清洁方法、擦窗机器人及存储介质技术

本申请实施例提供一种清洁方法、擦窗机器人及存储介质。在本申请实施例中，擦窗机器人在需要执行擦窗任务时，先进行自旋来探测待清洁玻璃窗的边界，若在自旋过程中探测到待清洁玻璃窗的边界，则擦窗机器人直接沿着该边界执行擦窗任务。这种清洁方式在开始执行擦窗任务时，无需进行上下左右探测边界，可节约边界探测时间，有助于提高清洁效率。有助于提高清洁效率。有助于提高清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁方法、擦窗机器人及存储介质
[0001]本案是申请号为2019103464049、申请日为2019年04月26日，专利名称为“清洁方法、擦窗机器人及存储介质”的专利申请的分案申请。


[0002]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种清洁方法、擦窗机器人及存储介质。

技术介绍

[0003]随着人工智能技术的发展，清洁机器人逐渐进入人们的日常生活，例如扫地机器人、擦窗机器人、清洗机等，给人们的生活带来了极大的便利。尤其擦窗机器人不仅将人们从繁重的家务中解放出来，而且减少了高空作业的风险。但是，现有擦窗机器人的清洁效率较低。

技术实现思路

[0004]本申请的多个方面提供一种清洁方法、擦窗机器人及存储介质，用以擦窗机器人的清洁效率。
[0005]本申请实施例提供一种清洁方法，包括：
[0006]若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋，以探测待清洁玻璃窗的边界；
[0007]若在所述擦窗机器人自旋过程中探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界；控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务。
[0008]本申请实施例还提供一种擦窗机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器以及一个或多个存储计算机指令的存储器；
[0009]所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：
[0010]若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋，以探测待清洁玻璃窗的边界；
[0011]若在所述擦窗机器人自旋过程中探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界；r/>[0012]控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务。
[0013]本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：
[0014]若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋，以探测待清洁玻璃窗的边界；
[0015]若在所述擦窗机器人自旋过程中探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界；控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务。
[0016]在本申请实施例中，擦窗机器人在需要执行擦窗任务时，先进行自旋来探测待清洁玻璃窗的边界，若在自旋过程中探测到待清洁玻璃窗的边界，则擦窗机器人直接沿着该边界执行擦窗任务。这种清洁方式在开始执行擦窗任务时，无需进行上下左右探测边界，可节约边界探测时间，有助于提高清洁效率。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0018]图1a为本申请实施例提供的一种擦窗机器人的硬件结构框图；
[0019]图1b
‑
图1e为本申请实施例提供的擦窗机器人的外观形状示意图；
[0020]图1f
‑
图1k为本申请实施例提供的擦窗机器人的清洁模式示意图；
[0021]图1l和图1m为本申请实施例提供的边界探测示意图；
[0022]图1n和图1o为本申请实施例提供的擦窗机器人的清洁方式示意图；
[0023]图1p为本申请实施例提供的擦窗机器人的另一种清洁方式示意图；
[0024]图1q为本申请实施例提供的擦窗机器人的又一种清洁方式示意图；
[0025]图2为本申请实施例提供的一种清洁方法的流程示意图。
具体实施方式
[0026]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0027]现有的擦窗机器人在开始执行擦窗任务时，首先需要探测待清洁玻璃窗的各个边界，然后再选择清洁模式。但是，擦窗机器人探测待清洁玻璃窗的各个边界需要花费大量的时间，清洁效率较低。
[0028]针对现有擦窗机器人清洁效率较低的技术问题，本申请实施例提供一种解决方案，基本思路是：擦窗机器人在需要执行擦窗任务时，先进行自旋来探测待清洁玻璃窗的边界，若在自旋过程中探测到待清洁玻璃窗的边界，则擦窗机器人直接沿着该边界执行擦窗任务。这种清洁方式在开始执行擦窗任务时，无需进行上下左右探测边界，可节约边界探测时间，有助于提高清洁效率。
[0029]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0030]应注意到：相同的标号在下面的附图以及实施例中表示同一物体，因此，一旦某一物体在一个附图或实施例中被定义，则在随后的附图和实施例中不需要对其进行进一步讨论。
[0031]图1a为本申请一示例性实施例提供的一种擦窗机器人的硬件结构框图。如图1a所示，该擦窗机器人100包括：机械本体101；机械本体101上设有一个或多个处理器102和一个或多个存储计算机指令的存储器103。值得说明的是，一个或多个处理器102和一个或多个存储器103可设置于机械本体101内部，也可以设置于机械本体101的表面。
[0032]机械本体101是擦窗机器人100的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器102指定的操作。其中，机械本体101一定程度上体现了擦窗机器人100的外观形态。在本实施例中，并不限定擦窗机器人100的外观形态。例如，擦窗机器人100可以是图1b所示的圆形机器人，也可以是图1c所示的方形机器人，或者是图1d所示的三角形机器人，或者是图1e所示的圆角矩形机器人。上述擦窗机器人100的外观形态仅以其俯视图的形状进行示例。机械本体101主要是指擦窗机器人100的机身。
[0033]值得说明的是，机械本体101上还设置有擦窗机器人100的一些基本组件，例如驱动组件、里程计、电源组件、音频组件等等。可选地，驱动组件可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮、三角履带轮或麦克纳姆轮等等。不同擦窗机器人100所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例列举的仅是部分示例。
[0034]其中，电源组件被配置为擦窗机器人的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
[0035]其中，音频组件可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。例如，对于具有语言交互功能的擦窗机器人，可通过音频组件实现与用户的语音交互等。
[0036]擦窗机器人100还可包括清洁组件，清洁组件可以包括储水箱、抹布或毛刷等。在一可选实施例中，储水箱中的水由抽水泵吸出并均匀本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁方法，其特征在于，包括：若需要执行擦窗任务，控制擦窗机器人自旋，所述擦窗机器人包括边界探测器；在所述擦窗机器人自旋过程中，利用所述边界探测器探测所述待清洁玻璃窗的边界；若所述边界探测器的状态发生变化，确定探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界，控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务；若所述边界探测器的状态未发生变化，确定未探测到所述待清洁玻璃窗的第一边界，控制所述擦窗机器人按照设定的清洁模式执行擦窗任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界执行擦窗任务，包括：根据所述擦窗机器人的前进方向与所述第一边界的夹角，控制所述擦窗机器人将其前进方向调整至与所述第一边界平行；控制所述擦窗机器人按照调整后的前进方向沿着所述第一边界向前移动，以执行擦窗任务。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：在所述擦窗机器人沿着所述第一边界向前移动过程中，控制所述擦窗机器人与所述第一边界之间留有一定距离；或者，在所述擦窗机器人沿着所述第一边界向前移动过程中，控制所述擦窗机器人与所述第一边界相抵。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述擦窗机器人的前进方向与所述第一边界的夹角，控制所述擦窗机器人将其前进方向调整至与所述第一边界平行，包括：若所述夹角小于预设的角度阈值，则控制所述擦窗机器人自当前位置开始以差速方式将其前进方向调整至与所述第一边界平行；若所述夹角大于或等于所述角度阈值，则控制所述擦窗机器人后退一定距离，并控制所述擦窗机器人自后退到的位置开始以差速方式将其前进方向调整至与所述第一边界平行。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述擦窗机器人后退一定距离，包括：根据当前时间生成随机数，基于所述随机数确定随机距离；控制所述擦窗机器人后退所述随机距离。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述擦窗机器人按照调整后的前进方向沿着所述第一边界向前移动，以执行擦窗任务，包括：控制所述擦窗机器人按照调整后的前进方向沿着所述第一边界向前移动，并在移动到所述待清洁玻璃窗的第二边界时，控制所述擦窗机器人沿着所述第一边界向反方向移动；在移动至所述待清洁玻璃窗的第三边界时，控制所述擦窗机器人自当前位置开始按照设定的清洁模式继续执行擦窗任务；其中，所述第二边界与所述第三边界相对，且均与所述第一边界相邻。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在按照设定的清洁模式继续执行擦窗任务过程中，检测所述擦窗机器人与所述待...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴飞，
申请(专利权)人：科沃斯家用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：