时空轨迹复原的方法、装置、服务器及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种时空轨迹复原的方法、装置、服务器及存储介质。该方法包括：接收多个图像采集设备发送的多个时刻的视频图像；分别将相同时刻的视频图像进行拼接，以得到多个车间全景图片；分别根据多个车间全景图片确定目标对象在多个时刻的位置坐标；根据多个车间全景图片和目标对象在多个时刻的位置坐标确定目标对象的时空轨迹。本申请通过采用多个图像采集设备对车间环境进行采集，再结合目标对象的位置坐标以复原目标对象的时空轨迹，可以提高时空轨迹复原的精确度。时空轨迹复原的精确度。时空轨迹复原的精确度。

【技术实现步骤摘要】
时空轨迹复原的方法、装置、服务器及存储介质


[0001]本申请涉及计算机视觉
，具体地涉及一种时空轨迹复原的方法、装置、服务器及存储介质。

技术介绍

[0002]工业生产中为加强人员行为规范管理，需要对工业场景进行监控。在现有的工业场景监控中，大多采用单摄像头进行测量数据，根据单摄像头测量数据复原工业场景以进行监控。将单帧图像作为输入复原人员时空轨迹。但现有技术中通过单摄像头进行复原工业场景，由于单个摄像头难以覆盖整个空间范围，可能会导致场景复原不全面，进而导致监控效果不佳等问题。因此，传统的技术方案无法精确复原工业场景和人员的时空轨迹。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种时空轨迹复原的方法、装置、服务器及存储介质，用以解决现有技术中单摄像头复原时空轨迹精度不高的问题。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种时空轨迹复原的方法，应用于服务器，服务器与多个图像采集设备通信，多个图像采集设备分别设置于车间的内部，多个图像采集设备的图像采集范围为整个车间，该方法包括：
[0005]接收多个图像采集设备发送的多个时刻的视频图像；
[0006]分别将相同时刻的视频图像进行拼接，以得到多个车间全景图片；
[0007]分别根据多个车间全景图片确定目标对象在多个时刻的位置坐标；
[0008]根据多个车间全景图片和目标对象在多个时刻的位置坐标确定目标对象的时空轨迹。
[0009]在本申请实施例中，该方法还包括：
[0010]判断时空轨迹是否符合预设轨迹；
[0011]在时空轨迹符合预设轨迹的情况下，继续接收视频图像。
[0012]在本申请实施例中，判断时空轨迹是否符合预设轨迹包括：
[0013]获取任意时刻的预设坐标点和实际坐标点；
[0014]判断在任意时刻的实际坐标点是否与预设坐标点匹配；
[0015]在实际坐标点与预设坐标点匹配的情况下，判定时空轨迹符合预设轨迹。
[0016]在本申请实施例中，服务器还与显示模块通信，该方法还包括：
[0017]在时空轨迹不符合预设的轨迹的情况下，发送错误指令至显示模块。
[0018]在本申请实施例中，分别将相同时刻的视频图像进行拼接，以得到多个车间全景图片包括：
[0019]对于任意时刻的视频图像，将视频图像进行配对，以得到多个图像对；
[0020]分别提取每个图像对的特征点并对特征点进行匹配，以得到多个特征点对；
[0021]对多个特征点对进行筛选，以得到多个目标图像对；
[0022]分别将每个目标图像对进行拼接，以得到多个源图；
[0023]将多个源图进行拼接，以得到任意时刻的车间全景图片。
[0024]在本申请实施例中，分别根据多个车间全景图片确定目标对象在多个时刻的位置坐标包括：
[0025]对于任意车间全景图片，根据任意车间全景图片建立二维坐标系；
[0026]获取目标对象的身份标志；
[0027]根据身份标志，通过目标检测算法，确定目标对象在多个时刻的位置坐标。
[0028]本申请第二方面提供一种服务器，其特征在于，包括：
[0029]存储器，被配置成存储指令；以及
[0030]处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现根据上述的时空轨迹复原的方法。
[0031]本申请第三方面提供一种时空轨迹复原的装置，其特征在于，包括：
[0032]根据上述的服务器；
[0033]多个图像采集设备，与服务器通信，多个图像采集设备的图像采集范围为整个车间，被配置成采集车间的内部的视频图像，并将视频图像发送至服务器。
[0034]在本申请实施例中，该装置还包括：
[0035]显示模块，与服务器通信，被配置成接收服务器发送的错误指令并显示错误指令。
[0036]本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据上述的时空轨迹复原的方法。
[0037]通过上述技术方案，接收多个图像采集设备发送的多个时刻的视频图像；分别将相同时刻的视频图像进行拼接，以得到多个车间全景图片；分别根据多个车间全景图片确定目标对象在多个时刻的位置坐标；根据多个车间全景图片和目标对象在多个时刻的位置坐标确定目标对象的时空轨迹。本申请通过采用多个图像采集设备对车间环境进行采集，使得图像的采集更加完整，再结合目标对象的位置坐标以复原目标对象的时空轨迹，通过融合多张图像，可以提高时空轨迹复原的精确度。
[0038]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0039]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
[0040]图1示意性示出了根据本申请实施例的一种时空轨迹复原的装置的结构图；
[0041]图2示意性示出了根据本申请实施例的一种时空轨迹复原的方法的流程图；
[0042]图3示意性示出了根据本申请一具体实施例的一种车间全景图片的二维坐标系的结构图；
[0043]图4示意性示出了根据本申请实施例的一种服务器的结构框图。
[0044]附图标记说明
[0045]101
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服务器
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102
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多个图像采集设备
[0046]103
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显示模块
具体实施方式
[0047]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0048]需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0049]另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种时空轨迹复原的方法，其特征在于，应用于服务器，所述服务器与多个图像采集设备通信，所述多个图像采集设备分别设置于车间的内部，所述多个图像采集设备的图像采集范围为整个车间，所述方法包括：接收所述多个图像采集设备发送的多个时刻的视频图像；分别将相同时刻的视频图像进行拼接，以得到多个车间全景图片；分别根据所述多个车间全景图片确定目标对象在多个时刻的位置坐标；根据所述多个车间全景图片和所述目标对象在多个时刻的位置坐标确定所述目标对象的时空轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述时空轨迹是否符合预设轨迹；在所述时空轨迹符合预设轨迹的情况下，继续接收所述视频图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述时空轨迹是否符合预设轨迹包括：获取任意时刻的预设坐标点和实际坐标点；判断在任意时刻的所述实际坐标点是否与所述预设坐标点匹配；在所述实际坐标点与所述预设坐标点匹配的情况下，判定所述时空轨迹符合所述预设轨迹。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述服务器还与显示模块通信，所述方法还包括：在所述时空轨迹不符合预设的轨迹的情况下，发送错误指令至所述显示模块。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别将相同时刻的视频图像进行拼接，以得到多个车间全景图片包括：对于任意时刻的视频图像，将所述视频图像进行配对，以得到多个图像对；分别提取每个图像对...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄跃峰，肖文婧，李思韬，杨军，易昕，
申请(专利权)人：中科云谷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：