本申请涉及一种推拉驱动结构，器械基座上具有循环引导轨道以及传力导向轨道，传动链条包括多个首尾相连的传动单元体，传动链条沿着循环引导轨道活动装配在器械基座上，传力杆件沿着传力导向轨道活动装配在器械基座上，传动链条与传力杆件驱动连接，驱动轮体与传动链条驱动装配。驱动轮体能够通过推动相连的每个传动单元体运动，驱动整个传动链条沿着循环引导轨道运动，驱动轮体推动每个传动单元体运动的方式可以保证较大的传动刚度，相比于丝控制方式提高了传动的稳定性，传动链条的多个传动单元体之间可以发生相对角度的改变，相比于齿条控制方式容易收纳，因此传动链条在器械基座上的装配可以极大地降低整体结构尺寸，利于手术器械的轻量化。器械的轻量化。器械的轻量化。
【技术实现步骤摘要】
推拉驱动结构以及手术器械
[0001]本申请涉及医疗器械
，特别是涉及推拉驱动结构以及手术器械。
技术介绍
[0002]近年来，随着机器人相关技术的应用和发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视，其中，微创伤手术机器人系统可以通过介入治疗的方式减轻医生在手术过程中的体力劳动，达到精准手术的目的，使患者创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创伤手术机器人系统通常采用各类不同功能的手术器械实施具体的手术操作，因此，手术器械的设计优劣直接决定了微创伤手术机器人的手术成败与否。
[0003]吻合器作为常用的手术器械，在进行手术操作时需要实施推拉动作以控制推刀前进和后退，现有的吻合器中实施推拉控制动作时采用了多种方式，例如推拉控制动作可以采用丝控制方式，但是，吻合器中采用丝控制方式实施吻合器的推拉控制动作时，无法做到较高的传动刚度，又例如，推拉控制动作可以采用齿条控制方式，但是，吻合器中采用齿条控制方式实施吻合器的推拉控制动作时，齿条无法做到合理的收纳，进行大行程的直线运动时，吻合器的整体尺寸过大，不利于手术器械的轻量化。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述提及的传动刚度和尺寸过大无法平衡的技术问题，提供一种推拉驱动结构以及手术器械。
[0005]一种推拉驱动结构，所述推拉驱动结构包括：
[0006]器械基座，所述器械基座上具有循环引导轨道以及传力导向轨道；
[0007]传动链条，所述传动链条包括多个首尾相连的传动单元体，所述传动链条沿着所述循环引导轨道活动装配在所述器械基座上；
[0008]传力杆件，所述传力杆件沿着所述传力导向轨道活动装配在所述器械基座上，所述传动链条与所述传力杆件驱动连接，用于驱动所述传力杆件沿着所述传力导向轨道往复运动；
[0009]驱动轮体，所述驱动轮体与所述传动链条驱动装配，用于驱动所述传动链条沿着所述循环引导轨道往复运动。
[0010]在其中一个实施例中，所述驱动轮体上开设环形驱动槽，所述环形驱动槽包括多个驱动单元槽，多个所述驱动单元槽围绕所述驱动轮体的中心转动轴线，所述驱动轮体的驱动单元槽与所述传动链条的传动单元体驱动嵌合，使得所述驱动轮体与所述传动链条驱动装配，用于驱动所述传动链条沿着所述循环引导轨道往复运动；和/或，所述驱动轮体上开设螺旋形驱动槽，所述螺旋形驱动槽围绕所述驱动轮体的中心转动轴线，所述驱动轮体的螺旋形驱动槽与所述传动链条的传动单元体驱动嵌合，使得所述驱动轮体与所述传动链条驱动装配，用于驱动所述传动链条沿着所述循环引导轨道往复运动。
[0011]在其中一个实施例中，所述推拉驱动结构包括：
[0012]滑动梭，所述传动链条通过所述滑动梭与所述传力杆件驱动连接，且所述传力杆件通过所述滑动梭与所述传力导向轨道滑动装配。
[0013]在其中一个实施例中，所述滑动梭设置在所述传动链条上，所述滑动梭具有第一轴件，所述滑动梭通过所述第一轴件与所述传力杆件装配连接，且所述滑动梭通过所述第一轴件与所述传力导向轨道滑动装配；和/或，
[0014]所述传力导向轨道为开设在所述循环引导轨道内的直线形槽孔。
[0015]在其中一个实施例中，所述传动链条为闭环链条，所述滑动梭位于所述传动链条的其中两个所述传动单元体之间；
[0016]或者，所述传动链条为非闭环链条，所述滑动梭位于所述传动链条的一个端部，所述传动链条的另一个端部设置压头部件。
[0017]在其中一个实施例中，所述传动链条的至少一部分区段构建为弹性区段；所述传动链条的部分区段设置弹性部件，所述弹性部件构成所述传动链条的弹性区段。
[0018]在其中一个实施例中，所述传动单元体开设牵引贯通孔，多个所述传动单元体的牵引贯通孔中共同穿设牵引丝线，使得多个所述传动单元体通过所述牵引丝线首尾相连；
[0019]或者，
[0020]所述传动单元体包括相互连接的球头部和转轴部，所述球头部开设有转轴孔，相邻所述传动单元体的转轴部与球头部的转轴孔定轴转动连接，使得多个所述传动单元体首尾转动相连；相邻所述传动单元体之间设置有衬垫件；所述转轴部上设置有导向部，所述传动单元体通过所述导向部与所述循环引导轨道滑动导向装配；所述球头部上开设有避让槽口，所述避让槽口连通所述转轴孔的侧部，所述避让槽口的开口距离小于所述转轴孔的直径距离；所述球头部上开设有限位凹槽，所述限位凹槽的开设方向垂直于所述转轴孔的轴向。
[0021]在其中一个实施例中，所述器械基座包括：
[0022]杆件基座，所述杆件基座上开设所述循环引导轨道的主体轨道区段、以及开设所述传力导向轨道；
[0023]导向基座，所述导向基座与所述杆件基座连接，所述导向基座上开设所述循环引导轨道的补充轨道区段，所述主体轨道区段和所述补充轨道区段构成完整的所述循环引导轨道，其中，所述驱动轮体转动装配在所述导向基座上，所述导向基座包括第一导向部件、第二导向部件和第三导向部件，所述第一导向部件位于所述第二导向部件和所述第三导向部件之间，其中，所述第一导向部件和所述第二导向部件之间、以及所述第一导向部件和所述第三导向部件之间共同开设所述循环引导轨道的补充轨道区段；
[0024]锁定部件，所述第一导向部件、所述第二导向部件和所述第三导向部件通过所述锁定部件相对锁定，所述锁定部件上开设有驱动装配腔室，所述驱动装配腔室与所述循环引导轨道的补充轨道区段连接，所述驱动轮体转动装配在所述锁定部件的驱动装配腔室内。
[0025]在其中一个实施例中，所述推拉驱动结构包括：
[0026]推刀杆件，所述传力杆件与所述推刀杆件驱动连接，用于驱动所述推刀杆件往复运动；
[0027]转接部件，所述转接部件包括转接基座和转动接头，所述传力杆件与所述转接基
座连接，所述转动接头与所述推刀杆件连接，所述转接基座具有转接内腔，所述转动接头转动装配在所述转接基座的转接内腔中，使得所述推刀杆件能够沿其自身的中心轴线相对于传力杆件定轴转动。
[0028]在其中一个实施例中，所述转接部件的外部设置有护套件；和/或，
[0029]所述转接基座的转接内腔中设置有滚珠，所述转动接头通过所述滚珠转动装配在所述转接基座的转接内腔中；和/或，
[0030]所述转接基座包括基座体和基座盖，所述基座盖相对于所述基座体盖装；和/或，
[0031]所述器械基座上具有推刀导向轨道，所述转接基座具有第二轴件，所述第二轴件，所述转接基座通过所述第二轴件与所述传力杆件装配连接，且所述转接基座通过所述第二轴件与所述推刀导向轨道滑动装配。
[0032]一种手术器械，所述手术器械包括：
[0033]所述推拉驱动结构；
[0034]器械驱动盒，所述器械驱动盒装配在所述推拉驱动结构的器械基座上，所述器械驱动盒与所述驱动轮体驱动连接；
[0035]钳头组件，所述钳头组件上设置有钉仓组件，所述推拉驱动结构与所述钳头组件和所述钉仓组件控本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种推拉驱动结构，其特征在于，所述推拉驱动结构包括：器械基座，所述器械基座上具有循环引导轨道以及传力导向轨道；传动链条，所述传动链条包括多个首尾相连的传动单元体，所述传动链条沿着所述循环引导轨道活动装配在所述器械基座上；传力杆件，所述传力杆件沿着所述传力导向轨道活动装配在所述器械基座上，所述传动链条与所述传力杆件驱动连接，用于驱动所述传力杆件沿着所述传力导向轨道往复运动；驱动轮体，所述驱动轮体与所述传动链条驱动装配，用于驱动所述传动链条沿着所述循环引导轨道往复运动。2.根据权利要求1所述的推拉驱动结构，其特征在于，所述驱动轮体上开设环形驱动槽，所述环形驱动槽包括多个驱动单元槽，多个所述驱动单元槽围绕所述驱动轮体的中心转动轴线，所述驱动轮体的驱动单元槽与所述传动链条的传动单元体驱动嵌合，使得所述驱动轮体与所述传动链条驱动装配，用于驱动所述传动链条沿着所述循环引导轨道往复运动；和/或，所述驱动轮体上开设螺旋形驱动槽，所述螺旋形驱动槽围绕所述驱动轮体的中心转动轴线，所述驱动轮体的螺旋形驱动槽与所述传动链条的传动单元体驱动嵌合，使得所述驱动轮体与所述传动链条驱动装配，用于驱动所述传动链条沿着所述循环引导轨道往复运动。3.根据权利要求1所述的推拉驱动结构，其特征在于，所述推拉驱动结构包括：滑动梭，所述传动链条通过所述滑动梭与所述传力杆件驱动连接，且所述传力杆件通过所述滑动梭与所述传力导向轨道滑动装配。4.根据权利要求3所述的推拉驱动结构，其特征在于，所述滑动梭设置在所述传动链条上，所述滑动梭具有第一轴件，所述滑动梭通过所述第一轴件与所述传力杆件装配连接，且所述滑动梭通过所述第一轴件与所述传力导向轨道滑动装配；和/或，所述传力导向轨道为开设在所述循环引导轨道内的直线形槽孔。5.根据权利要求3所述的推拉驱动结构，其特征在于，所述传动链条为闭环链条，所述滑动梭位于所述传动链条的其中两个所述传动单元体之间；或者，所述传动链条为非闭环链条，所述滑动梭位于所述传动链条的一个端部，所述传动链条的另一个端部设置压头部件。6.根据权利要求1所述的推拉驱动结构，其特征在于，所述传动链条的至少一部分区段构建为弹性区段；所述传动链条的部分区段设置弹性部件，所述弹性部件构成所述传动链条的弹性区段。7.根据权利要求1所述的推拉驱动结构，其特征在于，所述传动单元体开设牵引贯通孔，多个所述传动单元体的牵引贯通孔中共同穿设牵引丝线，使得多个所述传动单元体通过所述牵引丝线首尾相连；或者，所述传动单元体包括相互连接的球头部和转轴部，所述球头部开设有转轴孔，相邻所述传动单元体的转轴部与球头部的转轴孔定轴转动连接，使得多个所述传动单元体首尾转动相连；相邻所述传动单元体之间设置有衬垫件；所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：何裕源，请求不公布姓名，何超，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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