一种农业机器人导航系统技术方案

本发明专利技术提出了一种农业机器人导航系统，涉及农业机器人导航领域。农业机器人导航系统，根据环境感知模块获取外界环境与自身状态，利用激光雷达数据构建局部地图，通过定位模块北斗导航差分系统输出高精度的定位数据构建全局地图，获取的数据传递给数据处理模块，数据模块中采用卡尔曼滤波算法融合全局地图和局部地图，对其数据处理，并对机器人进行动态路径规划，实现大田环境下的自主导航、执行数据采集等任务，提高系统的导航精度与稳定性。提高系统的导航精度与稳定性。提高系统的导航精度与稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种农业机器人导航系统


[0001]本专利技术涉及农业机器人导航领域，具体而言，涉及一种农业机器人导航系统。

技术介绍

[0002]现有的农业机器人绝大多数都是在模拟环境中通过激光雷达进行机器人的导航与定位，而现实的农业生产的主要地点就是环境复杂多变的室外，但激光雷达在室外由于光与地形的干扰，定位的准确性会大大降低。机器人在农业环境下工作时，单一的导航方式由于自身的局限性时常无法满足任务对导航精度的要求，并且现有的农业机器人存在环境干扰大、抗干扰能力弱、定位精度低且机器人灵活性较差等缺点。

技术实现思路

[0003]为了克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本专利技术实施例提供一种农业机器人导航系统。
[0004]本专利技术的实施例是这样实现的：
[0005]一种农业机器人导航系统，包括：
[0006]环境感知模块，用于获取外界环境与机器人自身状态信息，构建局部地图；
[0007]定位模块，用于获取获取机器人和目标点坐标值，构建全局地图；
[0008]数据处理模块，用于对外界环境信息、机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种农业机器人导航系统，其特征在于，包括：环境感知模块，用于获取外界环境与机器人自身状态信息，并构建局部地图；定位模块，用于获取机器人和目标点定位数据，并构建全局地图；数据处理模块，用于对外界环境信息、机器人自身状态信息、机器人坐标值和目标点坐标值进行数据处理得到数据处理结果，并采用卡尔曼滤波算法融合局部地图和全局地图得到融合地图，根据融合地图和数据处理结果，进行动态路径规划；运动控制模块，用于接受数据处理模块传递的自主导航数据，执行数据指令。2.根据权利要求1所述的一种农业机器人导航系统，其特征在于，所述数据处理模块包括嵌入式主板和工业PC机，所述嵌入式主板与工业PC机数据交互。3.根据权利要求2所述的一种农业机器人导航系统，其特征在于，所述嵌入式主板搭载Contex
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M4核心STM32F427IIH6芯片。4.根据权利要求1所述的一种农业机器人导航系统，其特征在于，所述环境感知模块包括：陀螺仪，用于测量机器人运动过程中运动姿态数据；编码器，用于将陀螺仪测量的数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号，并将信号传递给数据处理模块；激光雷达，用于获取外界环境信息，并构建局部地图。5.根据权利要求1所述的一种农业机器人导航系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文峰，徐蕾，
申请(专利权)人：云南农业大学，
类型：发明
国别省市：