基于逆向匹配的轨迹优化方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种基于逆向匹配的轨迹优化方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：采集车辆路测时对应的行驶信息，行驶信息包括速度位置姿态信息、车辆导航信息、车辆驾驶信息、相机信息及高精度地图信息；对行驶信息进行正向匹配融合解算，得到正向轨迹信息；对行驶信息进行逆向匹配融合解算，得到逆向轨迹信息；基于正向轨迹信息和逆向轨迹信息对车辆的当前行驶轨迹进行优化。现有技术中基于视觉和地图匹配辅助卫惯融合的实时定位结果，导致车辆定位性能不稳定，本发明专利技术通过行驶信息得到正向轨迹信息和逆向轨迹信息，之后根据正向轨迹信息和逆向轨迹信息对车辆的当前行驶轨迹进行优化，从而提高了车辆定位性能的稳定性。从而提高了车辆定位性能的稳定性。从而提高了车辆定位性能的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
基于逆向匹配的轨迹优化方法、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶定位
，尤其涉及一种基于逆向匹配的轨迹优化方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]智能驾驶系统中的多源定位系统不仅可以实时给规控模块提供位姿等信息，还可以给云端建图模块提供轨迹等信息，定位系统提供的轨迹性能直接关系云端建图各要素精度和有效性。现有技术中基于视觉和地图匹配辅助卫惯融合的实时定位结果，在一些特殊场景(例如GNSS系统长期无效且匹配逐渐失效场景)，定位性能会随场景持续时间逐渐偏离，影响云端建图效果，从而导致车辆定位性能不稳定。因此，如何提高车辆定位性能的稳定性成为一个亟待解决的问题。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供了一种基于逆向匹配的轨迹优化方法、系统、设备及存储介质，旨在解决如何提高车辆定位性能的稳定性的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于逆向匹配的轨迹优化方法，所述基于逆向匹配的轨迹优化方法包括：
[0006]采集车辆路测时对应的行驶信息，所述行驶信息包括速度位置姿态信息、车辆导航信息、车辆驾驶信息、相机信息及高精度地图信息；
[0007]对所述行驶信息进行正向匹配融合解算，得到正向轨迹信息；
[0008]对所述行驶信息进行逆向匹配融合解算，得到逆向轨迹信息；
[0009]基于所述正向轨迹信息和所述逆向轨迹信息对所述车辆的当前行驶轨迹进行优化。
[0010]可选地，所述对所述行驶信息进行正向匹配融合解算，得到正向轨迹信息的步骤，包括：
[0011]从所述行驶信息中提取速度位置姿态信息、车辆导航信息、车辆驾驶信息、相机信息及高精度地图信息；
[0012]分别确定所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息、所述车辆驾驶信息、所述相机信息及所述高精度地图信息对应的时间信息；
[0013]基于所述时间信息对所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息、所述车辆驾驶信息、所述相机信息及所述高精度地图信息进行正向匹配融合解算，得到正向轨迹信息。
[0014]可选地，所述基于所述时间信息对所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息、所述车辆驾驶信息、所述相机信息及所述高精度地图信息进行正向匹配融合解算，得到正向轨迹信息的步骤，包括：
[0015]基于所述时间信息根据所述相机信息和所述高精度地图信息生成正向位置差；
[0016]基于所述正向位置差与所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息和所述车辆驾驶信息进行正向匹配融合解算，获得正向融合位姿信息、正向系统状态量及正向位置方差；
[0017]根据所述正向融合位姿信息、所述正向系统状态量及所述正向位置方差确定正向轨迹信息。
[0018]可选地，所述基于所述正向位置差与所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息和所述车辆驾驶信息进行正向匹配融合解算，获得正向融合位姿信息、正向系统状态量及正向位置方差的步骤，包括：
[0019]基于所述时间信息根据所述车辆导航信息和所述车辆驾驶信息对所述速度位置姿态信息进行正向顺序定位解算，获得正向融合位姿信息；
[0020]基于所述正向位置差与所述正向融合位姿信息、所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息和所述车辆驾驶信息进行正向匹配融合，获得正向系统状态量及正向位置方差。
[0021]可选地，所述对所述行驶信息进行逆向顺序定位解算，得到逆向轨迹信息的步骤，包括：
[0022]从所述行驶信息中提取速度位置姿态信息、车辆导航信息、车辆驾驶信息、相机信息及高精度地图信息；
[0023]分别确定所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息、所述车辆驾驶信息、所述相机信息及所述高精度地图信息对应的时间信息；
[0024]基于所述时间信息对所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息、所述车辆驾驶信息、所述相机信息及所述高精度地图信息进行逆向匹配融合解算，得到逆向轨迹信息。
[0025]可选地，所述基于所述时间信息对所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息、所述车辆驾驶信息、所述相机信息及所述高精度地图信息进行逆向匹配融合解算，得到逆向轨迹信息的步骤，包括：
[0026]根据所述相机信息确定相机近端点信息和相机远端点信息；
[0027]分别对所述相机近端点信息和相机远端点信息进行负处理，得到相机负端点信息；
[0028]基于所述时间信息和所述相机负端点信息根据所述相机信息和所述高精度地图信息生成逆向位置差；
[0029]基于所述逆向位置差与所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息和所述车辆驾驶信息进行逆向匹配融合解算，获得逆向融合位姿信息、逆向系统状态量及逆向位置方差；
[0030]根据所述逆向融合位姿信息、所述逆向系统状态量及所述逆向位置方差确定逆向轨迹信息。
[0031]可选地，所述基于所述逆向位置差与所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息和所述车辆驾驶信息进行逆向匹配融合解算，获得逆向融合位姿信息、逆向系统状态量及逆向位置方差的步骤，包括：
[0032]基于所述时间信息根据所述车辆导航信息和所述车辆驾驶信息对所述速度位置姿态信息进行逆向顺序定位解算，获得逆向融合位姿信息；
[0033]基于所述逆向位置差与所述逆向融合位姿信息、所述速度位置姿态信息、所述车
辆导航信息和所述车辆驾驶信息进行逆向匹配融合，获得逆向系统状态量及逆向位置方差。
[0034]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种基于逆向匹配的轨迹优化系统，所述基于逆向匹配的轨迹优化系统包括：
[0035]采集模块，用于采集车辆路测时对应的行驶信息，所述行驶信息包括速度位置姿态信息、车辆导航信息、车辆驾驶信息、相机信息及高精度地图信息；
[0036]解算模块，用于对所述行驶信息进行正向匹配融合解算，得到正向轨迹信息；
[0037]所述解算模块，还用于对所述行驶信息进行逆向匹配融合解算，得到逆向轨迹信息；
[0038]优化模块，用于基于所述正向轨迹信息和所述逆向轨迹信息对所述车辆的当前行驶轨迹进行优化。
[0039]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种基于逆向匹配的轨迹优化设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于逆向匹配的轨迹优化程序，所述基于逆向匹配的轨迹优化程序配置为实现如上文所述的基于逆向匹配的轨迹优化方法的步骤。
[0040]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有基于逆向匹配的轨迹优化程序，所述基于逆向匹配的轨迹优化程序被处理器执行时实现如上文所述的基于逆向匹配的轨迹优化方法的步骤。
[0041]本专利技术首先采集车辆路测时对应的行驶信息，行驶信息包括速度位置姿态信息、车辆导航信息、车辆驾驶信息、相机信息及高精度地图信息，然后对行驶信息进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于逆向匹配的轨迹优化方法，其特征在于，所述基于逆向匹配的轨迹优化方法包括以下步骤：采集车辆路测时对应的行驶信息，所述行驶信息包括速度位置姿态信息、车辆导航信息、车辆驾驶信息、相机信息及高精度地图信息；对所述行驶信息进行正向匹配融合解算，得到正向轨迹信息；对所述行驶信息进行逆向匹配融合解算，得到逆向轨迹信息；基于所述正向轨迹信息和所述逆向轨迹信息对所述车辆的当前行驶轨迹进行优化。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述行驶信息进行正向匹配融合解算，得到正向轨迹信息的步骤，包括：从所述行驶信息中提取速度位置姿态信息、车辆导航信息、车辆驾驶信息、相机信息及高精度地图信息；分别确定所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息、所述车辆驾驶信息、所述相机信息及所述高精度地图信息对应的时间信息；基于所述时间信息对所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息、所述车辆驾驶信息、所述相机信息及所述高精度地图信息进行正向匹配融合解算，得到正向轨迹信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述时间信息对所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息、所述车辆驾驶信息、所述相机信息及所述高精度地图信息进行正向匹配融合解算，得到正向轨迹信息的步骤，包括：基于所述时间信息根据所述相机信息和所述高精度地图信息生成正向位置差；基于所述正向位置差与所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息和所述车辆驾驶信息进行正向匹配融合解算，获得正向融合位姿信息、正向系统状态量及正向位置方差；根据所述正向融合位姿信息、所述正向系统状态量及所述正向位置方差确定正向轨迹信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述正向位置差与所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息和所述车辆驾驶信息进行正向匹配融合解算，获得正向融合位姿信息、正向系统状态量及正向位置方差的步骤，包括：基于所述时间信息根据所述车辆导航信息和所述车辆驾驶信息对所述速度位置姿态信息进行正向顺序定位解算，获得正向融合位姿信息；基于所述正向位置差与所述正向融合位姿信息、所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息和所述车辆驾驶信息进行正向匹配融合，获得正向系统状态量及正向位置方差。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述行驶信息进行逆向顺序定位解算，得到逆向轨迹信息的步骤，包括：从所述行驶信息中提取速度位置姿态信息、车辆导航信息、车辆驾驶信息、相机信息及高精度地图信息；分别确定所述速度位置姿态信息、所述车辆导航信息、所述车辆驾驶信息、所述相机信息及所述高精度地图信息对应的时间信息；基于所述时间信息对...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮双双，尹玉成，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：