车辆泊车横向控制方法、装置、设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了车辆泊车横向控制方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取泊车路径信息和当前车辆泊车信息；对上述泊车路径信息中的泊车路径进行坐标变换，得到变换后泊车路径信息；基于上述当前车辆泊车信息和上述变换后泊车路径信息，生成横向误差信息；基于预先构建的倒车横向动力学模型，对上述倒车横向控制信息进行调整，得到调整后倒车横向控制信息；将上述调整后倒车横向控制信息发送至车辆控制终端以供进行车辆横向控制。该实施方式可以在提高泊车横向控制准确度的同时，减少计算资源的占用。用。用。

【技术实现步骤摘要】
车辆泊车横向控制方法、装置、设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及车辆泊车横向控制方法、装置、设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，可全天候、全无人、高效等特点让园区物流成为众多细分市场中落地希望较大的场景之一，泊车是物流卡车在园区转运过程中的重要环节，且涉及到装卸货全无人化，对泊车精度也有着较高的要求。目前，在进行车辆泊车横向控制时，通常采用的方式为：将泊车轨迹拆分为直线轨迹和圆弧轨迹的多段轨迹，不同轨迹段对应不同的控制器实现轨迹跟踪优化。或根据倒车目标行驶轨迹实时计算一定范围内最大曲率变化的数据点位置，根据该目标位置与车辆的误差值进行倒车控制，可实现控制系统的提前控制功能，弥补系统延迟等原因导致误差的累积，提升倒车尤其是泊车位控制精准度，另外，在泊车横向控制中前向行驶时定位中心也即车体坐标系原点在前轴中心，倒车时仍以前轴中心为原点计算倒车横向误差，倒车轨迹也以前轴中心为原点。
[0003]然而，专利技术人发现，当采用上述方式进行障碍物信息生成时，经常会存在如下技术问题：第一，需要针对不同的控制器设定对应的参数，同时在优化时也需要同步调整，由此，导致增加了控制的复杂程度和优化调整的难度，从而，增大了计算资源的占用；第二，以倒车的后轮速度方向为正方向建立倒车坐标系，导致后轮轮速容易受侧偏角的影响，使得后路轮速方向难以准确的代表车辆速度，由此导致坐标系存在误差，从而，导致出现较大的泊车横向控制误差。
[0004]该
技术介绍
部分中所公开的以上信息仅用于增强对本专利技术构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0006]本公开的一些实施例提出了车辆泊车横向控制方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0007]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆泊车横向控制方法，该方法包括：获取泊车路径信息和当前车辆泊车信息，其中，上述泊车路径信息包括泊车路径，上述泊车路径处于以当前车辆的前轴中心点坐标为坐标原点的前轴中心坐标系；对上述泊车路径信息中的泊车路径进行坐标变换，得到变换后泊车路径信息，其中，上述变换后泊车路径信息包括变换后泊车路径，上述变换后泊车路径处于以当前车辆的后轴中心点坐标为坐标原点的后轴中心坐标系；基于上述当前车辆泊车信息和上述变换后泊车路径信息，生成横向误
差信息；基于预先构建的倒车横向动力学模型，对上述倒车横向控制信息进行调整，得到调整后倒车横向控制信息；将上述调整后倒车横向控制信息发送至车辆控制终端以供进行车辆横向控制。
[0008]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆泊车横向控制装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取泊车路径信息和当前车辆泊车信息，其中，上述泊车路径信息包括泊车路径，上述泊车路径处于以当前车辆的前轴中心点坐标为坐标原点的前轴中心坐标系；坐标变换单元，被配置成对上述泊车路径信息中的泊车路径进行坐标变换，得到变换后泊车路径信息，其中，上述变换后泊车路径信息包括变换后泊车路径，上述变换后泊车路径处于以当前车辆的后轴中心点坐标为坐标原点的后轴中心坐标系；生成单元，被配置成基于上述当前车辆泊车信息和上述变换后泊车路径信息，生成横向误差信息；调整单元，被配置成基于预先构建的倒车横向动力学模型，对上述倒车横向控制信息进行调整，得到调整后倒车横向控制信息；发送以及控制单元，被配置成将上述调整后倒车横向控制信息发送至车辆控制终端以供进行车辆横向控制。
[0009]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0010]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆泊车横向控制方法，可以减少计算资源的占用。具体来说，造成增大了计算资源的占用的原因在于：需要针对不同的控制器设定对应的参数，同时在优化时也需要同步调整，由此，导致增加了控制的复杂程度和优化调整的难度。基于此，本公开的一些实施例的车辆泊车横向控制方法，首先，获取泊车路径信息和当前车辆泊车信息。其中，上述泊车路径信息包括泊车路径，上述泊车路径处于以当前车辆的前轴中心点坐标为坐标原点的前轴中心坐标系。然后，对上述泊车路径信息中的泊车路径进行坐标变换，得到变换后泊车路径信息。其中，上述变换后泊车路径信息包括变换后泊车路径，上述变换后泊车路径处于以当前车辆的后轴中心点坐标为坐标原点的后轴中心坐标系。通过坐标变换，可以将泊车路径从前轴中心坐标系转换至后轴中心坐标系，以供减少车辆泊车横向控制的初始误差，提高泊车横向控制的准确度。接着，基于上述当前车辆泊车信息和上述变换后泊车路径信息，生成横向误差信息。通过生成横向误差信息，可以便于对误差进行消除。最后，基于预先构建的倒车横向动力学模型，对上述倒车横向控制信息进行调整，得到调整后倒车横向控制信息。通过调整，可以极大的消除横向误差，由此提高调整后倒车横向控制信息的准确度。最后，将上述调整后倒车横向控制信息发送至车辆控制终端以供进行车辆横向控制。从而，可以无需将泊车轨迹拆分为直线轨迹和圆弧轨迹的多段轨迹，也无需设定控制器，即可在提高泊车横向控制准确度的同时，减少计算资源的占用。
附图说明
[0012]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理
解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0013]图1是根据本公开的车辆泊车横向控制方法的一些实施例的流程图；图2是根据本公开的车辆泊车横向控制装置的一些实施例的结构示意图；图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0014]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0015]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0016本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆泊车横向控制方法，包括：获取泊车路径信息和当前车辆泊车信息，其中，所述泊车路径信息包括泊车路径，所述泊车路径处于以当前车辆的前轴中心点坐标为坐标原点的前轴中心坐标系；对所述泊车路径信息中的泊车路径进行坐标变换，得到变换后泊车路径信息，其中，所述变换后泊车路径信息包括变换后泊车路径，所述变换后泊车路径处于以当前车辆的后轴中心点坐标为坐标原点的后轴中心坐标系；基于所述当前车辆泊车信息和所述变换后泊车路径信息，生成横向误差信息；基于预先构建的倒车横向动力学模型，对所述倒车横向控制信息进行调整，得到调整后倒车横向控制信息；将所述调整后倒车横向控制信息发送至车辆控制终端以供进行车辆横向控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述泊车路径包括路径坐标序列；以及所述对所述泊车路径信息中的泊车路径进行坐标变换，得到变换后泊车路径信息，包括：将所述路径坐标序列中的各个路径坐标从所述前轴中心坐标系转换至所述后轴中心坐标系，得到变换后路径坐标序列，以及将所述变换后路径坐标序列确定为变换后泊车路径；将所述变换后泊车路径替换为所述泊车路径信息中的泊车路径，以得到变换后泊车路径信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述变换后泊车路径信息还包括与变换后路径坐标序列中每个转换后路径坐标对应的期望速度值、期望航向角、期望横摆角、期望横摆角速度和期望横摆角加速度；以及所述基于所述当前车辆泊车信息和所述变换后泊车路径信息，生成横向误差信息，包括：确定所述变换后泊车路径上的预瞄点坐标；基于所述预瞄点坐标、所述变换后泊车路径信息中与所述当前车辆位置坐标对应的转换后路径坐标对应的期望速度值和期望航向角，生成横向位置偏差值、横向速度偏差值、航向角偏差值和航向角速率偏差值；将所述横向位置偏差值、所述横向速度偏差值、所述航向角偏差值和所述航向角速率偏差值组合为横向误差状态向量，以作为横向误差信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述当前车辆泊车信息包括：当前车辆位置坐标、前轮转角度、车辆纵向速度值、车辆横向速度值、车辆横摆角、车辆横摆角速度、前悬质心距离值、后悬质心距离值、当前车辆重量值、横摆角加速度、转动惯量、前轮侧偏刚度值和后轮侧偏刚度值；以及所述基于预先构建的倒车横向动力学模型，对所述倒车横向控制信息进行调整，得到调整后倒车横向控制信息，包括：基于所述倒车横向动力学模型、所述当前车辆泊车信息和所述变换后泊车路径，构建初始泊车状态空间模型；将所述横向误差信息包括的横向误差状态向量输入至所述初始状态泊车空间模型，得到当前状态泊车空间模型；
基于所述当前车辆位置坐标、所述前轮转角度、所述车辆纵向速度值、所述车辆横向速度值...

【专利技术属性】
技术研发人员：许浩，宋汉辰，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：