自动驾驶车辆的控制方法、系统、车辆及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、系统、车辆及介质。该方法包括：当检测到电动助力转向系统EPS发生故障时，确定EPS的故障信息；对故障信息进行分类，得到故障类型信息并确定自身车辆所处的当前驾驶状态信息；根据故障类型信息及当前驾驶状态信息，确定提示信息并通过人机界面HMI进行显示；当接收到HMI反馈的控制指令后，根据控制指令对自身车辆进行控制。通过对EPS的故障信息进行分类，确定故障类型信息以及自身车辆所处的当前驾驶状态信息，由HMI界面设置提示信息选项，进而根据驾驶员的选择对自身车辆进行控制。实现了EPS故障时自动驾驶系统的自动接管，避免了人工驾驶时由于EPS故障所带来的驾驶风险。由于EPS故障所带来的驾驶风险。由于EPS故障所带来的驾驶风险。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法、系统、车辆及介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及自动驾驶车辆的控制方法、系统、车辆及介质。

技术介绍

[0002]随着当前技术的发展，驾驶员将会逐步解放双手，最后实现在没有任何人类主动操作的情况下，自动、安全地操作汽车，实现完全的自动驾驶，也即无人驾驶。
[0003]在自动驾驶车辆上，电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)包含有自动驾驶控制接口，可以接收上层自动驾驶系统的控制指令，以实现自动驾驶功能，无需驾驶员操作，解放驾驶员双手。但是有时EPS系统会发生某些故障，这些故障不影响对自动驾驶功能的响应。
[0004]在EPS发生故障时，通常采用人工驾驶的方式，通过驾驶员对车辆进行控制，但是在人工驾驶时，却会影响驾驶员的驾驶感受，比如手力沉重等，进而导致一定的驾驶风险。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、系统、车辆及介质，以实现在EPS故障时的自动接管。
[0006]根据本专利技术的第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
[0007]当检测到电动助力转向系统EPS发生故障时，确定所述EPS的故障信息；
[0008]对所述故障信息进行分类，得到故障类型信息并确定自身车辆所处的当前驾驶状态信息；
[0009]根据所述故障类型信息及所述当前驾驶状态信息，确定提示信息并通过人机界面HMI进行显示；
[0010]当接收到所述HMI反馈的控制指令后，根据所述控制指令对所述自身车辆进行控制，其中，所述控制指令是由所述HMI的使用者根据所述提示信息进行选择后生成。
[0011]根据本专利技术的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制系统，其特征在于，包括电动助力转向系统EPS检测模块、自动驾驶模块及人机界面HMI功能选择模块，
[0012]所述EPS检测模块，用于当检测到电动助力转向系统EPS发生故障时，确定所述EPS的故障信息，对所述故障信息进行分类，得到故障类型信息，生成第一握手信号发送至所述自动驾驶模块，并将所述故障类型信息发送至所述HMI功能选择模块；
[0013]所述自动驾驶模块，用于在接收到所述第一握手信号时，根据自身车辆的驾驶状态，生成当前驾驶状态信息并发送至HMI功能选择模块；
[0014]所述HMI功能选择模块，用于在接收到所述故障类型信息及所述当前驾驶状态信息满足提示条件时，生成提示信息并通过HMI进行显示；
[0015]所述HMI功能选择模块，还用于当接收到所述HMI反馈的控制指令后，根据所述控
制指令对所述自身车辆进行控制，其中，所述控制指令是由所述HMI的使用者根据所述提示信息进行选择后生成。
[0016]根据本专利技术的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
[0017]至少一个控制器；以及
[0018]与所述至少一个控制器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行本专利技术任一实施例所述的自动驾驶车辆的控制方法。
[0020]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现本专利技术任一实施例所述的自动驾驶车辆的控制方法。
[0021]本专利技术实施例的技术方案，当检测到电动助力转向系统EPS发生故障时，确定EPS的故障信息；对故障信息进行分类，得到故障类型信息并确定自身车辆所处的当前驾驶状态信息；根据故障类型信息及当前驾驶状态信息，确定提示信息并通过人机界面HMI进行显示；当接收到HMI反馈的控制指令后，根据控制指令对自身车辆进行控制，控制指令是由HMI的使用者选择后生成。通过对EPS的故障信息进行分类，确定故障类型信息以及自身车辆所处的当前驾驶状态信息，由HMI界面设置提示信息选项，进而根据驾驶员的选择对自身车辆进行控制。实现了EPS故障时自动驾驶系统的自动接管，避免了人工驾驶时由于EPS故障所带来的驾驶风险。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；
[0025]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；
[0026]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种自动驾驶车辆的控制系统的结构示意图；
[0027]图4是实现本专利技术实施例的自动驾驶车辆的控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0030]实施例一
[0031]图1为本专利技术实施例一提供了一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图，本实施例可适用于EPS发生影响驾驶员体感的故障的情况，该方法可以由自动驾驶车辆的控制系统来执行，该自动驾驶车辆的控制系统可以采用硬件和/或软件的形式实现，该自动驾驶车辆的控制系统可配置于车辆中。
[0032]如图1所示，该方法包括：
[0033]S110、当检测到电动助力转向系统EPS发生故障时，确定EPS的故障信息。
[0034]在本实施例中，电动助力转向系统EPS可以理解为在自动驾驶车辆上，包含有自动驾驶控制接口，可以接收上层自动驾驶系统的控制指令，以实现自动驾驶功能的系统。故障信息可以理解为EPS发生的具体故障内容形成的信息。
[0035]具体的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：当检测到电动助力转向系统EPS发生故障时，确定所述EPS的故障信息；对所述故障信息进行分类，得到故障类型信息并确定自身车辆所处的当前驾驶状态信息；根据所述故障类型信息及所述当前驾驶状态信息，确定提示信息并通过人机界面HMI进行显示；当接收到所述HMI反馈的控制指令后，根据所述控制指令对所述自身车辆进行控制，其中，所述控制指令是由所述HMI的使用者根据所述提示信息进行选择后生成。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述故障信息进行分类，得到故障类型信息并确定自身车辆所处的当前驾驶状态信息，包括：根据所述故障信息及预设的故障分类表，确定所述故障信息对应的故障类型信息；根据所述故障类型信息，生成所述第一握手信号；基于所述第一握手信号，确定所述当前驾驶状态信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述故障分类表中的故障类型包括：影响自动驾驶响应功能的故障、不影响自动驾驶响应功能及转向体验的故障以及不影响自动驾驶响应功能但影响转向体验的故障。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障类型信息及所述当前驾驶状态信息，确定提示信息，包括：对所述故障类型信息及所述当前驾驶状态信息进行解析；当接收到的所述故障类型信息为不影响自动驾驶响应功能但影响转向体验故障，且所述当前驾驶状态信息为当前不处于自动驾驶状态时，生成所述提示信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令对所述自身车辆进行控制，包括：对所述控制指令进行解析；当所述控制指令为启动自动驾驶功能，并且获取的当前情况信息满足进入自动驾驶功能条件时，启动所述自身车辆中的自动驾驶功能；当所述控制指令为不启动自动驾驶功能时，继续对所述EPS进行故障检测。6.根据权利要求5所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐丹琳，公博健，王宇，张鸿，周添，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：