用于根据与信号单元的间距运行行驶功能的车辆引导系统和方法技术方案

描述了一种车辆引导系统，用于提供用于在信号单元处自动化纵向引导车辆的行驶功能。车辆引导系统被设置成，基于车辆的一个或多个环境传感器的环境数据求取与处于前方的第一信号单元的基于环境数据的间距，并且基于与由所述车辆行驶的车道网络有关的地图数据，求取与处于前方的第一信号单元的基于地图数据的间距。此外，车辆引导系统被设置成，基于所述基于环境数据的间距和基于所述基于地图数据的间距来求取与所述第一信号单元的间距的估计值，并且根据与所述第一信号单元的间距的估计值在所述第一信号单元上引起所述车辆的自动化的纵向引导。的纵向引导。的纵向引导。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于根据与信号单元的间距运行行驶功能的车辆引导系统和方法


[0001]本专利技术涉及一种车辆引导系统和一种用于与信号单元相关联地运行车辆的行驶功能、尤其驾驶员辅助功能的相应方法。

技术介绍

[0002]车辆可以具有一个或多个行驶功能，所述行驶功能够在引导车辆时、尤其在纵向引导车辆时辅助车辆的驾驶员。用于辅助车辆的纵向引导的示例性的行驶功能是自适应巡航控制(ACC)功能，其例如可以在公路上或在高速公路上被用于以固定的设定行驶速度或额定行驶速度和/或以与在车辆前方行驶的前方车辆的固定的额定距离纵向引导车辆。
[0003]在城市区域中，当在道路上行驶时，车辆经常遇到具有一个或多个其他交通路线(例如，具有其他道路、行人路径等)的由车辆行驶的道路的节点。在节点上可以布置光信号设备和/或交通标志(例如停车标牌)，通过它们来调节在节点处的优先行驶。用于确定在节点处、节点中或通过该节点的优先行驶和/或驶入许可或驶过许可的光信号设备和/或交通标志在本文献中一般地被称为信号单元。

技术实现思路

[0004]本文献致力于如下技术任务，即，提供一种用于车辆的自动化的纵向引导的行驶功能、尤其是驾驶员辅助功能，所述行驶功能被设置成以可靠且稳健的方式考虑信号单元，尤其是以便提高行驶功能的可用性和/或安全性和/或舒适性。
[0005]该任务通过独立权利要求中的每个单独的权利要求来解决。尤其在从属权利要求中描述有利的实施方式。要指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征的情况下或者仅在与独立权利要求的一部分特征的组合中可能形成独立的并且与独立权利要求的所有特征的组合无关的专利技术，该专利技术可以成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以相同的方式适用于在说明书中描述的技术教导，所述技术教导能够形成与独立权利要求的特征无关的专利技术。
[0006]根据一个方面，描述了一种车辆引导系统，用于提供用于自动化地纵向引导车辆的行驶功能。行驶功能尤其可以被设计用于在信号单元处和/或与信号单元相关地自动化地纵向引导车辆。在此，可以根据SAE级别2构造行驶功能。换言之，行驶功能必要时可以根据SAE级别2提供自动化行驶和/或驾驶员辅助(关于纵向引导)。行驶功能可以限制于车辆的纵向引导。车辆的横向引导可以在运行期间手动地通过驾驶员或通过另外的和/或单独的行驶功能(例如通过车道保持辅助)提供。
[0007]车辆引导系统可以被设置成根据设定速度或额定速度和/或根据与(直接)在车辆前方行驶的前方车辆的额定距离自动化地纵向引导车辆。为此目的，车辆引导系统可以提供速度调节器，通过该速度调节器根据设定速度或额定速度设定、尤其是调节车辆的实际行驶速度。备选地或补充地，可以提供距离调节器，通过该距离调节器根据额定距离设定、
尤其调节车辆与前方车辆的实际距离。当没有相关的前方车辆或者当前方车辆比设定速度或额定速度行驶得更快时，可以调节车辆的行驶速度。备选地或补充地，当前方车辆比设定速度或额定速度更慢地行驶时，可以调节车辆与前方车辆的距离。因此车辆引导系统可以被设置成提供自适应巡航控制(ACC)驾驶员辅助功能。
[0008]车辆或车辆引导系统能够包括用于与车辆的用户、尤其是驾驶员交互的用户接口。用户接口可以包括一个或多个操作元件，这些操作元件使得用户能够确定设定速度或额定速度和/或额定距离。备选地或补充地，所述一个或多个操作元件可以使用户能够确认用于运行行驶功能的车辆的预先确定的设定速度和/或额定速度和/或预先确定的额定距离。所述一个或多个操作元件可以被构造用于，用驾驶员的手和/或手指来操纵。备选地或补充地，所述一个或多个操作元件可以布置在车辆的转向器件(尤其是方向盘或转向杆)上。
[0009]一个示例性的操作元件(尤其是正/负操作元件)是按键和/或摇杆，利用它们可以提高或降低设定速度和/或额定速度或者额定距离。另外的示例性的操作元件(尤其是设置操作元件)是按键，利用该按键可以将车辆的当前行驶速度确定为设定速度和/或额定速度或者可以将车辆与前方车辆的当前距离确定为额定距离。另外的示例性的操作元件(尤其恢复操作元件)是按键，利用该按键可以重新确认或再激活之前设定的设定速度和/或额定速度或之前设定的额定距离。
[0010]用户接口也可以包括一个或多个输出元件(例如屏幕和/或扬声器和/或振动元件)，利用这些输出元件可以引起向车辆的用户的输出。
[0011]此外，车辆引导系统可以被设置成，在自动化的纵向引导时考虑在由车辆行驶的行车道(尤其是道路)和/或行驶路线上的一个或多个信号单元。信号单元可以被设置成在由车辆行驶的车道网络的节点处(尤其在交叉路口处)确定优先行驶。在此，优先行驶的确定可以是时间上可变的(例如在光信号设备中，例如在交通灯设备中，具有用于在节点处的车辆的一个或多个不同的行驶方向的一个或多个不同的信号组)或者固定地预设的(例如在交通标志中，例如在停车标牌中)。
[0012]车辆引导系统可以被设置成求取关于在车辆的行驶方向上处于前方的信号单元的数据。数据可以包括与在由车辆行驶的车道网络中的信号单元相关的地图数据。地图数据可以分别包括用于信号单元的一个或多个属性。用于信号单元的一个或多个属性可以显示或包括：
[0013]·
信号单元的类型，尤其是信号单元是光信号设备还是交通标志；并且/或者
[0014]·
在车道网络的节点处的用于不同行驶方向的信号单元的多个不同的信号组，在所述节点处布置有信号单元或者说与信号单元相关联；并且/或者
[0015]·
在车道网络内的信号单元和/或信号单元的停车线的位置(例如GPS坐标)；和/或
[0016]·
停车线与所属的信号单元的相对距离。
[0017]车辆引导系统可以被设置成，使用车辆的位置传感器(例如，GPS接收器)来求取在车道网络内的车辆的实际位置(例如，当前GPS坐标)。然后，根据地图数据可以识别在车辆的行驶路线上的(例如下一个)信号单元。此外，可以关于所识别的信号单元来求取一个或多个属性。
[0018]备选地或补充地，关于在车辆的行驶方向上处于前方的信号单元的数据可以包括关于信号单元的环境数据或者基于环境数据被求取。环境数据可以由车辆的一个或多个环境传感器检测。示例性的环境传感器是摄像头、雷达传感器、激光雷达传感器等。一个或多个环境数据可以被设置成检测关于沿行驶方向在车辆前方的环境的传感器数据(也就是环境数据)。
[0019]车辆引导系统可以被设置成基于环境数据(尤其基于摄像头的传感器数据)识别沿行驶方向在车辆前方布置有信号单元。为此例如可以使用图像分析算法。此外，车辆引导系统可以被设置成基于环境数据求取信号单元(例如光信号设备或交通标志)的类型。此外，车辆引导系统可以被设置成基于环境数据求取与驶过与信号单元关联的节点的许可有关的信号单元的(信令)状态。尤其可以求取光信号设备的一个或多个信号组的颜色(绿色、黄色或红色)。
[0020]车辆引导系统可以被设置成，在车辆的自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆引导系统(101)，用于提供行驶功能以在信号单元(200、210)处自动化地纵向引导车辆(100)；其中所述车辆引导系统(101)被设置成
‑
基于来自所述车辆(100)的一个或多个环境传感器(103)的环境数据求取距处于前方的第一信号单元(200、210)的基于环境数据的间距；
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基于与由所述车辆(100)行驶的车道网络有关的地图数据，求取距处于前方的所述第一信号单元(200、210)的基于地图数据的间距；
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基于所述基于环境数据的间距和基于所述基于地图数据的间距来求取距所述第一信号单元(200、210)的间距的估计值；并且
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根据距所述第一信号单元(200、210)的间距的估计值在所述第一信号单元(200、210)处引起对所述车辆(100)的自动化纵向引导。2.根据权利要求1所述的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置成，基于所述基于环境数据的间距和所述基于地图数据的间距的平均值、尤其加权平均值来求取距所述第一信号单元(200、210)的间距的估计值。3.根据权利要求2所述的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置成，
‑
为了求取距所述第一信号单元(200、210)的间距的估计值，以第一权重对所述基于环境数据的间距进行加权并且以第二权重对所述基于地图数据的间距进行加权；其中所述第一权重和所述第二权重的总和尤其是恒定的，例如为一；以及
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根据基于环境数据的间距和/或基于地图数据的间距适配和/或选择所述第一权重和/或所述第二权重。4.根据权利要求3所述的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置成
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所述车辆(100)越接近所述第一信号单元(200、210)，则越提高所述第一权重；并且/或者
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所述车辆(100)越接近所述第一信号单元(200、210)，则越降低所述第二权重。5.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置成，在所述车辆(100)接近所述第一信号单元(200、210)期间以在一系列的时间点重复的方式
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求取所述基于环境数据的间距和所述基于地图数据的间距，并且基于此
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求取距所述第一信号单元(200、210)的间距的估计值；并且
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在所述车辆(100)接近所述第一信号单元(200、21...

【专利技术属性】
技术研发人员：B，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：