本发明专利技术涉及自动驾驶车辆数据处理技术领域，公开了一种车辆驾驶数据的处理方法、装置、设备及存储介质，用于在不降低无人驾驶车辆定位系统融合输出频率的情况下，抑制无人驾驶车辆姿态的漂移。车辆驾驶数据的处理方法包括：获取目标车辆的车辆驾驶数据集和待处理图像，对车辆驾驶数据集进行信息提取，得到车辆驾驶运动信息；通过车辆驾驶运动信息对待处理图像进行优化处理并进行信息提取，得到候选相机位姿信息集；通过候选相机位姿信息集对车辆驾驶数据集中的车辆驾驶位姿信息进行优化处理，得到目标位姿信息。到目标位姿信息。到目标位姿信息。
【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶数据的处理方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶车辆数据处理
，尤其涉及一种车辆驾驶数据的处理方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，用于车辆高精度定位方面的技术策略有：全球导航卫星系统(GNSS)、惯性导航系统(INS)、基于车辆传感器构建的车辆模型、高精地图(HD Map)、毫米波雷达(millimeter
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wave radar)和激光雷达(LiDAR)等。
[0003]现有的无人驾驶车辆在世界坐标系下的位置信息和姿态信息是通过惯性导航系统(INS)中的惯性测量装置(IMU)融合GPS数据和雷达数据得到的。
[0004]但是，在一些场景下，如隧道堵车场景，GPS数据和雷达数据会短暂失效，此时只依赖惯性测量装置(IMU)获取无人驾驶车辆的位置信息和姿态信息，会造成无人驾驶车辆姿态的漂移，从而导致了在不降低无人驾驶车辆定位系统融合输出频率的情况下，无法抑制无人驾驶车辆姿态的漂移的问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种车辆驾驶数据的处理方法、装置、设备及存储介质，用于在不降低无人驾驶车辆定位系统融合输出频率的情况下，抑制无人驾驶车辆姿态的漂移。
[0006]本专利技术第一方面提供了一种车辆驾驶数据的处理方法，包括：获取目标车辆的车辆驾驶数据集和待处理图像，对所述车辆驾驶数据集进行信息提取，得到车辆驾驶运动信息；通过所述车辆驾驶运动信息对所述待处理图像进行优化处理并进行信息提取，得到候选相机位姿信息集；通过所述候选相机位姿信息集对所述车辆驾驶数据集中的车辆驾驶位姿信息进行优化处理，得到目标位姿信息。
[0007]在一种可行的实施方式中，所述通过所述车辆驾驶运动信息对所述待处理图像进行优化处理并进行信息提取，得到候选相机位姿信息集，包括：通过所述待处理图像的位姿信息对所述车辆驾驶运动信息进行运算，得到初始相机位姿；通过第一预设约束方程对所述初始相机位姿进行运算，得到候选相机位姿信息集，所述候选相机位姿信息集包括预设车载相机在当前帧的第一候选相机位姿信息和在上一帧的第二候选相机位姿信息。
[0008]在一种可行的实施方式中，所述通过所述待处理图像的位姿信息对所述车辆驾驶运动信息进行运算，得到初始相机位姿，包括：获取所述待处理图像中所述车辆驾驶运动信息对应的上一帧的历史相机位姿信息，以及目标时间差值，所述目标时间差值为所述待处理图像中所述车辆驾驶运动信息对应的当前帧与所述上一帧之间的时间差值；基于所述历史相机位姿信息、所述目标时间差值和所述车辆驾驶运动信息进行积分运算，得到初始相机位姿。
[0009]在一种可行的实施方式中，所述通过所述候选相机位姿信息集对所述车辆驾驶数据集中的车辆驾驶位姿信息进行优化处理，得到目标位姿信息，包括：通过所述候选相机位
姿信息集中预设车载相机在当前帧的第一候选相机位姿信息和在上一帧的第二候选相机位姿信息对所述车辆驾驶数据集中的车辆驾驶位姿信息进行优化处理，得到目标位姿信息。
[0010]在一种可行的实施方式中，所述通过所述候选相机位姿信息集中预设车载相机在当前帧的第一候选相机位姿信息和在上一帧的第二候选相机位姿信息对所述车辆驾驶数据集中的车辆驾驶位姿信息进行优化处理，得到目标位姿信息，包括：对所述候选相机位姿信息集中预设车载相机在当前帧的第一候选相机位姿信息和在上一帧的第二候选相机位姿信息进行运算，得到所述当前帧与所述上一帧之间的相对位移信息和相对转动信息；将所述相对位移信息和所述相对转动信息确定为约束项信息；基于所述约束项信息、第二预设约束方程和所述车辆驾驶数据集中的车辆驾驶位姿信息进行运算，得到目标位姿信息。
[0011]在一种可行的实施方式中，所述获取目标车辆的车辆驾驶数据集和待处理图像，对所述车辆驾驶数据集进行信息提取，得到车辆驾驶运动信息，包括：获取目标车辆的传感器数据集，并将所述传感器数据集进行图优化处理，得到车辆驾驶数据集，所述车辆驾驶数据集对应的图优化频率为第一预设频率；获取预设车载相机所拍摄的待处理图像和所述待处理图像对应的拍摄时间戳，所述待处理图像对应的更新频率为第二预设频率，所述第一预设频率大于所述第二预设频率；基于所述拍摄时间戳对所述车辆驾驶数据集进行信息提取，得到车辆驾驶运动信息。
[0012]在一种可行的实施方式中，所述基于所述拍摄时间戳对所述车辆驾驶数据集进行信息提取，得到车辆驾驶运动信息，包括：获取所述车辆驾驶数据集的图优化时间戳；若所述拍摄时间戳与所述图优化时间戳相同，则对所述图优化时间戳对应的所述车辆驾驶数据集中的传感器数据集进行信息提取，得到车辆驾驶运动信息，所述车辆驾驶运动信息包括速度信息和角速度信息；若所述拍摄时间戳与所述图优化时间戳不相同，则通过所述图优化时间戳对应的所述车辆驾驶数据集中的传感器数据集对驾驶运动数据进行预测，得到车辆驾驶运动信息。
[0013]本专利技术第二方面提供了一种车辆驾驶数据的处理装置，包括：获取提取模块，用于获取目标车辆的车辆驾驶数据集和待处理图像，对所述车辆驾驶数据集进行信息提取，得到车辆驾驶运动信息；第一处理模块，用于通过所述车辆驾驶运动信息对所述待处理图像进行优化处理并进行信息提取，得到候选相机位姿信息集；第二处理模块，用于通过所述候选相机位姿信息集对所述车辆驾驶数据集中的车辆驾驶位姿信息进行优化处理，得到目标位姿信息。
[0014]在一种可行的实施方式中，所述第一处理模块包括：第一运算单元，用于通过所述待处理图像的位姿信息对所述车辆驾驶运动信息进行运算，得到初始相机位姿；第二运算单元，用于通过第一预设约束方程对所述初始相机位姿进行运算，得到候选相机位姿信息集，所述候选相机位姿信息集包括预设车载相机在当前帧的第一候选相机位姿信息和在上一帧的第二候选相机位姿信息。
[0015]在一种可行的实施方式中，所述第一运算单元具体用于：获取所述待处理图像中所述车辆驾驶运动信息对应的上一帧的历史相机位姿信息，以及目标时间差值，所述目标时间差值为所述待处理图像中所述车辆驾驶运动信息对应的当前帧与所述上一帧之间的时间差值；基于所述历史相机位姿信息、所述目标时间差值和所述车辆驾驶运动信息进行
积分运算，得到初始相机位姿。
[0016]在一种可行的实施方式中，所述第二处理模块包括：优化处理单元，用于通过所述候选相机位姿信息集中预设车载相机在当前帧的第一候选相机位姿信息和在上一帧的第二候选相机位姿信息对所述车辆驾驶数据集中的车辆驾驶位姿信息进行优化处理，得到目标位姿信息。
[0017]在一种可行的实施方式中，所述优化处理单元具体用于：对所述候选相机位姿信息集中预设车载相机在当前帧的第一候选相机位姿信息和在上一帧的第二候选相机位姿信息进行运算，得到所述当前帧与所述上一帧之间的相对位移信息和相对转动信息；将所述相对位移信息和所述相对转动信息确定为约束项信息；基于所述约束项信息、第二预设约束方程和所述车辆驾驶数据集中的车辆驾驶位姿信息进行运算，得到目标位姿信息。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶数据的处理方法，其特征在于，所述车辆驾驶数据的处理方法包括：获取目标车辆的车辆驾驶数据集和待处理图像，对所述车辆驾驶数据集进行信息提取，得到车辆驾驶运动信息；通过所述车辆驾驶运动信息对所述待处理图像进行优化处理并进行信息提取，得到候选相机位姿信息集；通过所述候选相机位姿信息集对所述车辆驾驶数据集中的车辆驾驶位姿信息进行优化处理，得到目标位姿信息。2.根据权利要求1所述的车辆驾驶数据的处理方法，其特征在于，所述通过所述车辆驾驶运动信息对所述待处理图像进行优化处理并进行信息提取，得到候选相机位姿信息集，包括：通过所述待处理图像的位姿信息对所述车辆驾驶运动信息进行运算，得到初始相机位姿；通过第一预设约束方程对所述初始相机位姿进行运算，得到候选相机位姿信息集，所述候选相机位姿信息集包括预设车载相机在当前帧的第一候选相机位姿信息和在上一帧的第二候选相机位姿信息。3.根据权利要求2所述的车辆驾驶数据的处理方法，其特征在于，所述通过所述待处理图像的位姿信息对所述车辆驾驶运动信息进行运算，得到初始相机位姿，包括：获取所述待处理图像中所述车辆驾驶运动信息对应的上一帧的历史相机位姿信息，以及目标时间差值，所述目标时间差值为所述待处理图像中所述车辆驾驶运动信息对应的当前帧与所述上一帧之间的时间差值；基于所述历史相机位姿信息、所述目标时间差值和所述车辆驾驶运动信息进行积分运算，得到初始相机位姿。4.根据权利要求1所述的车辆驾驶数据的处理方法，其特征在于，所述通过所述候选相机位姿信息集对所述车辆驾驶数据集中的车辆驾驶位姿信息进行优化处理，得到目标位姿信息，包括：通过所述候选相机位姿信息集中预设车载相机在当前帧的第一候选相机位姿信息和在上一帧的第二候选相机位姿信息对所述车辆驾驶数据集中的车辆驾驶位姿信息进行优化处理，得到目标位姿信息。5.根据权利要求4所述的车辆驾驶数据的处理方法，其特征在于，所述通过所述候选相机位姿信息集中预设车载相机在当前帧的第一候选相机位姿信息和在上一帧的第二候选相机位姿信息对所述车辆驾驶数据集中的车辆驾驶位姿信息进行优化处理，得到目标位姿信息，包括：对所述候选相机位姿信息集中预设车载相机在当前帧的第一候选相机位姿信息和在上一帧的第二候选相机位姿信息进行运算，得到所述当前帧与所述上一帧之间的相对位移信息和相对转动信息；将所述相对位移信息和所述相对转动信息确定为约束项信息；基于所述约束项信息、第二预设约束方程和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜鹃，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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