【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及高精度地图，特别涉及一种上下匝道的车道引导线生成方法、系统、介质及设备。
技术介绍
1、搭载高精度地图实现车辆的自动驾驶是当前的一大热点，高速场景中结构化的车道和清晰的路面标线是自动驾驶首选的应用场景，区别于常规的全速自适应巡航辅助驾驶功能，自动驾驶车不仅需要根据周围车辆的行驶情况自主变道，并且需要在高速路段的起止位置自动上下匝道。
2、在高精度地图中，通常用车道左右侧标线的中轴线作为车道引导线，这在道路直行的过程中是非常好用的，车辆保持居中驾驶即可，但是在车道增减变道，尤其是上下匝道的分歧汇流场景就不再适用，一是路面标线不规整，车道是从无到右的新增车道，二是部分分歧汇流口内的虚线标线没有绘制。这种情况下，车道缺少完整的左右侧标线，如何生成合理可用的车道引导线就是当前所面临的技术难点。
3、因此设计一条预置的车道引导线实现车辆的全自动寻迹驾驶是亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种高精度地图要素id固定化编译方法、系统、介质及设备，用以...
【技术保护点】
1.一种上下匝道的车道引导线生成方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的上下匝道的车道引导线生成方法，其特征在于，所述“根据所述道路外侧线，构建待行驶匝道的初始参考线”步骤，具体包括以下步骤：
3.如权利要求1所述的上下匝道的车道引导线生成方法，其特征在于，所述“根据所述引导线起止点及所述初始参考线，构建初始车道引导线”步骤，具体包括以下步骤：计算所述引导线起止点分别在所述初始参考线上的横向距离，并根据得到的横向距离通过线性渐变方法获取车道引导线在所述初始参考线上的横向距离变化；
4.如权利要求1所述的上下匝道的车道...
【技术特征摘要】
1.一种上下匝道的车道引导线生成方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的上下匝道的车道引导线生成方法，其特征在于，所述“根据所述道路外侧线，构建待行驶匝道的初始参考线”步骤，具体包括以下步骤：
3.如权利要求1所述的上下匝道的车道引导线生成方法，其特征在于，所述“根据所述引导线起止点及所述初始参考线，构建初始车道引导线”步骤，具体包括以下步骤：计算所述引导线起止点分别在所述初始参考线上的横向距离，并根据得到的横向距离通过线性渐变方法获取车道引导线在所述初始参考线上的横向距离变化；
4.如权利要求1所述的上下匝道的车道引导线生成方法，其特征在于，所述“对所述初始车道引导线进行包括边界约束的二次规划，得到目标车道引导线”步骤，具体包括以下步骤：
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【专利技术属性】
技术研发人员：覃飞杨，尹玉成，石涤文，蔡晨，张志军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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