用于输出关于信号单元的信息的车辆引导系统和方法技术方案

描述了一种用于提供用于自动化纵向引导车辆的行驶功能的车辆引导系统。该车辆引导系统被设置为基于环境数据来探测在车辆所行驶的车道上沿行驶方向车辆前方的第一信号单元。此外，该车辆引导系统还被设置为求取关于车辆距第一信号单元的时间和/或空间距离的距离信息。此外，该车辆引导系统还被设置为根据距离信息引起或抑制关于第一信号单元的信息的输出。出。出。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于输出关于信号单元的信息的车辆引导系统和方法


[0001]本专利技术涉及一种用于运行与信号单元相关联的车辆行驶功能、特别是驾驶员辅助功能的车辆引导系统和相应方法。

技术介绍

[0002]车辆可具有辅助车辆驾驶员引导车辆、特别是纵向引导车辆的一个或多个行驶功能。用于辅助车辆纵向引导的示例性行驶功能为自适应巡航控制(ACC)功能，其例如可在乡村道路或高速公路上用于以所定义的设定行驶速度或目标行驶速度和/或以所定义的与在车辆前方行驶的前车的目标距离来纵向引导车辆。
[0003]在城市地区，当车辆在道路上行驶时，经常会遇到其所行驶的道路与一个或多个其他交通路线(例如另一道路、人行道等)的交叉路口。在交叉路口处可能设置有信号灯系统和/或交通标志(例如停车标志)，通过其控制交叉路口处的先行权。用于定义在交叉路口处的先行权和/或驶入交叉路口的许可或驶过交叉路口的许可的信号灯系统和/或交通标志在本文件中通常被称为信号单元。

技术实现思路

[0004]本文件涉及提供用于车辆自动化纵向引导的行驶功能、特别是驾驶员辅助功能的技术目的，其被设置为以可靠且鲁棒的方式考虑信号单元，特别是以便提高行驶功能的可用性和/或安全性和/或舒适性。
[0005]该目的通过每个单个独立权利要求来引起。尤其在从属权利要求中说明了有利的实施方式。应指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征或者仅在与独立权利要求的特征子集相组合的情况下可构成独立于独立权利要求的所有特征组合的单独专利技术，其可成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这同样适用于说明书中所述的可形成独立于独立权利要求特征的专利技术的技术理论。
[0006]根据一个方面，说明了一种提供用于车辆自动化纵向引导的行驶功能的车辆引导系统。行驶功能特别是可被设计为在信号单元处和/或与信号单元相关联地自动化纵向引导车辆。在此，可根据SAE 2级设计行驶功能。换言之，行驶功能在必要时可提供根据SAE 2级的自动驾驶和/或驾驶员辅助(就纵向引导而言)。行驶功能可限于车辆的纵向引导。车辆的横向引导在运行期间可由驾驶员手动提供，或者通过其他和/或单独的行驶功能(例如车道保持辅助)提供。
[0007]车辆引导系统可被配置为根据设定速度或目标速度和/或根据与(紧邻)在车辆前方行驶的前车的目标距离来自动地纵向引导车辆。为此目的，车辆引导系统可提供速度调节器，通过其根据设定速度或目标速度来设置、特别是调节车辆的实际行驶速度。作为替代或补充，可提供距离调节器，通过其根据目标距离来设置、特别是调节车辆与前车的实际距离。如果不存在相关的前车或者前车行驶得比设定速度或目标速度更快，则可调节车辆的行驶速度。作为替代或补充，如果前车行驶得比设定速度或目标速度慢，则可调节车辆与前
车的距离。因此，车辆引导系统可被配置为提供自适应巡航控制(ACC)驾驶员辅助功能。
[0008]车辆或车辆引导系统可包括用于与车辆的用户、特别是驾驶员交互的用户界面。用户界面可包括使得用户可定义设定速度或目标速度和/或目标距离的一个或多个操作元件。作为替代或补充，该一个或多个操作元件可使得用户可确认车辆的预定设定速度和/或目标速度和/或预定目标距离，以运行行驶功能。该一个或多个操作元件可被设计为通过驾驶员的手和/或手指来操纵。作为替代或补充，该一个或多个操作元件可布置在车辆的转向装置处(特别是在方向盘处或转向支架处)。
[0009]示例性操作元件(特别是加/减
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操作元件)为可借以增加或减少设定速度和/或目标速度或目标距离的按钮和/或摇杆。另一示例性操作元件(特别是设置操作元件)为如下按钮，即通过其可将车辆的当前行驶速度定义为设定速度和/或目标速度或者将车辆与前车的当前距离定义为目标距离。另一示例性操作元件(特别是恢复操作元件)为如下按钮，即通过其可重新确认或再次激活先前设置的设定速度和/或目标速度或先前设置的目标距离。
[0010]此外，用户界面还可包括一个或多个可借以引起向车辆用户输出的输出元件(例如屏幕和/或扬声器和/或振动元件)。
[0011]此外，车辆引导系统可被配置为在自动化纵向引导中考虑车辆所行驶的车道(特别是道路)和/或行驶路线上的一个或多个信号单元。信号单元可被设置用于定义车辆所行驶的车道网络的交叉路口(特别是十字路口)处的先行权。在此，先行权的定义可随时间改变(例如在信号灯系统中，即例如在红绿灯系统中，在交叉路口处对于车辆的一个或多个不同行驶方向具有一个或多个不同的信号组)或被固定地预定(例如在交通标志的情况中，即例如在停车标志的情况中)。
[0012]车辆引导系统可被配置为确定与位于车辆行驶方向前方的信号单元有关的数据。该数据可包括与车辆所行使的车道网络中的信号单元相关的地图数据。地图数据可分别包括信号单元的一个或多个属性。信号单元的一个或多个属性可显示或包括：
[0013]·
信号单元的类型，特别是信号单元是信号灯系统还是交通标志；和/或
[0014]·
在设置有信号单元或与之相关联的车道网络交叉路口处信号单元对于不同行驶方向的不同信号组的数量；和/或
[0015]·
信号单元和/或信号单元停车线在车道网络内的位置(例如GPS坐标)；和/或
[0016]·
停车线与对应信号单元的相对距离。
[0017]车辆引导系统可被配置为通过使用车辆的位置传感器(例如GPS接收器)来确定车辆在车道网络内的实际位置(例如当前GPS坐标)。然后，借助于地图数据可识别车辆行驶路线上的(例如下一个)信号单元。此外，还可确定关于所识别的信号单元的一个或多个属性。
[0018]作为替代或补充，与位于车辆行驶方向前方的信号单元有关的数据可包括关于信号单元的环境数据，或者可基于环境数据来确定。环境数据可由车辆的一个或多个环境传感器探测。示例性的环境传感器为摄像机、雷达传感器、激光雷达传感器等。一个或多个环境数据可被配置为探测与车辆前方行驶方向上的环境相关的传感器数据(即环境数据)。
[0019]车辆引导系统可被配置为基于环境数据(特别是基于摄像机的传感器数据)识别出在车辆前方的行驶方向上布置有信号单元。为此目的，例如可使用图像分析算法。此外，车辆引导系统可被配置为基于环境数据来确定信号单元的类型(例如信号灯系统或交通标
志)。此外，车辆引导系统还可被配置为基于环境数据确定信号单元关于与信号单元相关联的交叉路口通行许可的(信号)状态。特别是可确定信号灯系统的一个或多个信号组的颜色(绿色、黄色或红色)。
[0020]车辆引导系统可被配置为在车辆的自动化纵向引导中考虑所识别的信号单元。车辆引导系统特别是可被配置为基于与所识别的信号单元相关的数据，特别是基于由数据显示的信号单元的灯光信号或信号组的颜色来确定车辆是否必须停止在信号单元处，特别是信号单元的停车线处。例如，可能识别出车辆必须停止，因为与车辆相关的信号组是红色的。或者可能识别出车辆不必停止，因为与车辆相关的信号组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆引导系统(101)，用于提供行驶功能以在信号单元(200、210)处自动化纵向引导车辆(100)，其中所述车辆引导系统(101)被设置为
–
求取由所述车俩(100)的一个或多个环境传感器(103)探测的关于沿行驶方向位于所述车辆(100)前方的所述车辆(100)环境的环境数据；
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基于所述环境数据来探测在所述车辆(100)所行驶的车道上沿行驶方向位于所述车辆(100)前方的第一信号单元(200、210)；
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求取关于所述车辆(100)到所述第一信号单元(200、210)的时间和/或空间距离(311)的距离信息；以及
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根据所述距离信息引起或抑制关于所述第一信号单元(200、210)的信息的输出。2.根据权利要求1所述的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置为
–
基于所述距离信息来确定
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所述车辆(100)到所述第一信号单元(200、210)的时间距离是否小于或等于时间距离阈值；和/或
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所述车辆(100)到所述第一信号单元(200、210)的空间距离是否小于或等于空间距离阈值；以及
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如果确定
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所述车辆(100)到所述第一信号单元(200、210)的时间距离小于或等于所述时间距离阈值；和/或
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所述车辆(100)到所述第一信号单元(200、210)的空间距离小于或等于所述空间距离阈值，则终止输出关于以下项的不可用性输出：所述行驶功能在所述车辆(100)自动化纵向引导时不考虑所述第一信号单元(200、210)。3.根据权利要求2所述的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置为如果确定
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所述车辆(100)到所述第一信号单元(200、210)的时间距离大于所述时间距离阈值；和/或
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所述车辆(100)到所述第一信号单元(200、210)的空间距离大于所述空间距离阈值，则引起输出不可用输出。4.根据权利要求2至3中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中所述时间和/或空间距离阈值分别取决于
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所述车辆(100)的用户响应于输出所述不可用输出而启动所述车辆(100)的减速的预定反应时间；和/或
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所述车辆(100)在技术上可行的减速。5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中
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所述空间距离阈值与所述车辆(100)的行驶速度无关；和/或
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所述时间距离阈值取决于所述车辆(100)的行驶速度，并且特别是随着行驶速度的增大而增大。6.根据权利要求2至5中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置为
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基于所述环境数据确定，所述车辆(100)应在所述第一信号单元(200、210)处停车；
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基于所述距离信息确定，所述车辆(100)已经位于到所述第一信号单元(200、210)的时间和/或空间距离小到使得由所述行驶功能引起的所述车辆(100)的关于所述第一信号单元(200、210)的自动化减速不再可行；并且
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特别是响应于此而确定应输出不可用输出。7.根据前述权利要求中任一项所述的车辆引导系统(101)，其中所述车辆引导系统(101)被设置为
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基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：