【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人遥控潜水器，具体涉及一种rov自动姿态稳定装置及包括其的rov。
技术介绍
1、无人遥控潜水器(rov)是无人潜水的重要设备，系统组成一般包括：动力推进器、遥控电子通讯装置、黑白或彩色摄像头、摄像俯仰云台、用户外围传感器接口、实时在线显示单元、导航定位装置、自动舵手导航单元、辅助照明灯和凯夫拉零浮力拖缆等单元部件。
2、中国专利技术专利，公开号cn111831000a，公开了一种rov自动姿态稳定装置，包括舵翼驱动装置、舵翼、流向探测装置和控制单元，舵翼驱动装置包括水密电机和水密电机上连接的传动机构；舵翼连接传动机构；流向探测装置包括流向标、磁性标识盘和非接触式传感器，流向标和磁性标识盘均可动地设在架体上，流向标与磁性标识盘连接；非接触式传感器与磁性标识盘对应地设在架体上；控制单元包括控制器，水密电机和非接触式传感器分别与控制器电性连接，以便于非接触式传感器根据感测到的流向标的流向，通过水密电机来调节所述舵翼的方位。但是，上述技术方案无法降低rov在移动时产生的振动，且在入水时无法对rov进行保护。
技术实现思路
1、为解决现有技术中存在的技术问题，本专利技术的目的在于提供一种rov自动姿态稳定装置及包括其的rov。
2、为实现上述目的，达到上述技术效果，本专利技术采用的技术方案为：
3、一种rov自动姿态稳定装置，包括防撞架、推动机构、加强杆、壳体、支撑机构、支撑块和缓冲机构，所述推动机构和加强杆设置在防撞架上，所述壳体设置在
4、优选的，所述加强杆设置有多个，多个加强杆设置在防撞架上，所述推动机构设置有两组，每组均设置有四个，所述推动机构设置在防撞架上，且倾斜设置；所述壳体对称设置有两个，所述壳体设置在支撑块上；所述支撑机构设置有多个，所述支撑机构设置在加强杆上，所述支撑机构与壳体的下端连接；所述缓冲机构设置在壳体，所述缓冲机构设置在加强杆上，所述缓冲机构与壳体连接。
5、优选的，所述支撑机构包括滑动柱、弹性件和限位螺母；所述滑动柱设置在壳体的下端，所述滑动柱滑动设置在加强杆上，所述弹性件设置在滑动柱的外周侧，所述弹性件的两端分别与加强杆和壳体连接；所述限位螺母与滑动柱螺纹连接，所述限位螺母与加强杆抵接。
6、优选的，所述缓冲机构包括上支撑块、螺栓、移动螺母、拉簧和下支撑块；所述上支撑块设置在加强杆上，所述下支撑块设置在壳体上；所述螺栓转动设置在上支撑块上，所述移动螺母滑动设置在上支撑块上，所述螺栓与移动螺母螺纹连接；所述拉簧的两端分别与下支撑块和移动螺母连接。
7、一种rov，包括上述所述的一种rov自动姿态稳定装置、转动架和检测装置。
8、优选的，所述转动架与支撑块滑动连接，所述支撑块上设置有用于驱动转动架移动的伸缩机构；所述转动架转动设置在伸缩机构上；所述伸缩机构上设置有用于驱动转动架转动的第二电机；所述检测装置转动设置在转动架上，所述转动架上设置有用于驱动检测装置转动的翻转机构。
9、优选的，所述伸缩机构包括第一电机、丝杆和滑动杆；所述第一电机设置在支撑块上；第一电机的输出端与丝杆连接，所述滑动杆滑动设置在支撑块上，所述丝杆与滑动杆螺纹连接；转动架转动设置在滑动杆上；第二电机设置在滑动杆上。
10、优选的，所述检测装置包括检测架、照面装置和监测摄像头；所述检测架转动设置在转动架上；所述照面装置和监测摄像头均设置在检测架上。
11、优选的，所述翻转机构包括第三电机、主动齿轮和从动齿轮；所述第三电机设置在转动架上，所述第三电机的输出端与主动齿轮连接；所述从动齿轮设置在检测架上，所述主动齿轮与从动齿轮啮合连接。
12、优选的，所述支撑块上设置有防护壳，所述伸缩机构、转动架、检测装置和翻转机构均嵌入设置在防护壳内。
13、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
14、本专利技术公开了一种rov自动姿态稳定装置及包括其的rov，通过加强杆对支撑机构和缓冲机构进行支撑，使得壳体能够稳定在防撞架内且能够减缓在入水或移动时壳体发生的晃动；通过翻转机构和第二电机驱动检测装置转动，从而能够根据检测需要进行调节检测装置位置和角度；通过两组推动机构使得防撞架在水中移动，通过调节壳体内的水容量能够调节防撞架的沉浮，从而能够稳定的在水中移动，且通过推动机构使得防撞架平衡，壳体的下端设置有陀螺仪，而陀螺仪与推动机构通讯连接，从而使得推动机构能够调节，使得壳体保持平衡。
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1.一种ROV自动姿态稳定装置，其特征在于，包括防撞架(1)、推动机构(2)、加强杆(3)、壳体(4)、支撑机构(5)、支撑块(6)和缓冲机构(7)，所述推动机构(2)和加强杆(3)设置在防撞架(1)上，所述壳体(4)设置在支撑块(6)上，所述支撑机构(5)设置在加强杆(3)上，所述支撑机构(5)与壳体(4)相连，所述缓冲机构(7)与加强杆(3)和壳体(4)相连，通过加强杆(3)对支撑机构(5)和缓冲机构(7)进行支撑，使壳体(4)能够稳定在防撞架(1)内，减缓在入水或移动时壳体(4)发生的晃动。
2.根据权利要求1所述的一种ROV自动姿态稳定装置，其特征在于，所述加强杆(3)设置有多个，多个加强杆(3)设置在防撞架(1)上；所述推动机构(2)设置有两组，每组均设置有四个，所述推动机构(2)倾斜设置在防撞架(1)上；所述壳体(4)设置有两个，对称设置在支撑块(6)相对的两侧；所述支撑机构(5)设置有多个，所述支撑机构(5)与壳体(4)的下端相连接。
3.根据权利要求1所述的一种ROV自动姿态稳定装置，其特征在于，所述支撑机构(5)包括滑动柱(501)、弹性
4.根据权利要求1所述的一种ROV自动姿态稳定装置，其特征在于，所述缓冲机构(7)包括上支撑块(701)、螺栓(702)、移动螺母(703)、拉簧(704)和下支撑块(705)，所述上支撑块(701)设置在加强杆(3)上，所述下支撑块(705)设置在壳体(4)上，所述螺栓(702)转动设置在上支撑块(701)上，所述移动螺母(703)滑动设置在上支撑块(701)上，所述螺栓(702)与移动螺母(703)螺纹连接，所述拉簧(704)的两端分别与下支撑块(705)和移动螺母(703)连接。
5.一种ROV，其特征在于，包括权利要求1-4任一所述的一种ROV自动姿态稳定装置、转动架(10)和检测装置(12)。
6.根据权利要求5所述的一种ROV，其特征在于，所述转动架(10)与支撑块(6)滑动连接，所述支撑块(6)上设置有用于驱动转动架(10)移动的伸缩机构(9)，所述转动架(10)转动设置在伸缩机构(9)上，所述伸缩机构(9)上设置有用于驱动转动架(10)转动的第二电机(11)，所述检测装置(12)转动设置在转动架(10)上，所述转动架(10)上设置有用于驱动检测装置(12)转动的翻转机构(13)。
7.根据权利要求5所述的一种ROV，其特征在于，所述伸缩机构(9)包括第一电机(901)、丝杆(902)和滑动杆(903)，所述第一电机(901)设置在支撑块(6)上，所述第一电机(901)的输出端与丝杆(902)连接，所述滑动杆(903)滑动设置在支撑块(6)上，所述丝杆(902)与滑动杆(903)螺纹连接，所述转动架(10)转动设置在滑动杆(903)上，所述第二电机(11)设置在滑动杆(903)上。
8.根据权利要求5所述的一种ROV，其特征在于，所述检测装置(12)包括检测架(1201)、照面装置(1202)和监测摄像头(1203)，所述检测架(1201)转动设置在转动架(10)上，所述照面装置(1202)和监测摄像头(1203)均设置在检测架(1201)上。
9.根据权利要求5所述的一种ROV，其特征在于，所述翻转机构(13)包括第三电机(1301)、主动齿轮(1302)和从动齿轮(1303)，所述第三电机(1301)设置在转动架(10)上，所述第三电机(1301)的输出端与主动齿轮(1302)连接，所述从动齿轮(1303)设置在检测架(1201)上，所述主动齿轮(1302)与从动齿轮(1303)啮合连接。
10.根据权利要求5所述的一种ROV，其特征在于，所述支撑块(6)上设置有防护壳(8)，所述伸缩机构(9)、转动架(10)、检测装置(12)和翻转机构(13)均嵌入设置在防护壳(8)内。
...【技术特征摘要】
1.一种rov自动姿态稳定装置，其特征在于，包括防撞架(1)、推动机构(2)、加强杆(3)、壳体(4)、支撑机构(5)、支撑块(6)和缓冲机构(7)，所述推动机构(2)和加强杆(3)设置在防撞架(1)上，所述壳体(4)设置在支撑块(6)上，所述支撑机构(5)设置在加强杆(3)上，所述支撑机构(5)与壳体(4)相连，所述缓冲机构(7)与加强杆(3)和壳体(4)相连，通过加强杆(3)对支撑机构(5)和缓冲机构(7)进行支撑，使壳体(4)能够稳定在防撞架(1)内，减缓在入水或移动时壳体(4)发生的晃动。
2.根据权利要求1所述的一种rov自动姿态稳定装置，其特征在于，所述加强杆(3)设置有多个，多个加强杆(3)设置在防撞架(1)上；所述推动机构(2)设置有两组，每组均设置有四个，所述推动机构(2)倾斜设置在防撞架(1)上；所述壳体(4)设置有两个，对称设置在支撑块(6)相对的两侧；所述支撑机构(5)设置有多个，所述支撑机构(5)与壳体(4)的下端相连接。
3.根据权利要求1所述的一种rov自动姿态稳定装置，其特征在于，所述支撑机构(5)包括滑动柱(501)、弹性件(502)和限位螺母(503)，所述滑动柱(501)设置在壳体(4)的下端，所述滑动柱(501)滑动设置在加强杆(3)上，所述弹性件(502)设置在滑动柱(501)的外周侧，所述弹性件(502)的两端分别与加强杆(3)和壳体(4)连接，所述限位螺母(503)与滑动柱(501)螺纹连接，所述限位螺母(503)与加强杆(3)抵接。
4.根据权利要求1所述的一种rov自动姿态稳定装置，其特征在于，所述缓冲机构(7)包括上支撑块(701)、螺栓(702)、移动螺母(703)、拉簧(704)和下支撑块(705)，所述上支撑块(701)设置在加强杆(3)上，所述下支撑块(705)设置在壳体(4)上，所述螺栓(702)转动设置在上支撑块(701)上，所述移动螺母(703)滑动设置在上支撑块(701)上，所述螺栓(702)与移动螺母(703)螺纹连接，所述拉簧(704)的两端分别与下支撑块(705)和移动螺母(703...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚中原，童博，赵勇，赵剑剑，李国庆，孔超，刘吉辰，高晨，孙捷，施俊佼，芮宁科，张冲，张旭光，于晓桐，
申请(专利权)人：盛东如东海上风力发电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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