
2、凸出部分；。
具体实施方式
[0028]下面结合附图对本技术做进一步详细描述：
[0029]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的
规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0030]如图1所示，该搭载装置包括机器人底盘1、第一齿形条轨2、第一固定螺栓3、第一传动齿轮4、第一步进电机5、第二齿形条轨6、固定装置7、第二传动齿轮8、第二步进电机9、第二固定螺栓10、第三齿形条轨11、第三固定螺栓12、第一电动伸缩杆13、第二电动伸缩杆14、第三传动齿轮15、第三步进电机16、第三电动伸缩杆17；第四电动伸缩杆18、第四固定螺栓19、焊缝检测探头20和标记喷头21。参见图1为本技术的前后方位，下面描述均以此为标准，后续不再赘述。
[0031]机器人底盘1为平板结构，用于将该搭载装置固定在机器人下方，机器人底盘1上固定设置有平行的第一齿形条轨2和第三齿形条轨11，第一齿形条轨2和第三齿形条轨11之间有一定距离，不接触。第一齿形条轨2通过第一固定螺栓3和第三固定螺栓12固定设置在机器人底盘1上，优选的，第一固定螺栓3和第三固定螺栓12分别设置在第一齿形条轨2的两端。第三齿形条轨11通过第二固定螺栓10和第四固定螺栓19固定设置在机器人底盘1上，优选的，第二固定螺栓10和第四固定螺栓19分别设置在第三齿形条轨11的两端。参见图2，第一齿形条轨2和第三齿形条轨11共同连接有第二齿形条轨6，第二齿形条轨6的两个侧边部分别设置卡槽22，卡槽22分别用于将第一齿形条轨2和第三齿形条轨11卡装在卡槽22中，卡槽2的下边部和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可移动的水下机器人焊缝检测设备搭载装置，其特征在于，包括机器人底盘(1)，机器人底盘(1)上固定设置有平行的第一齿形条轨(2)和第三齿形条轨(11)，两个齿形条轨上共同滑动连接有第二齿形条轨(6)；第二齿形条轨垂直于第一齿形条轨(2)；第一齿形条轨(2)的内侧端设置有齿部，第三齿形条轨(11)的内侧端设置有齿部，第二齿形条轨(6)的前端面设置有齿部；第二齿形条轨(6)的上表面设置有第一传动齿轮(4)和第二传动齿轮(8)，第一传动齿轮(4)和第一齿形条轨(2)内侧端的齿部啮合连接，第二传动齿轮(8)和第三齿形条轨(11)内侧端的齿部啮合连接；第二齿形条轨(6)上滑动连接有固定装置(7)，固定装置(7)的下表面设置有第三传动齿轮(15)，第三传动齿轮(15)和第二齿形条轨(6)前端面的齿部啮合连接；固定装置(7)的上端面设置有四个电动伸缩杆，四个电动伸缩杆上共同固定连接有支撑板(23)，支撑板(23)上设置有焊缝检测探头(20)和标记喷头(21)。2.根据权利要求1所述的一种可移动的水下机器人焊缝检测设备搭载装置，其特征在于，所述第一齿形条轨(2)通过第一固定螺栓(3)和第三固定螺栓(12)固定设置在机器人底盘(1)上。3.根据权利要求1所述的一种可移动的水下机器人焊缝检测设备搭载装置，其特征在于，所述第三齿形条轨(11)通过第二固定螺栓(10)和第四固定螺栓(19)固定设置在机器人底盘(1)上。4.根据权利要求1所述的一种可移动的水下机器人焊缝检测设备搭载装置，其特征在于，所述第二齿形条轨(6)上设置有第一步进电机(5)，第一步进电机(5)的动力输出端和第一传动齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊伟哲，姚中原，童博，张宇，王新，刁新忠，施俊佼，胡皓，韦利国，曹铮，王雷，扈宸宇，
申请(专利权)人：盛东如东海上风力发电有限责任公司，
类型：新型
国别省市：